公开(公告)号：CN117782044A

公开(公告)日：2024-03-29

申请号：CN202311718706.7

申请日：2023-12-14

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 徐海刚 ,  杜善宇 ,  钟润伍 ,  梁文伟 ,  邱丽玲 ,  杨丽 ,  孙凯丽 ,  牛畅 ,  朱毅 ,  王宝军 ,  范淼 ,  马麒涵 ,  朱雅

IPC: G01C19/56

Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺快速启动方法，解决了初始阶段由于谐振子没有振动而无法对其谐振频率进行解算的问题。本发明在初始起振阶段，对谐振子的驱动力进行放大处理，当振幅达到参考振幅附近，减小增益，使驱动力正常输出。本发明实现了初始阶段半球谐振陀螺的快速启动。

公开(公告)号：CN117470208A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311312849.8

申请日：2023-10-11

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 徐海刚 ,  钟润伍 ,  梁文伟 ,  邱丽玲 ,  杜善宇 ,  杨丽 ,  孙凯丽 ,  牛畅 ,  张超 ,  王建海 ,  朱雅 ,  马麒涵 ,  王宝军 ,  朱毅 ,  李泽章 ,  秦玉霞

IPC: G01C19/5691 ,  G01C19/5776

Abstract: 本发明属于惯性测量技术领域，公开了一种半球谐振陀螺控制电路增益误差补偿方法，在陀螺信号上施加频率ω2的载波信号，所述频率ω2远离谐振子谐振频率ω1，实现谐振频率ω1处的增益误差Δk估计与补偿。本发明可以在不影响半球谐振陀螺正常工作的同时实现增益不对称误差实时估计，提高半球谐振陀螺信号解算与全角控制精度。

公开(公告)号：CN117346821A

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202311395829.1

申请日：2023-10-25

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 徐海刚 ,  孙凯丽 ,  梁文伟 ,  钟润伍 ,  邱丽玲 ,  牛畅 ,  杜善宇 ,  杨丽

IPC: G01C25/00 ,  G01C19/5776

Abstract: 本发明提出一种半球谐振陀螺驻波方位角的解算方法，在分时复用系统下，通过采用X/Y路检测信号交替解调的方式，减小由于检测时间不同步造成的误差，精确计算实时驻波方位角,从而提高半球谐振陀螺精度。

公开(公告)号：CN119984223A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202411976779.0

申请日：2024-12-31

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 牛畅 ,  徐海刚 ,  钟润伍 ,  梁文伟 ,  邱丽玲 ,  杜善宇 ,  杨丽 ,  孙凯丽 ,  马麒涵

IPC: G01C19/5776 ,  G01C19/5691 ,  G01C19/00

Abstract: 本发明提供了一种高动态条件下半球谐振陀螺信号解调方法，该方法针对高动态条件下半球谐振陀螺信号检测问题，建立驻波方位角随时间变化的振动信号模型，采用最小二乘法对陀螺振动信号及相应的误差进行辨识与分离，补偿高动态下高动态下由驻波方位角变化率引入的解调误差，达到提升高动态条件下陀螺振动信号解算与全角控制精度的目的。与现有技术相比，本发明的技术方案能够解决现有技术中高动态条件下半球谐振陀螺信号解调误差过大的技术问题。

公开(公告)号：CN118347484A

公开(公告)日：2024-07-16

申请号：CN202311837934.6

申请日：2023-12-28

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 徐海刚 ,  梁文伟 ,  钟润伍 ,  邱丽玲 ,  孙凯丽 ,  杜善宇 ,  杨丽 ,  牛畅 ,  范淼 ,  马麒涵 ,  朱雅

IPC: G01C19/5776 ,  G01C19/5691

Abstract: 本发明公开的一种半球谐振陀螺高精度信号解调方法，所述方法为：在采样周期内，谐振频率变化近似为线性变化关系。进一步的，建立扩展卡尔曼滤波模型，对频率误差及其引起的信号变化进行估计，进一步解算获得高精度的驻波方位角、角速度参数。本发明模型中增加了频率变化导致的差异相关变量，从而提升信号解调精度。

公开(公告)号：CN118111406A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202311714703.6

申请日：2023-12-14

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 徐海刚 ,  孙凯丽 ,  梁文伟 ,  钟润伍 ,  杜善宇 ,  邱丽玲 ,  杨丽 ,  牛畅 ,  朱雅 ,  马麒涵 ,  范淼

IPC: G01C19/5691 ,  G01C19/5783

Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺组合结构及装配方法。所述半球谐振陀螺组合结构包括：结构台体、半球谐振陀螺、气嘴、吸气剂底座，所述的结构台体包括三个陀螺安装腔、一个吸气剂底座安装腔、一个气嘴安装腔，五个所述安装腔之间为连通结构，三个陀螺安装腔相互正交分布，吸气剂底座安装腔和气嘴安装腔分别置于陀螺安装腔的两侧，三只半球谐振陀螺表头、气嘴、吸气剂底座密封安装于对应安装腔中。本发明不仅结构简单，有效地避免了陀螺多次安装之间出现的模型误差，减少陀螺标定次数，实现了小型化、轻质化设计，并有效降低成本。

公开(公告)号：CN117824607A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311779412.5

申请日：2023-12-22

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 徐海刚 ,  王建海 ,  李泽章 ,  朱毅 ,  钟润伍 ,  王宝军 ,  梁文伟 ,  杨丽 ,  杜善宇 ,  张超 ,  李新月 ,  张传忠 ,  秦玉霞

IPC: G01C19/567 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种半球谐振子非接触激励装置及频率特性辨识方法，所述装置包括石英套筒、四个分立叉指电极、真空装置和多普勒激光测振系统。所述石英套筒为一个上下无盖的空心圆柱，所述四个分立叉指电极之间夹角为90°，镀在石英套筒上，所述多普勒激光测振系统用于测量谐振子振动信号。所述频率特性辨识方法，包括刚性轴辨识方法和频差辨识方法，所述刚性轴辨识方法为在同一大小激励下，分两步测量角度相差22.5°的两点振子振动信号，拟合出振子的刚性轴角度；所述频差辨识方法为拍频测量法，选定谐振子上一点激励后，通过测量谐振子振动拍频信号，辨识出频差大小。本发明为一种非接触激励方法，不会损坏振子表面状态。

公开(公告)号：CN117330107A

公开(公告)日：2024-01-02

申请号：CN202311390864.4

申请日：2023-10-25

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 徐海刚 ,  杨丽 ,  朱毅 ,  钟润伍 ,  梁文伟 ,  邱丽玲 ,  杜善宇 ,  孙凯丽 ,  张超 ,  王建海

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺漂移测试方法，通过转台控制陀螺驻波分别位于全周向均匀分布的n个位置进行数据采集、计算其标准差值，实现陀螺漂移测试。

公开(公告)号：CN120074444A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202411960052.3

申请日：2024-12-30

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 杜善宇 ,  徐海刚 ,  钟润伍 ,  梁文伟 ,  杨丽 ,  王添民 ,  孙凯丽 ,  邱丽玲 ,  牛畅 ,  张超 ,  范淼 ,  马麒涵 ,  李青成 ,  朱毅 ,  王宝军

IPC: H03H11/12

Abstract: 本发明提供了一种用于降低半球谐振陀螺控制电路1/f噪声的滤波电路及方法，反相单极点高通滤波器包括CMOS斩波稳定放大器A1、电阻R1‑R3和电容C1，半球谐振陀螺的模拟信号分别经电阻R1和R2后分别连接至放大器A1的同相输入端和反相输入端，电容C1与放大器A1的同相输入端连接；电阻R3分别连接至放大器A1的反相输入端和输出端；电压抵消电路包括电阻R4和R5、电容C2和CMOS斩波稳定放大器A2，放大器A1的输出端经电阻R5和电容C2后连接至放大器A2的同相输入端，电阻R4的两端分别连接至放大器A1的反相输入端和放大器A2的同相输入端，放大器A2的反相输入端和输出端连接至信号输出端。本发明的滤波电路可有效避免1/f噪声对低频下陀螺角速率的影响，提升角速率检测精度。

公开(公告)号：CN119469134A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411437298.2

申请日：2024-10-15

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 徐海刚 ,  孙凯丽 ,  梁文伟 ,  钟润伍 ,  李新月 ,  王宝军 ,  李泽章 ,  杜善宇 ,  杨丽 ,  邱丽玲

IPC: G01C21/18 ,  G01C19/5783

Abstract: 本发明提供了一种一体化封装半球谐振陀螺惯导结构及装配方法，该一体化封装半球谐振陀螺惯导结构包括：结构台体、三个半球谐振陀螺、薄膜吸气剂和三个加速度计，结构台体具有三个陀螺安装腔和三个加速度计安装腔，三个陀螺安装腔相互正交分布，任一陀螺安装腔内密封安装一个半球谐振陀螺，三个半球谐振陀螺的敏感方向相互垂直；三个陀螺安装腔的内壁均镀敷薄膜吸气剂；三个加速度计安装腔相互正交分布，任一加速度计安装腔内密封安装一个加速度计，三个加速度计的敏感方向相互垂直。应用本发明的技术方案，能够有效避免多次陀螺和加速度计安装之间存在的模型误差，且具有成本低、小型化、轻质化等特点。