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公开(公告)号：CN118347484A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202311837934.6
申请日：2023-12-28
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C19/5776 , G01C19/5691
Abstract: 本发明公开的一种半球谐振陀螺高精度信号解调方法，所述方法为：在采样周期内，谐振频率变化近似为线性变化关系。进一步的，建立扩展卡尔曼滤波模型，对频率误差及其引起的信号变化进行估计，进一步解算获得高精度的驻波方位角、角速度参数。本发明模型中增加了频率变化导致的差异相关变量，从而提升信号解调精度。
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公开(公告)号：CN118111406A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202311714703.6
申请日：2023-12-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C19/5691 , G01C19/5783
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺组合结构及装配方法。所述半球谐振陀螺组合结构包括：结构台体、半球谐振陀螺、气嘴、吸气剂底座，所述的结构台体包括三个陀螺安装腔、一个吸气剂底座安装腔、一个气嘴安装腔，五个所述安装腔之间为连通结构，三个陀螺安装腔相互正交分布，吸气剂底座安装腔和气嘴安装腔分别置于陀螺安装腔的两侧，三只半球谐振陀螺表头、气嘴、吸气剂底座密封安装于对应安装腔中。本发明不仅结构简单，有效地避免了陀螺多次安装之间出现的模型误差，减少陀螺标定次数，实现了小型化、轻质化设计，并有效降低成本。
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公开(公告)号：CN117305766A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311235317.9
申请日：2023-09-22
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振子变厚度金属膜层镀制装置和方法，所述装置包括公转平台(1)、升降杆(2)、自转平台(3)、半球谐振子夹具(4)及掩膜遮挡版(7)。所述自转平台(3)安装在公转平台(1)上，由公转平台(1)带动自转平台(3)移动和定位；所述升降杆(2)安装在自转平台(3)上，自转平台(3)带动升降杆(3)作自转运动；所述升降杆(2)上端连接半球谐振子夹具(4)，升降杆(2)带动半球谐振子夹具(4)升降运动；所述半球谐振子夹具(4)用于加持固定于半球谐振子下部支撑杆；所述掩膜遮挡板(7)位于半球谐振子夹具(4)上方，所述掩膜遮挡板(7)上有三个工位，第一工位(7‑1)用于半球谐振子内球面上膜层镀制，第二工位(7‑2)用于半球谐振子唇沿位置膜层镀制，第三工位(7‑3)用于半球谐振子支撑杆上部分膜层的二次镀制。本发明极大提高了镀膜效率，降低了金属膜层对半球谐振子振动性能的影响。
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公开(公告)号：CN118168528A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202311359615.9
申请日：2023-10-19
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C19/5691 , G01C19/56
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺快速起振方法，首先外接温度传感器，在不同温度点下通过扫频方式找到谐振频率，然后根据采集数据构建温度频率模型，最后通过直接数字频率合成器实现当前温度条件下谐振频率的快速跟踪，实现谐振子快速起振。本发明可在全温范围内，实现半球谐振子的快速起振。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117782044A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311718706.7
申请日：2023-12-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C19/56
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺快速启动方法，解决了初始阶段由于谐振子没有振动而无法对其谐振频率进行解算的问题。本发明在初始起振阶段，对谐振子的驱动力进行放大处理，当振幅达到参考振幅附近，减小增益，使驱动力正常输出。本发明实现了初始阶段半球谐振陀螺的快速启动。
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公开(公告)号：CN117490720A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311301758.4
申请日：2023-10-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种微半球谐振子核心振动参数性能测试系统，微半球谐振子(1)固定在旋转平台(2)上；激励电控装置(6)用于固定激励探针(3)和控制激励探针(3)的移动；多普勒激光测振仪(4)位于真空室(5)外，发出的激光束通过真空室观察窗(7)照射至微半球谐振子(1)唇缘区域法线位置。使用激励电控装置(6)将激励探针(3)移动抵触至微半球谐振子球面，使之产生一定形变后控制激励探针(3)离开微半球谐振子球面，多普勒激光测振仪(4)检测微半球谐振子(1)的振动并采集实时信号，通过USB示波器测量微半球谐振子谐振频率和品质因数。本发明采用探针激励可以实现未镀膜和镀膜微半球谐振子的激励和检测，以克服常规的电极激励在未镀膜谐振子上无法使用的困难。
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公开(公告)号：CN117470208A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311312849.8
申请日：2023-10-11
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C19/5691 , G01C19/5776
Abstract: 本发明属于惯性测量技术领域，公开了一种半球谐振陀螺控制电路增益误差补偿方法，在陀螺信号上施加频率ω2的载波信号，所述频率ω2远离谐振子谐振频率ω1，实现谐振频率ω1处的增益误差Δk估计与补偿。本发明可以在不影响半球谐振陀螺正常工作的同时实现增益不对称误差实时估计，提高半球谐振陀螺信号解算与全角控制精度。
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公开(公告)号：CN120074444A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202411960052.3
申请日：2024-12-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: H03H11/12
Abstract: 本发明提供了一种用于降低半球谐振陀螺控制电路1/f噪声的滤波电路及方法，反相单极点高通滤波器包括CMOS斩波稳定放大器A1、电阻R1‑R3和电容C1，半球谐振陀螺的模拟信号分别经电阻R1和R2后分别连接至放大器A1的同相输入端和反相输入端，电容C1与放大器A1的同相输入端连接；电阻R3分别连接至放大器A1的反相输入端和输出端；电压抵消电路包括电阻R4和R5、电容C2和CMOS斩波稳定放大器A2，放大器A1的输出端经电阻R5和电容C2后连接至放大器A2的同相输入端，电阻R4的两端分别连接至放大器A1的反相输入端和放大器A2的同相输入端，放大器A2的反相输入端和输出端连接至信号输出端。本发明的滤波电路可有效避免1/f噪声对低频下陀螺角速率的影响，提升角速率检测精度。
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