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公开(公告)号：KR2020160001782U
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：KR2020140008432
申请日：2014-11-17
Applicant: 대한민국(국립재활원장)
CPC classification number: B25J15/02 , A61H99/00 , B25J15/0206 , B25J15/08
Abstract: 본고안은단순한구조로경직(spasticity)이나구축(contracture) 등사람의손가락특성을원활하게구현할수 있는사람의손가락특성을모사하는손가락로봇을제공하기위한것이다. 본고안에의한사람의손가락특성을모사하는손가락로봇은, 사람손가락의첫마디뼈에대응하는첫마디링크와, 첫마디링크를첫마디링크의길이방향에대해수직인회전중심축을회전중심으로하여회전시키기위해첫마디링크의일단에연결되는제 1 모터와, 사람손가락의중간마디뼈에대응하도록그 일단이첫마디링크의타단에첫마디링크의회전중심축과평행하게구비되는제 1 피봇축을회전중심축으로하여회전하도록설치되는중간마디링크와, 중간마디링크를제 1 피봇축을회전중심축으로하여회전시키기위해중간마디링크와연결되도록설치되는제 2 모터와, 사람손가락의끝마디뼈에대응하도록중간마디링크의타단에결합되는끝마디링크와, 제 1 모터및 제 2 모터를제어하여첫마디링크의토크및 중간마디링크의토크를조절하는컨트롤러를포함하는점에특징이있다.
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公开(公告)号：WO2020251126A1
公开(公告)日：2020-12-17
申请号：PCT/KR2019/018063
申请日：2019-12-19
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명의 족부 스트레칭 및 검진 장치는, 상부 발판(21), 하부 발판(22) 및 상부 발판(21)과 하부 발판(22)을 연결하는 연결부재(23)를 구비하는 발판 유닛(20)과, 모터 회전축에 결합된 아암부(31)와, 상부 발판(21)에 결합된 회전 커플러(32)를 구비하는 커플링 유닛(30)과, 하부 발판(22)을 제1 회동축선(X1)을 중심으로 회동가능하게 지지하는 지지 유닛(40)을 포함한다. 상부 발판(21)은 연결부재(23)의 상부에 제2 회동축선(X2)을 중심으로 회동가능하게 결합된다. 회전 커플러(32)는, 아암부(31)의 회동시 아암부(31)에 의해 가압되어 회동되는 것에 의해 상부 발판(21)을 제2 회동축선(X2)을 중심으로 소정 각도 회동시키도록 구성되며, 연결부재(23)에 의해 연결된 상부 발판(21) 및 하부 발판(32)은 함께, 상부 발판(21)이 소정 각도 회동된 상태에서 아암부(31)가 더 회전되는 것에 의해, 제1 회동축선(X1)을 중심으로 소정 각도 회동된다.
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公开(公告)号：WO2023068440A1
公开(公告)日：2023-04-27
申请号：PCT/KR2021/017622
申请日：2021-11-26
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 로봇 손 시스템 및 로봇 손 제어 방법을 제공한다. 일 실시 예에 따른 로봇 손 시스템은, 사용자에 의해 조작되는 로봇 손 시스템에 있어서, 대상 물체를 파지하기 위한 로봇 손; 상기 로봇 손에 배치되고, 상기 로봇 손의 실시간 자세를 검출하는 제1 센서부; 상기 로봇 손에 배치되고, 상기 로봇 손을 기준으로 나타나는 상기 대상 물체의 3차원 표면 정보를 검출하는 제2 센서부; 및 상기 제1 센서부 및 제2 센서부의 센싱 정보에 기초하여, 사용자의 의도에 부합하는 상기 로봇 손의 동작을 추론하고, 상기 추론된 동작에 따라 상기 로봇 손을 작동시키는 프로세서를 포함하고, 상기 로봇 손은, 복수개의 프레임; 및 상기 복수개의 프레임에 연결되며 상기 복수개의 프레임의 위치를 변경하기 위한 하나 이상의 관절부를 포함하는, 손가락 모듈을 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2022131412A1
公开(公告)日：2022-06-23
申请号：PCT/KR2020/018724
申请日：2020-12-18
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 일 실시 예에 따른 손가락 운동 보조 장치는, 손등 및 손목의 일부를 감싸도록 설치되는 손바닥 지지체; 일측이 손가락의 중위지골 부위에 고정되고 타측은 상기 손바닥 지지체에 연결되어 양단 사이의 탄성력을 통해 상기 손가락의 신전 운동을 보조하는 신전 보조 유닛; 및 상기 손가락의 말단에 장착되는 원위지골 지지체, 상기 손가락의 일부분에 장착되고 외부로부터 인장력을 제공 받은 것에 기초하여 상기 손가락의 굴곡 운동을 보조하는 제 1 굴곡 와이어 및 제 2 굴곡 와이어를 포함하는 굴곡 보조 유닛을 포함할 수 있다.
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：KR1020160066645A
公开(公告)日：2016-06-13
申请号：KR1020140170644
申请日：2014-12-02
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: A61H1/0285 , A61B5/1124 , A61H1/0288 , A61H2001/0203 , A61H2001/0207 , A61H2201/165 , A61H2205/065 , A61H2205/067
Abstract: 손재활장치및 이에적용되는손 재활방법이제공된다. 본손 재활장치는손가락에끼워지고손가락에힘을인가하는적어도하나의와이어가연결된와이어가이드부및 적어도하나의와이어에연결되어설정된힘을인가하는적어도하나의모터를포함하는동작부를포함할수 있게되어, 손재활장치는구조가단순해지고가벼우며비교적낮은비용으로제작될수 있게된다.
Abstract translation: 提供了一种手部康复装置和适用于其的手部康复方法。 手部修复装置包括：线引导单元，连接到插入到手指中的至少一根线，以向手指施加电力; 以及具有至少一个电动机的操作单元，所述至少一个电动机连接到至少一个电线以施加预定的电力。 因此，可以简化手部康复装置的结构，并且手部康复装置很轻，并且可以以相对低的成本制造。
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公开(公告)号：KR100553849B1
公开(公告)日：2006-02-24
申请号：KR1020030046140
申请日：2003-07-08
Applicant: 한국과학기술원
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J9/104 , B25J17/0258 , Y10T74/20323 , Y10T74/20335
Abstract: 본 발명은 원활한 동작을 위해 손목동작이 케이블에 의해 이루어지도록 된 케이블구동 메커니즘을 이용한 로봇 팔의 손목구조에 관한 것으로, 로봇 팔에 설치되는 제1, 제2모터; 상기 제1모터에 의해 회전되는 제1구동체; 상기 제1구동체의 상부에 설치되어 제1구동체와 동일한 회전축을 가지며 상기 제2모터에 의해 상기 제1구동체에 대하여 독립하여 회전되는 제2구동체; 상기 제1구동체의 회전축과 동일평면에 있으며 이 회전축과 수직한 회전축을 갖는 제1회전체; 상기 제1회전체와 동일한 회전축을 가지며 제1구동체의 회전축을 기준으로 제1회전체와 대칭으로 설치되는 제2회전체; 상기 제1, 제2회전체의 축에서 수직 분기된 보조축에 결합되며 상기 두 회전체의 축을 기준으로 제1구동체와 대칭되게 설치되는 제3회전체; 상기 제1구동체와 제1회전체 및 제2구동체와 제2회전체에 각각 엇갈리게 감겨지고 양 끝이 제1구동체와 제2구동체에 고정되어 제1, 제2구동체의 회전력을 제1, 제2회전체에 전달하는 적어도 2개 이상의 케이블로 이루어진 동력전달수단; 및 상기 제1, 제2회전체의 회전운동을 제3회전체에 전달하는 회전력 전달수단을 포함한다.
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公开(公告)号：KR1020040110815A
公开(公告)日：2004-12-31
申请号：KR1020030040277
申请日：2003-06-20
Applicant: 한국과학기술원
IPC: B25J15/08
Abstract: PURPOSE: A robot gripper using a tension-controllable cable mechanism is provided to stably pick up an object of various shape and to reduce backlash by applying a manual finger to an active finger via a cable mechanism. CONSTITUTION: A robot gripper(100) using a tension-controllable cable mechanism comprises a case(110), a motor(120) placed in the case and feeding power, a power transmitting device(130) transferring the power of the motor to a finger, an active finger(140) actively operated by the power transmitted via the power transmitting device, a manual finger(150) combined with one side of the active finger, and an indirect power transmitting cable connecting the active finger with the manual finger to make the manual finger operate manually.
Abstract translation: 目的：提供使用张力控制电缆机构的机器人夹持器，以稳定地拾取各种形状的物体，并且通过经由电缆机构将手动手指施加到活动手指上来减少背隙。 构成：使用可张力控制的电缆机构的机器人夹持器（100）包括壳体（110），放置在壳体中的电动机（120）和供电电力;电动发送装置（130），其将电动机的动力传递到 手指，由通过电力传输装置传输的电力主动操作的活动手指（140），与主动手指的一侧结合的手动手指（150）和将活动手指与手动手指连接的间接电力传输电缆 使手动手指手动操作。
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公开(公告)号：KR100421425B1
公开(公告)日：2004-03-09
申请号：KR1020010003297
申请日：2001-01-19
Applicant: 한국과학기술원
IPC: F16H55/18
CPC classification number: F16H19/005 , F16H57/12 , Y10T74/1836 , Y10T74/19623
Abstract: A backlash-free speed reducing device includes a drive unit, a rotary unit, and a power output unit. The drive unit consists of a drive motor having a drive shaft. A first power transmission cable is wound around the drive shaft. The rotary unit has two first cylinders, with the first transmission cable fixed to the external surface of the first cylinders at opposite ends thereof and wound around or unwound from the first cylinders in response to a rotation of the drive shaft. Each of the first cylinders is concentrically fitted over a rotating shaft such that the first cylinders are linearly movable along the rotating shafts in opposite directions. A second power transmission cable is fixed to the external surfaces of the rotating shafts of the two first cylinders at opposite ends thereof. The power output unit has a second cylinder, with the second transmission cable wound around the second cylinder. This second cylinder is concentrically fitted over a power output shaft such that the cylinder is linearly movable along the power output shaft. The two power transmission cables thus maintain desired tension during an operation of the speed reducing device for achieving a high speed reduction ration, and so it is possible to prevent a backlash of the cables during such operation.
Abstract translation: 无间隙减速装置包括驱动单元，旋转单元和动力输出单元。 驱动单元由具有驱动轴的驱动电机组成。 第一动力传输电缆缠绕在驱动轴周围。 旋转单元具有两个第一气缸，其中第一传输缆线在其相对端处固定到第一气缸的外表面并响应于驱动轴的旋转缠绕或从第一气缸解绕。 每个第一气缸同心地装配在旋转轴上，使得第一气缸可沿相反方向沿旋转轴线性地移动。 第二动力传输缆线在其两端固定在两个第一气缸的旋转轴的外表面上。 动力输出单元具有第二气缸，第二传输缆线围绕第二气缸缠绕。 该第二气缸同心地装配在动力输出轴上，使得气缸可沿着动力输出轴线性地移动。 因此，两个输电电缆在减速装置的运行期间保持期望的张力以实现高速减速比，并且因此可以防止在这种操作期间电缆的间隙。
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