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公开(公告)号：KR101349669B1
公开(公告)日：2014-01-13
申请号：KR1020120036940
申请日：2012-04-09
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 작업 영역 판별을 이용한 곤돌라 로봇의 작업 수행 장치 및 방법에 관한 것으로, 작업 영역에 대해 수행할 작업 정보를 저장하고, 곤돌라 로봇이 작업 영역으로 이동하여 유리창인지, 창틀인지 또는 벽면인지를 감지하며, 곤돌라 로봇이 감지 결과에 따라 저장된 작업 정보를 참조하여 대응하는 작업을 선택하고 해당 작업을 수행하는 과정을 포함하며, 이를 통해 사용자는 건물 외벽의 각 구성 부분에 대응하는 작업을 선택하고, 곤돌라 로봇은 해당 부분에 맞는 작업을 별도로 수행할 수 있어, 건물 유지 관리 작업을 적응적으로 수행할 수 있다.
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公开(公告)号：KR101339852B1
公开(公告)日：2013-12-10
申请号：KR1020120037128
申请日：2012-04-10
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 곤돌라 로봇의 위치 측정 장치 및 그를 갖는 곤돌라 로봇 시스템에 관한 것으로, 와이어 로프에 매달려 있는 곤돌라 로봇의 수직 이동 거리를 측정하고, 수직 이동 거리의 측정에 사용되는 엔코더의 와이어 로프의 유동에 따라 손상되는 것을 억제하기 위한 것이다. 본 발명은 건물의 옥상에 설치된 와이어 행거에 장착된 와이어 로프를 타고 이동하는 곤돌라 로봇의 위치 측정 장치로서, 이동 가이드부, 엔코더 롤러부, 엔코더 및 제어부를 포함한다. 이동 가이드부는 와이어 로프가 삽입되는 곤돌라 로봇에 설치되며, 곤돌라 로봇 또는 와이어 로프의 이동에 연동하여 움직인다. 엔코더 롤러부는 이동 가이드부에 설치되며, 와이어 로프에 탄성적으로 맞물려 와이어 로프를 타고 회전하는 엔코더 롤러를 갖는다. 엔코더는 엔코더 롤러의 회전축 구멍에 결합되어 와이어 로프를 타고 회전한 엔코더 롤러의 회전수를 카운트하여 출력한다. 그리고 제어부는 엔코더로부터 회전수를 수신하여 와이어 로프를 타고 이동한 곤돌라 로봇의 수직 이동 거리를 산출한다.
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公开(公告)号：KR101331845B1
公开(公告)日：2013-11-21
申请号：KR1020120068095
申请日：2012-06-25
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: A robot for testing blades of a wind power generator and a testing method according to the present invention includes processes of inserting the blades of the wind power generator inside a frame by the blade testing robot which moved upward; sensing the state of the blades through various kinds of tests by the blade testing robot; and transmitting the results by the blade testing robot through wireless communication. The present invention is provided to enable the state of the blades hard to check by human beings to be checked by the unmanned testing robot, thereby providing safety and convenience.
Abstract translation: 根据本发明的用于测试风力发电机的叶片的机器人和测试方法包括通过向上移动的叶片测试机器人将风力发电机的叶片插入框架内的过程; 通过刀片测试机器人的各种测试来感测叶片的状态; 并通过无线通信由刀片测试机器人传送结果。 提供本发明以使得能够使人类难以检查的状态由无人驾驶的测试机器人检查，从而提供安全性和便利性。
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公开(公告)号：KR1020130126082A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：KR1020120049864
申请日：2012-05-10
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: G01L1/22 , G01L3/108 , G01L3/1457 , G01L5/16 , G01L5/161
Abstract: The present invention relates to a torque sensor, a torque sensor frame, and a torque measuring method. The torque sensor according to the present invention includes a hub on the center, a beam of which one end is connected to the hub, and a rim which is connected to the other side of the beam and which covers the beams and the hub. The torque measuring method includes a step of forming a slope in the longitudinal direction to make the beams have a section in which strain caused by power or torque is maintained within a predetermined range and a step of measuring the strain in an X-axis, a Y-axis, and a Z-axis after attaching a strain gauge to the corresponding section. Therefore, the measurement center of the strain gauge is positioned within the predetermined section so that the strain caused by the power and the torque can be accurately measured.
Abstract translation: 转矩传感器，转矩传感器框架和转矩测量方法技术领域本发明涉及一种转矩传感器，扭矩传感器框架和扭矩测量方法。 根据本发明的扭矩传感器包括在中心的轮毂，其一端连接到轮毂的梁，以及连接到梁的另一侧并且覆盖梁和轮毂的轮缘。 扭矩测量方法包括在纵向上形成斜面以使梁具有由功率或扭矩引起的应变保持在预定范围内的部分和测量X轴中的应变的步骤， Y轴和Z轴，将应变计连接到相应的部分。 因此，应变计的测量中心位于预定的部分内，从而可以精确地测量由功率和扭矩引起的应变。
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公开(公告)号：KR101305940B1
公开(公告)日：2013-09-12
申请号：KR1020110131346
申请日：2011-12-08
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 장치 및 방법에 관한 것으로, 건물 외벽에 설치된 유리창 인식을 통하여 곤돌라 로봇의 위치를 실시간으로 파악하면서 건물 외벽의 지도를 구축하기 위한 것이다. 본 발명에 따른 곤돌라 로봇의 위치 파악 및 지도 구축 장치는 이동 감지부, 정보 획득부 및 제어부를 포함한다. 이동 감지부는 로프 카트의 로프에 매달려 건물 외벽에 대한 관리를 수행하는 곤돌라 로봇의 로프의 길이 변동에 따른 이동을 감지한다. 정보 획득부는 로프의 길이 변동에 따른 곤돌라 로봇의 이동 정보와 자세 정보를 획득하고, 곤돌라 로봇이 위치한 지점의 건물 외벽 정보를 획득한다. 그리고 제어부는 획득한 이동 정보 및 자세 정보를 기반으로 곤돌라 로봇의 위치를 파악하고, 파악한 곤돌라 로봇의 위치와 획득한 건물 외벽 정보를 기반으로 건물 외벽 지도를 구축한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101258965B1
公开(公告)日：2013-04-29
申请号：KR1020110022577
申请日：2011-03-14
Abstract: 본 발명은 링크구조와 와이어 구동기구를 이용한 그리퍼에 관한 것으로, 하나의 구동와이어를 통해 그리퍼를 제어할 수 있도록 하여 그리퍼를 단순화하고 그리퍼 제어의 정확성 및 신뢰성을 높이기 위한 것이다. 본 발명에 따른 그리퍼는 제1작동자, 제2작동자, 제1캡스턴, 제2캡스턴, 회전축, 구동와이어, 제1링크부재, 제2링크부재 및 손목부재를 포함한다. 제1작동자 및 제2작동자는 열림과 닫힘을 통해 그립작용을 한다. 제1캡스턴 및 제2캡스턴은 제1 및 제2작동자에 각각 연결되어 회전운동에 의해 제1 및 제2작동자의 열림과 닫힘을 조절한다. 회전축은 제1 및 제2캡스턴의 중심에 위치하여 제1 및 제2캡스턴을 연결한다. 구동와이어는 제1캡스턴에 연결되어 인장력을 통해 제1캡스턴의 회전운동을 조절한다. 제1링크부재 및 제2링크부재는 한쪽 단부가 제1 및 제2캡스턴에 각각 연결핀으로 연결되고 나머지 단부가 서로 중첩되게 링크핀에 의해 연결된다. 그리고 손목부재는 회전축에 의해 제1 및 제2캡스턴에 연결되고, 링크핀에 대응하는 위치에 링크핀이 삽입될 수 있는 선형 가이드 슬롯이 형성되어 있다.
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公开(公告)号：KR101239085B1
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：KR1020110025574
申请日：2011-03-22
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 곤돌라 로봇 시스템용 로프 카트 및 그의 로프 상태 산출 방법에 관한 것으로, 곤돌라 로봇을 이동시키는 로프의 풀림이나 위치 등과 같은 로프의 상태를 산출하고 이를 통하여 곤돌라 로봇을 이용한 건물 외벽의 유지 관리 작업의 효율을 향상시키기 위한 것이다. 본 발명에 따르면, 카트 본체는 일단에 곤돌라 로봇이 매달려 있는 로프의 길이를 가감하는 로프 구동부를 구비한다. 로프 상태 측정부는 카트 본체와 곤돌라 로봇 사이의 로프에 설치되어 로프의 상태를 측정한다. 여기서 로프 상태 측정부는 로프에 설치되며 로프의 풀림을 측정하는 롤러 장치, 카트 본체와 롤러 장치를 연결하는 3DoF 회전 바, 및 카트 본체에 설치되어 롤러 장치를 촬영하는 카메라부를 구비한다. 그리고 제어부는 카트 본체에 설치되며, 롤러 장치의 움직임에 따른 카메라부가 촬영한 로프 장치의 촬영 영상과, 3DoF 회전 바의 움직임으로부터 획득한 변동 정보를 분석하여 롤러 장치의 위치를 산출하고, 롤러 장치의 산출된 위치를 기준으로 롤러 장치를 통과하는 로프의 위치를 산출한다.
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公开(公告)号：KR1020130020259A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：KR1020110082776
申请日：2011-08-19
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A ceiling height estimation apparatus of a mobile robot and a method are provided to provide a fine identification for each location of the ceiling and to help a user to easily track the location of the mobile robot even for the ceiling which is formed with no pattern or in a repetitive simple pattern. CONSTITUTION: A ceiling height estimation apparatus(10) of a mobile robot comprises a pattern irradiating unit(14), a camera unit(16), a storage unit and a controlling unit. The pattern irradiating unit is installed at the mobile robot main body unit, irradiates and displays an identified pattern in the ceiling. The camera unit is separately installed at the mobile robot main body unit in a constant interval from the pattern irradiating unit, and photographs an area in which the identified pattern is irradiated. The storage unit is installed to the mobile robot main body unit, and stores the standard identification pattern of the identification pattern. The controlling unit estimates the height of the ceiling by using the photographed information of the identification pattern displayed on the ceiling, photographed by the camera unit, and the standard identification pattern. The photographed information comprises information of an image of the identification pattern which is photographed, a camera angle of the identification pattern, and the distance between the camera unit and the pattern irradiation unit. The controlling unit calculates a camera angle of the identification pattern displayed on the ceiling, the first height of the ceiling from a photographed angle which calculated the distance between the camera unit and the pattern irradiation unit, the second height of the ceiling by comparing the size of the photographed identification pattern and the standard identification pattern, and thereby estimates the height of the ceiling from the calculated first and second height.
Abstract translation: 目的：提供移动机器人的天花板高度估计装置和方法，以为天花板的每个位置提供精细识别，并且帮助用户即使对于形成无天花板的天花板也可以容易地跟踪移动机器人的位置 模式或重复的简单模式。 构成：移动式机器人的天花板高度估计装置（10）包括图案照射单元（14），照相机单元（16），存储单元和控制单元。 图案照射单元安装在移动机器人主体单元处，在天花板中照射并显示识别的图案。 相机单元从图案照射单元以一定的间隔分开安装在移动机器人主体单元处，并且照射识别的图案被照射的区域。 存储单元安装到移动机器人主体单元，并存储识别图案的标准识别图案。 控制单元通过使用在天花板上显示的识别图案的拍摄信息，由照相机单元拍摄的标准识别图案来估计天花板的高度。 拍摄信息包括拍摄的识别图案，识别图案的相机角度以及相机单元和图案照射单元之间的距离的图像的信息。 所述控制单元根据计算出所述照相机单元与所述图案照射单元之间的距离的拍摄角度，计算出在所述天花板上显示的所述识别图案的相机角度，所述天花板的所述第一高度， 拍摄的识别图案和标准识别图案，从而从计算出的第一和第二高度估计天花板的高度。
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公开(公告)号：KR101234522B1
公开(公告)日：2013-02-19
申请号：KR1020110022113
申请日：2011-03-11
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 곤돌라 로봇 및 그의 위치 추정 방법에 관한 것으로, 곤돌라 로봇에 설치된 광센서를 구비한 관리용 로봇암의 이동 메커니즘 분석을 통하여 곤돌라 로봇의 위치를 추정하기 위한 것이다. 본 발명에 따르면, 곤돌라 로봇은 로봇 본체에 연결된 관리용 로봇암의 관리툴에 설치된 광센서를 이용하여 관리툴이 건물의 외벽과 일정 간격을 갖도록 유지한다. 곤돌라 로봇은 관리툴의 이동 명령에 따라 이동한 관리툴의 이동 위치를 광센서로 측정한 센서값을 이용하여 산출한다. 그리고 곤돌라 로봇은 관리툴의 이동 위치와, 관리용 로봇암의 이동 정보를 기반으로 로봇 본체의 이동 위치를 추정한다. 이때 로봇 본체의 이동 위치를 추정할 때, 관리툴의 이동 위치와 관리용 로봇암의 이동 정보를 역키네마틱스(inverse kinematics)로 풀어서 로봇 본체의 초기 위치에 대한 로봇 본체의 이동 위치를 추정할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020120119139A
公开(公告)日：2012-10-30
申请号：KR1020110036916
申请日：2011-04-20
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A two-shaft structure beam torque sensor is provided to rapidly and accurately measure the transformation caused by force added from first and second directions and possible to be installed directly in an external device. CONSTITUTION: A two-shaft structure beam torque sensor(100) comprises a receiving plate(110), a first transformation part(120), a second transformation part(130), and an installation frame(140). The receiving plate is installed in an external device and power from a first direction(A) or a second direction(B) different from the first direction is added on the receiving plate. The first transformation part is extended from the receiving plate at a predetermined angle and transformed by power from the first direction. The second transformation part is bent from the first transformation unit and transformed by power from the second direction. The installation frame is connected to the second transformation unit so that the external device is installed in the installation frame. The first direction is at right angle to the second direction.
Abstract translation: 目的：提供双轴结构梁扭矩传感器，以快速准确地测量由第一和第二方向附加的力引起的变形，并可直接安装在外部设备中。 构造：双轴结构梁扭矩传感器（100）包括接收板（110），第一变形部（120），第二变形部（130）和安装框架（140）。 接收板安装在外部装置中，并且从与第一方向不同的第一方向（A）或第二方向（B）的功率加到接收板上。 第一变换部分从接收板以预定角度延伸并且通过来自第一方向的功率变换。 第二变换部分从第一变换单元弯曲并由第二方向的功率变换。 安装框架连接到第二个转换单元，以便外部设备安装在安装框架中。 第一方向与第二方向成直角。
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