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公开(公告)号：KR101477068B1
公开(公告)日：2014-12-30
申请号：KR1020130071804
申请日：2013-06-21
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: The present invention relates to a sound absorbing device for a legged walking robot. The sound absorbing device for a legged walking robot according to the present invention, which has first and second joint links for forming the joints of a legged walking robot, comprises: a sound absorbing body which has an inner space; a first link part of which one end is coupled to the sound absorbing body and the other end is rotationally coupled to the first joint link; a second link part of which one end is located inside the sound absorbing body and the other end protrudes from the outside of the sound absorbing body and is rotationally coupled to the second joint link; a first elastic part which is located inside the sound absorbing body, has both ends elastically supported on the facing surfaces of the first and second link parts, and is installed while being compressed with a preset pressure; and a second elastic part which is installed to be elastically compressed according to the longitudinal movement of the second link part. Thereby, the sound absorbing device for a legged walking robot can prevent mechanical damage and accurately contrive the track of the legs of the legged walking robot since shock absorption does not occur even when a shock caused by walking is transferred.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于腿式步行机器人的吸音装置。 根据本发明的腿式步行机器人的吸音装置，具有用于形成腿式步行机器人的关节的第一和第二关节，包括：具有内部空间的吸声体; 第一连杆部分的一端联接到吸声体，另一端旋转地联接到第一接头连杆; 其一端位于吸声体内的第二连杆部分，另一端从吸声体的外侧突出，并且旋转地联接到第二接头连杆; 位于吸音体内的第一弹性部件具有弹性地支撑在第一和第二连杆部件的相对表面上的两端，并且以预定的压力被压缩安装; 以及第二弹性部，其被安装成根据所述第二连杆部的纵向运动而被弹性地压缩。 因此，腿式行走机器人的吸音装置能够防止机械损伤，并且即使在移动时产生冲击的情况下也不会发生减震，因此能够精确地设计腿式步行机器人的腿部的轨迹。
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公开(公告)号：KR1020140143855A
公开(公告)日：2014-12-18
申请号：KR1020130065159
申请日：2013-06-07
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: F15B21/001 , F15B11/02 , F15B13/02 , F15B20/005 , F15B21/042
Abstract: 본 발명은 유압액추에이터의 제어장치에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 유압액추에이터의 제어장치는, 유압기계에 설치되며, 일 측과 타 측에 작동유체가 출입가능한 제1출입단과 제2출입단이 형성된 하우징과, 상기 하우징 내부에 설치되며, 상기 작동유체의 공급에 따라 상기 제1출입단과 상기 제2출입단 사이에서 직선운동 또는 회전운동을 하여 토크를 출력하는 액추에이터를 포함하는 유압액추에이터; 상기 하우징의 제1출입단과 제2출입단에 연결되며, 상기 액추에이터가 운동하도록 작동유체를 공급하는 유량제어밸브; 상기 하우징 내부의 작동유체의 온도를 조절하거나 압력을 조절하도록 설치되는 누설유량 조절부; 및, 상기 액추에이터 유닛에서 출력되는 출력값과 설정된 출력값과 비교하여 상기 하우징과 상기 액추에이터 사이에서 누설되는 누설유량이 조절되도록 상기 누설유량 조절부를 제어하는 컨트롤러;를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의하여, 유압액추에이터 내부에서 작동유체의 온도를 조절하거나 압력변경이 가능한 누설유량 조절부를 통해 유압액추에이터 내부에서 누설되는 유량을 조절함으로써 유압액추에이터의 토크를 정밀하게 제어할 수 있고, 유압액추이터 유닛에 공급되는 작동유체의 온도를 조절하거나 압력변경이 가능한 유량조절부를 통해 유압액추에이터로 공급되는 작동유체의 유량을 조절함으로써 유압액추에이터의 토크를 정밀하게 제어할 수 있는 유압액추에이터의 제어장치가 제공된다.
Abstract translation: 本发明涉及液压致动器的控制装置。 根据本发明，液压致动器的控制装置包括：安装在液压机器中的液压致动器，具有壳体，该壳体具有形成在第一入口出口端和第二入口 - 出口端 壳体并允许工作流体流入其中，并且具有安装在壳体中的致动器，并且当致动器线性移动或者在第一入口 - 出口端和第二入口 - 出口端之间根据供给在第一入口 - 出口端之间旋转时输出扭矩 的工作流体; 流量控制阀，连接到壳体的第一和第二入口 - 出口端，并且供应工作流体以致动致动器; 泄漏流量控制部，其安装成控制所述壳体内的工作流体的温度或压力; 以及控制所述泄漏流量控制部的控制器，以便在将所述预定输出值与从所述致动器输出的输出值进行比较时，控制所述壳体与所述致动器之间的泄漏量。 因此，根据本发明，液压致动器的控制装置能够通过液压致动器中的泄漏流量控制部来控制液压致动器的泄漏流量，并且能够控制液压致动器的温度 工作流体或改变工作流体的压力，从而精确地控制液压致动器的扭矩。 此外，根据本发明，液压致动器的控制装置能够通过能够控制作业的温度的流量控制部来控制供给到液压致动器的工作流体的流量 流体或改变供应到液压致动器的工作流体的压力，从而精确地控制液压致动器的扭矩。
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173.发明授权보행 로봇의 기어 체결, 관절의 구동력 전달 및, 2자유도 구현 메커니즘과, 이를 적용한 생체모방형 사족 보행 로봇 有权运动机器人的运动联动机构，运动机器人的驱动力传递机制，运动机器人的两个自由机制以及具有相同机构的动力学功能的生物运动机器人
公开(公告)号：KR101466719B1
公开(公告)日：2014-12-02
申请号：KR1020120087410
申请日：2012-08-09
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은생체모방형사족보행로봇에관한것으로, 몸체와 4개의다리부를포함하는생체모방형사족보행로봇에있어서, 각각의상기다리부는무릎관절이상기몸체의안쪽으로꺾이도록구현되되, 상기무릎관절의하단부분에오프셋(offset) 구조를구비하고탄성메카니즘을구비한정강이부를포함하며,상기탄성메카니즘은발과연결되는제1 링크, 상기제1 링크로부터상기발과멀어지는방향으로연장되는제2 링크, 지면반발력을흡수하도록상기제1 링크및 상기제2 링크에각각장착되며상기정강이부의길이방향을따라서로이격되는제1 스프링과제2 스프링, 일단은상기제1 스프링과연결되며상기제2 스프링을내장하는외부링크, 상기외부링크와상기무릎관전사이에배치되어지면반발력을추가적으로흡수하는제3 스프링및 상기제3 스프링에의해보상되는지면반박력을저장하도록상기제3 스프링을내장하며상기외부링크와상기무릎관절이접촉하는것을방지하는에어댐퍼를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101463300B1
公开(公告)日：2014-11-21
申请号：KR1020120064925
申请日：2012-06-18
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: F16H48/05
Abstract: 본 발명은 다중 출력 차동 장치에 관한 것이며, 본 발명의 다중 출력 차동 장치는 외부로부터 동력을 인가받으며, 외부 저항의 인가시 외부 동력과 상이한 회전 속도를 갖는 제1 출력을 발생하는 제1 출력기어, 상기 제1 출력기어와 연동하에 구동하여 중간출력을 발생하는 중간 기어를 구비하는 제1 차동기어부; 상기 제1 차동기어부로부터 상기 중간 출력을 전달받으며, 외부 저항의 인가시 상기 중간 출력과 상이한 회전 속도를 갖는 제2 출력을 발생시키며 내주면에 톱니가 형성되는 제2 출력기어, 상기 제2 출력기어로부터 연동되어 상기 제2 출력과 상이한 회전 속도를 갖는 제3 출력을 발생시키며 내주면에 톱니가 형성되는 제3 출력기어, 상기 제2 출력기어의 내주면과 치합되며 상기 제2 출력기어와 연동되어 회전하는 복수개의 제2 유성기어, 상기 제2 유성기어 및 제3 출력기어의 내주면에 동시에 치합되어 상기 제2 유성기어 및 상기 제3 출력기어와 연동하여 회전하는 제3 유성기어를 구비하는 제2 차동기어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명에 의하면, 외부에서 인가받는 하나의 동력으로부터 3개의 출력기어들을 통해 3개의 출력을 발생할 수 있는 다중 출력 차동 장치가 제공된다.-
公开(公告)号：KR101455058B1
公开(公告)日：2014-10-28
申请号：KR1020110106364
申请日：2011-10-18
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G06F3/01
Abstract: 본 발명은 고체 커플링을 통한 촉각 디스플레이 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 촉각 디스플레이 장치는 터치 스폿의 움직임을 통해 촉각을 전달하는 촉각 디스플레이 장치에 있어서, 외부의 전압을 인가받아 수축 및 팽창되는 전극부를 구비하는 액추에이터와, 양단의 크기가 다른 개구부를 형성하고, 상기 액추에이터와 연결되되 상기 개구부의 일단에 상기 전극부가 배치되는 프레임부와, 상기 개구부를 통해 상기 프레임부와 커플링되고, 일면이 상기 전극부와 접촉되며, 상기 전극부의 수축 및 팽창되는 힘에 의해 변형되는 변형부 및, 상기 개구부의 타단에 위치한 상기 변형부의 타면에 형성되며, 상기 전극부의 수축 및 팽창되는 힘에 의한 상기 변형부의 변형으로 인해 상하로 이동하는 터치 스폿을 포함한다. 따라서, 본 발명에 따른 촉각 디스플레이 장치는 제작과정을 단순화시키고 촉각 디스플레이 모듈을 소형화할 수 있는 환경을 제공한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101430250B1
公开(公告)日：2014-08-18
申请号：KR1020120158253
申请日：2012-12-31
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 케이블 이동 로봇용 캐터필러 및 이를 이용하는 케이블 이동 로봇에 관한 것이며, 본 발명의 케이블 이동 로봇용 캐터필러 및 이를 이용하는 케이블 이동 로봇은 케이스; 상기 케이스의 내부에 서로 이격되어 회전하는 복수개의 제1 회전부재; 상기 제1 회전부재 사이에 마련되어 회전하며, 일부가 상기 제1 회전부재의 외면에 접하는 가상평면의 외측으로 돌출되는 제2 회전부재; 상기 제1 회전부재 및 상기 제2 회전부재에 장착되는 벨트부재; 상기 벨트부재의 장력이 조절되도록 하측으로 상기 벨트부재를 지지하며, 상기 제2 회전부재와 상기 제1 회전부재 사이에 위치하는 장력 조절부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명에 의하면, 케이블과의 접촉면적을 향상시켜 케이블에 형성된 골과 마루에 영향을 받지 않고 용이하게 이동할 수 있는 케이블 이동 로봇용 캐터필러 및 이를 이용하는 케이블 이동 로봇이 제공된다.-
公开(公告)号：KR101407648B1
公开(公告)日：2014-06-16
申请号：KR1020120119369
申请日：2012-10-26
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: F16L55/30 , F16H3/721 , F16H37/08 , F16H48/10 , Y10S901/25 , Y10T74/20317
Abstract: 본 발명은 다중 출력 차동기어를 이용한 인-파이프 로봇에 관한 것이며, 구동부; 상기 구동부로부터 구동력을 전달받으며, 외부저항 인가시 상기 구동력으로부터 차동된 적어도 3개의 출력을 각각 발생하는 적어도 3개의 출력기어를 포함하는 차동기어부; 상기 적어도 3개의 출력기어들과 각각 연동함으로써 상기 적어도 3개의 출력을 각각 전달받아 운동하거나 상기 차동기어부로 외부 저항을 인가하는 운동부;를 포함하며, 상기 차동기어부는 상기 구동력을 전달받으며 외부 저항을 인가받을시 상기 구동력과 상이한 회전 속도를 갖는 제1 출력을 발생하는 제1 출력기어와 상기 제1 출력기어와 연동하며 상기 제1 출력기어가 외부 저항을 인가받을 시에만 상기 구동력과 상이한 회전 속도를 갖는 중간출력을 발생하는 중간기어를 구비하는 제1 차동기어부; 상기 중간 출력을 전달받으며, 외부저항을 인가받을시 상기 중간출력과는 상이한 회전속도를 갖는 제2 출력을 발생하는 제2 출력기어와 상기 제2 출력기어와 연동하며 상기 제2 출력과 상이한 회전 속도를 갖는 제3 출력을 발생하는 제3 출력기어를 구비하는 제2 차동기어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：KR1020140066133A
公开(公告)日：2014-05-30
申请号：KR1020140050766
申请日：2014-04-28
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: The present invention relates to a multiple output differential gear system comprising a first differential gear part which receives driving power from the outside and includes a first output gear generating a first output having a rotational speed different from the outside driving power when external resistance is applied and an intermediate gear operating in line with the first output gear to generate intermediate output; and a second differential gear part which receives the intermediate output from the first differential gear part and includes a second output gear generating a second output having a rotational speed different from the intermediate output when external resistance is applied and a third output gear generating a third output operating in line with the second output gear and having a rotational speed different from the second output. Therefore, the multiple output differential gear system according to the present invention can generate three outputs through the three output gears based on one driving power applied from the outside.
Abstract translation: 多输出差速齿轮系统技术领域本发明涉及一种多输出差速齿轮系统，其包括：第一差速齿轮部，其从外部接收驱动力，并且包括第一输出齿轮，当施加外部电阻时，产生具有与外部驱动力不同的转速的第一输出; 中间齿轮与第一输出齿轮一致地工作以产生中间输出; 以及第二差速齿轮部，其从所述第一差速齿轮部接收所述中间输出，并且包括第二输出齿轮，所述第二输出齿轮在施加外部电阻时产生具有与所述中间输出不同的转速的第二输出，以及产生第三输出的第三输出齿轮 与第二输出齿轮一致地操作并且具有与第二输出不同的转速。 因此，根据本发明的多输出差动齿轮系统可以基于从外部施加的一个驱动力，通过三个输出齿轮生成三个输出。
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公开(公告)号：KR1020130058522A
公开(公告)日：2013-06-04
申请号：KR1020110124578
申请日：2011-11-25
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: B25J3/00 , A61B34/35 , A61B34/37 , B25J3/04 , B25J15/086
Abstract: PURPOSE: A finger for a data glove is provided to maximize convenience of operation by simultaneously performing a rotating movement and a separating movement in each frame using a four bar link structure. CONSTITUTION: A finger(100) for a data glove comprises a base(110), a plurality of frames(120), and a detection member(140). The detection member detects an angle difference formed between the frames and delivers the same to an outer device. A virtual rotary center is equipped for a pair of frames to be perpendicular to a rotary shaft. The pair of frames is connected to be circularly moved based on the virtual rotary center.
Abstract translation: 目的：提供用于数据手套的手指，以通过使用四杆连杆结构同时执行每个框架中的旋转运动和分离运动来最大化操作的便利性。 构成：用于数据手套的手指（100）包括基座（110），多个框架（120）和检测构件（140）。 检测构件检测在两个框架之间形成的角度差异并将其传送到外部装置。 虚拟旋转中心配备有与旋转轴垂直的一对框架。 这对框架基于虚拟旋转中心被连接成圆周地移动。
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180.发明授权
公开(公告)号：KR101269650B1
公开(公告)日：2013-05-30
申请号：KR1020110058913
申请日：2011-06-17
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: C09J9/02 , C09J11/04 , C09J201/00 , H01B1/20
Abstract: 본원은고분자매트릭스에분산된금속나노입자가증착된탄소나노구조체와금속분말을포함하는금속-탄소하이브리드형접착제및 그제조방법에관한것이다.
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