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公开(公告)号：KR101704602B1
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：KR1020150176219
申请日：2015-12-10
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명에따른이동기기와, 이동기기에대한원격제어를제공하는사용자단말기를포함하는원격제어가이드시스템에있어서, 이동기기는상기이동기기의주변환경과관련된정보를탐지하는 3차원탐지부, 상기이동기기의자세및 주행과관련된정보를생성하는항법부, 상기 3차원탐지부에서감지된정보와, 상기항법부에서생성된정보중 적어도하나를이용하여상기이동기기의주행과관련된가이드정보를생성하는제어부및 상기생성된가이드정보를상기사용자단말기로전송하는통신부를포함하고, 사용자단말기는상기이동기기의주행영상과상기전송된가이드정보를출력하고, 상기이동기기의주행과관련된원격명령을생성하고, 생성된원격명령을상기이동기기로전송하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020160081268A
公开(公告)日：2016-07-08
申请号：KR1020140194836
申请日：2014-12-31
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0212 , G05D1/021 , G05D2201/0213
Abstract: 본발명의무인차량에는주행하는경로의자신위치와두 개의경로점으로원을생성하는원 생성부(10), 생성된원의궤적을추종하기위한헤딩명령이생성되는헤딩명령생성부(20), 생성된헤딩명령에감쇠계수()와고유진동수()을적용해필터링하는필터링부(30)가포함된헤딩명령생성장치(1-1)를탑재함으로써불확실성을내재한센서가이용되더라도제공된경로점세트의불확실성이극복되는특징을갖는다.
Abstract translation: 本发明提供一种用于生成用于无人驾驶车辆的自主导航的航向指令的方法及其装置，以克服所提供的航点设定的不确定性，即使使用具有不确定性的传感器。 无人驾驶车辆包括：通过导航路线上的车辆位置产生圆的圆生成单元（10）和两个航路点; 标题命令生成单元（20），生成用于跟踪所生成的圆的轨迹的标题命令; 以及通过对所生成的航向命令应用衰减系数和唯一的振动频率来执行滤波的滤波单元（30）。 因此，即使使用具有不确定性的传感器，消除了提供的航点集的不确定性。
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公开(公告)号：KR1020160048530A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：KR1020140145378
申请日：2014-10-24
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0212 , G05D1/0217
Abstract: 자율이동차량의경로생성장치및 경로생성방법이개시된다. 본발명의실시예들은, 자율이동차량의현위치를파악하고, 상기현위치로부터일정반경내의지형정보와장애물정보를수집하는지형감지센서부와, 상기수집된지형정보및 장애물정보에근거하여장애물지도를생성하고, 베이지안확률추론을이용하여상기생성된장애물지도로부터주행가능영역을추출하고, 마르코프체인기법을이용하여상기추출된주행가능영역에서최적경로를선정하는방식으로경로계획을수립하는자율주행판단부와, 상기수립된경로계획에따라자율이동차량을주행하기위한제어명령을생성하는주행제어부를포함한다.
Abstract translation: 公开了一种用于自主车辆的路线生成装置，其能够使具有障碍物的未铺砌道路或开放场上的自行车辆的曲折驾驶最小化，以及用于其的路线生成方法。 本发明的实施例包括：地理特征传感器单元，其从当前位置收集在特定范围内的地理特征数据和障碍物数据; 自动驾驶确定单元，基于所收集的地理特征数据和障碍物数据生成障碍图，使用贝叶斯概率从生成的障碍物图中提取驾驶可用区域，并以选择最佳路线的方式建立路线规划 在提取的驾驶可用区域使用马可夫链; 以及驱动控制单元，其生成沿着所建立的路线计划来驱动自主车辆的控制命令。
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公开(公告)号：KR101585504B1
公开(公告)日：2016-01-15
申请号：KR1020140026268
申请日：2014-03-05
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 자율이동차량의경로생성방법이개시된다. 본발명의실시예들은, 자율이동차량의현위치를파악하여상기현위치로부터일정반경내의주행영역에서주행방향을가리키는후보아크세트를생성하는단계와; 상기후보아크세트의각 후보아크를기준으로주변영역에존재하는장애물의위치를감지하는단계와;상기감지된장애물의개수정보및 장애물과의거리에근거하여, 상기후보아크세트의각 후보아크에대한제1 거리값을산출하는단계와; 상기후보아크세트의각 후보아크가가리키는방향과목표점지향각과의편차정보에근거하여제2거리값을산출하되, 상기자율이동차량의현위치와상기현위치로부터가까운제1지점및 제2지점이형성하는곡률반경이기준값이하인경우, 해당곡률반경을사용하여상기제2 거리값을산출하는단계와; 상기후보아크및 세트에서상기제1 및제2거리값의합이최소가되는후보아크를최적의아크로선택하고, 선택된아크가가리키는방향과회전곡률을추종하도록상기자율이동차량의경로를생성하는단계를포함하여이루어진다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101463464B1
公开(公告)日：2014-11-21
申请号：KR1020130063589
申请日：2013-06-03
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0212 , G05D1/024
Abstract: 본 발명은 지표를 주행하는 이동체에 장착되고, 복수의 분해각에 대응되는 지면까지의 거리정보를 획득하는 레이저 센서부, 상기 거리정보를 근거로 상기 거리정보를 좌표화 하고, 좌표화된 상기 거리정보들의 좌표들 중 기 설정된 추출기준에 근거한 추출좌표들에 대응되는 지표상의 영역을 주행가능영역으로 추정하는 제어부를 포함하는 주행가능영역 추정장치를 제공한다.
Abstract translation: 提供一种估计可驱动区域的装置，其包括激光传感器部件，该激光传感器部件安装在驱动在地面上的移动体上，并获得与分辨率角相对应的距离信息;以及控制部件，其基于距离信息进行协调 并根据协调的距离信息的坐标之中的预定提取参考值来估计与提取的坐标相对应的地面上的可驱动区域。
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公开(公告)号：KR1020140099117A
公开(公告)日：2014-08-11
申请号：KR1020130011967
申请日：2013-02-01
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: An objective of the present invention is to provide a magnetorheological fluid used as a protection material. Another objective of the present invention is to provide a magnetorheological fluid showing a high shearing property by having an enhanced structure. To achieve the objective of the present invention, a method for manufacturing a magnetorheological fluid according to an embodiment of the present invention includes a first step for oxidizing iron-silicon alloy nanoparticles and a second step for coating a surfactant onto the oxidized nanoparticles and dispersing the nanoparticles in a dispersion medium. The iron-silicon nanoparticles contain 6.5 wt% of silicon added to iron.
Abstract translation: 本发明的目的是提供一种用作保护材料的磁流变流体。 本发明的另一个目的是通过具有增强的结构来提供显示高剪切特性的磁流变流体。 为了实现本发明的目的，根据本发明实施例的磁流变流体的制造方法包括：氧化铁 - 硅合金纳米颗粒的第一步骤和用于将表面活性剂涂覆到氧化纳米颗粒上的第二步骤，并将 纳米颗粒在分散介质中。 铁 - 硅纳米颗粒含有添加到铁中的6.5重量％的硅。
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18.发明授权
公开(公告)号：KR101040219B1
公开(公告)日：2011-06-16
申请号：KR1020110009779
申请日：2011-01-31
Applicant: 국방과학연구소
IPC: B60W30/10 , B60W30/02 , B60W40/04 , B60W40/109
CPC classification number: B60W30/045 , B60T8/172 , B60T8/17554 , B60T2210/13 , B60T2250/04
Abstract: PURPOSE: A speed deciding device of an the automatically moving vehicle and the automatically moving vehicle with the same and a driving speed deciding method of the autonomic moving vehicle are provided to the automatically drive an unmanned vehicle by determining maximum driving speed after determining power science of the automatic vehicle. CONSTITUTION: A speed deciding device of an automatically moving vehicle includes the following steps: setting a driving course of the automatically moving vehicle with a current position, constant positions through steering and control of speed; determining whether the vehicle can be traveled or not after evaluating overturning stability with 3D surface information and vehicle information; evaluating sliding stability of the vehicles with curvature of running trance and the horizontal acceleration of the vehicles; determining test sped of the vehicle; performing driving simulation; evaluating dynamic stability of the vehicle based on the result of the real-time dynamic mechanics interpretation; and determining driving speed of each trace using stability evaluation result and task loading speed.
Abstract translation: 目的：提供具有相同自动移动车辆的自动移动车辆和自动移动车辆的速度判定装置以及自动车辆的驾驶速度决定方法，通过在确定动力科学之后确定最大行驶速度来自动驾驶无人驾驶车辆 自动车。 构成：自动移动车辆的速度决定装置包括以下步骤：通过转向和速度控制来设定具有当前位置的自动移动车辆的行驶路线，恒定位置; 在使用3D表面信息和车辆信息评估翻转稳定性之后，确定车辆是否可以行驶; 评估车辆运行恍惚曲率和车辆水平加速度的滑动稳定性; 确定车辆的测试速度; 进行驾驶模拟; 基于实时动力学解释的结果评估车辆的动态稳定性; 并使用稳定性评估结果和任务加载速度确定每个轨迹的行驶速度。
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公开(公告)号：KR101916527B1
公开(公告)日：2018-11-07
申请号：KR1020160131871
申请日：2016-10-12
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은무인차량의자율주행제어방법에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른무인차량의자율주행제어방법은, 운용스테이션으로부터경유지점에대한정보를수신하여운용자경유지점을초기화하는단계; 상기수신된경유지점에대한정보를활용하여경로통과경유지점들을순차적으로등록하는단계; 외부환경에따라상기등록된경유지점들중 불필요경유지점을처리하는단계; 및상기불필요경유지점을제외한나머지경유지점에대하여우회경로계획을수행하는단계;를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020170098070A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：KR1020160019981
申请日：2016-02-19
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05D1/02
Abstract: 본발명은주행정보및 환경인식을기반으로한 주행영역갱신장치및 이의제어방법에관한것이다. 본발명의일 실시예에따른주행영역갱신장치는, 무인차량에장착된센서를통해환경인식을수행하고, 환경인식결과를기 설정된기준선을기준으로회전시키는환경인식결과기준선변환부, 현재시점이전까지누적된제1 환경인식결과와현재시점에서획득한제2 환경인식결과를융합하는데이용되는파라미터를산출하는융합함수파라미터산출부및 상기산출된파라미터를이용하여상기누적된제1 환경인식결과와상기제2 환경인식결과를융합하고, 융합결과를이용하여현재시점의주행영역을갱신하는주행영역갱신부를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种驱动区域更新装置及其控制方法，是基于行驶环境信息和认可。 根据本发明的示例性实施例的一个更新驱动区域，它执行由安装在无人驾驶车辆上的传感器识别的环境中，和相对于预先设定的环境识别结果结果基线转换部分旋转到参考线的环保意识，先于当前时间点 堆叠的第一环境的识别结果和融合的功能，参数计算单元，以及第一环境意识的累积使用上述计算出的参数来计算被用于融合在当前时间的结果和所获得的第二环境识别结果的参数 以及行进区域更新单元，用于使用融合结果来融合第二环境识别结果并更新当前行进区域。
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