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公开(公告)号：KR101363850B1
公开(公告)日：2014-02-18
申请号：KR1020120023203
申请日：2012-03-07
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 일반인의 근력 증강이나 장애인의 보행 재활 또는 노약자의 거동 보조를 위하여 사용자의 하체에 착용하는 외골격과 보행 보조수단인 캐스터워커로 구성되는 지능형 근력 및 보행 보조용 로봇에 관한 것이다. 외골격은 한 쌍의 프레임, 고관절부와 슬관절부, 하나 이상의 브레이스를 구비하며, 캐스터워커는 주행용 모터에 의해 구동되는 바퀴를 구비한다. 외골격 프레임에 대응하여 한 쌍으로 구성되는 암은 양쪽 끝이 각각 외골격과 캐스터워커에 체결된다. 암은 캐스터워커에 설치된 리프트 장치에 의해 상하로 구동된다. 또한, 외골격은, 암에 설치되어 고관절부에 회전 구동력을 전달하는 고관절부 구동장치와, 허벅지 프레임에 설치되어 슬관절부에 회전 구동력을 전달하는 슬관절부 구동장치를 구비한다. 리프트 장치는 사용자의 기립 동작을 보조하기 위하여 암을 수평 상태로 상하 구동한다.
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公开(公告)号：KR101317354B1
公开(公告)日：2013-10-11
申请号：KR1020110121748
申请日：2011-11-21
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: 보행자의 보행 보조를 위한 보행보조토크 제어방법은, 압력센서를 이용하여 발바닥에 가해지는 발바닥 압력을 측정하는 단계; 측정된 발바닥 압력을 이용하여, 보행자의 보행주기(gait cycle)가 발바닥이 지면에 닿아 있는 입각기(stance phase)인지 발바닥이 지면에서 떨어져 있는 유각기(swing phase)인지를 판단하는 단계; 보행주기가 입각기에 해당하는 경우, 측정된 발바닥 압력을 근거로 입각기의 보행패턴을 결정하며, 보행주기가 유각기에 해당하는 경우, 대퇴골(femur) 및 경골(tibia) 사이의 각도를 측정하는 각도측정센서를 통해서 측정된 대퇴골 및 경골 사이의 각도를 근거로 유각기의 보행패턴을 결정하는 단계; 및 결정된 입각기 또는 유각기의 보행패턴에 대응하여 대퇴골 및 경골의 회전을 위한 보조토크를 제공하는 단계를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：KR1020130056026A
公开(公告)日：2013-05-29
申请号：KR1020110121748
申请日：2011-11-21
Applicant: 서강대학교산학협력단
CPC classification number: A61H3/00 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/1659 , A61H2201/50 , A61H2201/5071 , A61H2205/10 , A61H2230/805 , B25J9/0006 , B25J13/081
Abstract: PURPOSE: A control method of gait assistance torque and a gait assistance apparatus are provided to allow a pedestrian to smoothly walk with a suitable assistance torque when the pedestrian is difficult to walk with only a muscular strength. CONSTITUTION: A control method of gait assistance torque includes: a step of measuring sole pressure on a sole with a pressure sensor; a step of determining whether the gait cycle of a pedestrian is a stance phase in which the sole of the pedestrian is in contact with the ground or a swing phase in which the sole is separated from the ground with a pressure sensor; a step of determining the gait pattern of the stance phase based on the measured sole pressure when the gait cycle is the stance phase; and a step of providing the gait assistance torque for the rotation of femur and tibia in response to the determined gait pattern.
Abstract translation: 目的：提供步态辅助扭矩的控制方法和步态辅助装置，以便当行人难以仅凭肌肉力量行走时，行人能以适当的辅助扭矩平稳地行走。 构成：步态辅助扭矩的控制方法包括：用压力传感器测量鞋底上的鞋底压力的步骤; 确定行人的步态周期是否是步行者的脚底与地面接触的姿态阶段或鞋底与地面与压力传感器分离的摆动阶段的步骤; 当步态循环是姿态阶段时，基于所测量的唯一压力来确定姿态阶段的步态模式的步骤; 以及响应于所确定的步态模式来提供用于股骨和胫骨的旋转的步态辅助扭矩的步骤。
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公开(公告)号：KR1020120082221A
公开(公告)日：2012-07-23
申请号：KR1020110003598
申请日：2011-01-13
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A supporting device for muscular power of upper limbs is provided to improve the stability of the device by reducing load torque applied to an actuator by amplifying the torque of the actuator. CONSTITUTION: A supporting device for muscular power of upper limbs comprises a linear transferring shaft(10), a link combining unit(12), an exoskeleton robot arm(13), a second actuator(14), and a wrist joining unit(15). The linear transferring shaft is driven by a first actuator(11). The link combining unit is reciprocated back and forth along the linear transferring shaft. The exoskeleton robot arm is connected to the link combining unit. The second actuator rotates the exoskeleton robot arm. The wrist joining unit is connected to the front end of the exoskeleton robot arm and a working part for handling weighted materials is installed in the wrist joining unit.
Abstract translation: 目的：提供用于上肢肌肉力量的支撑装置，通过放大致动器的转矩来减小施加到致动器的负载转矩来提高装置的稳定性。 构成：用于上肢肌肉力量的支撑装置包括直线传动轴（10），连杆组合单元（12），外骨骼机器人手臂（13），第二致动器（14）和手腕连接单元（15） ）。 线性传送轴由第一致动器（11）驱动。 连杆组合单元沿着线性传送轴往复运动。 外骨骼机器人臂连接到链接组合单元。 第二个执行器旋转外骨骼机器人手臂。 手腕连接单元连接到外骨骼机器人手臂的前端，并且用于处理加重材料的工作部件安装在手腕连接单元中。
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15.发明公开와이어 구동방식 외골격 로봇과 그 구동방법 有权TENDON-DRIVEN EXOSKELETAL POWER ASSISTIVE ROBOT AND DRIVING METHOD WITHEROF
公开(公告)号：KR1020120082219A
公开(公告)日：2012-07-23
申请号：KR1020110003596
申请日：2011-01-13
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A wire-driven exoskeleton robot and a driving method thereof are provided for effective moving of joints by using a wire and a return spring. CONSTITUTION: A wire-driven exoskeleton robot comprises a driving actuator, an exoskeleton thigh frame(31), a first joint pulley(20a), a first wire(10a), and a first return spring. The first joint pulley is directly cooperated with the exoskeleton thigh frame. The first wire is extended from the driving actuator and connected to the first joint pulley. The torque applied to the first joint pulley is stronger than the restoring force of the first return spring and the driving actuator drives the first joint pulley opposite to a rotational direction of the first return spring. In case tension is applied to the first wire, the first joint pulley and the exoskeleton thigh frame are interlocked and rotated together. In case tension applied to the first wire is released, the first joint pulley and the exoskeleton thigh frame are restored.
Abstract translation: 目的：提供线驱动的外骨骼机器人及其驱动方法，通过使用线和复位弹簧有效地移动关节。 构成：线驱动的外骨骼机器人包括驱动致动器，外骨骼大腿架（31），第一关节滑轮（20a），第一线（10a）和第一复位弹簧。 第一关节滑轮与外骨骼大腿架直接配合。 第一线从驱动致动器延伸并连接到第一关节皮带轮。 施加到第一关节滑轮的扭矩比第一复位弹簧的恢复力更强，并且驱动致动器驱动第一关节滑轮与第一复位弹簧的旋转方向相反。 在向第一线施加张力的情况下，第一关节皮带轮和外骨骼大腿架互锁并一起旋转。 在释放施加到第一线的张力的情况下，第一关节皮带轮和外骨骼大腿架被恢复。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020120082216A
公开(公告)日：2012-07-23
申请号：KR1020110003593
申请日：2011-01-13
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A wire tension maintaining device and a method thereof are provided to reduce the replacing period and maintain the tension of a wire and prevent the droop of the wire. CONSTITUTION: A wire tension maintaining device(10) comprises a pair of pulleys(15), a wire(11), and an automatic idler(13). The pair of pulleys comprises a wire insertion groove(15a). The wire is inserted in the wire insertion groove and transfers driving power. The automatic idler maintains the tension of the wire by pushing the side portion of the wire in case the wire is drooped.
Abstract translation: 目的：提供一种线张力维持装置及其方法，以减少更换周期并保持线的张力并防止线下垂。 构成：线张力维持装置（10）包括一对滑轮（15），线（11）和自动惰轮（13）。 一对滑轮包括线插入槽（15a）。 电线插入电线插入槽中并传输驱动电力。 自动惰轮通过在导线下垂的情况下推动线的侧部来维持线的张力。
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公开(公告)号：KR1020110104781A
公开(公告)日：2011-09-23
申请号：KR1020100023877
申请日：2010-03-17
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 와이어 구동방식 외골격 로봇에 관한 것으로, 복귀 스프링을 이용하여 와이어의 장력이 항상 충분히 유지되도록 와이어의 밀고 당김 방식을 보완하고, 와이어의 교체 및 수리가 수월하도록 개선시킨 것이다. 본 발명의 와이어 구동방식 외골격 로봇에서, 좌우 한 쌍의 제1 조인트 풀리가 각각 외골격 허벅지 프레임과 직동되고 제1 와이어와 연결되며, 제1 와이어에 장력이 주어지면 제1 조인트 풀리와 외골격 허벅지 프레임이 연동하면서 회전하고, 제1 와이어의 장력이 풀리면 제1 조인트 풀리에 설치된 복귀 스프링의 탄성에 의해 복귀운동을 한다. 또한, 좌우 한 쌍의 제2 조인트 풀리가 각각 양면 풀리로 구성되며, 제2 조인트 풀리의 한 면은 제2 와이어와 연결되고, 제2 조인트 풀리의 반대 면은 제3 와이어를 통해 외골격 종아리 프레임과 연결되며, 제2 와이어에 장력이 주어지면 제2 조인트 풀리가 회전하고, 이와 연동하여 제3 와이어에 의해 외골격 종아리 프레임이 회전하며, 제2 와이어의 장력이 풀리면 외골격 종아리 프레임에 설치된 복귀 스프링의 탄성에 의해 복귀운동을 한다.
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公开(公告)号：KR2020090002210U
公开(公告)日：2009-03-04
申请号：KR2020070014562
申请日：2007-08-31
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: 본 고안은 빗물 제거용 우산 스탠드 장치에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 빗물에 젖은 우산을 손쉽게 세워서 보관할 수 있도록 함으로써, 빗물이 자중에 의하여 낙하하여 제거되면서 우산의 건조가 이루어질 수 있도록 한 빗물 제거용 우산 스탠드 장치에 관한 것이다.
이를 위해, 본 고안은 우산대의 상단 끝에 결합되는 우산꼭지체의 둘레면을 따라 복수개의 요홈을 등간격으로 형성하고, 상기 요홈에 삽입될 수 있는 스탠드용 바를 구비하여, 상기 요홈의 하단에 펼침 및 접힘 가능하게 상기 스탠드용 바의 하단을 힌지로 결합시킨 것을 특징으로 하는 빗물 제거용 우산 스탠드 장치를 제공한다.
우산, 스탠드 장치, 우산꼭지체, 스탠드용 바, 빗물 제거, 건조-
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公开(公告)号：KR101733858B1
公开(公告)日：2017-05-08
申请号：KR1020150042990
申请日：2015-03-27
Applicant: 서강대학교산학협력단
IPC: A61F2/60
Abstract: 본발명은능동하퇴의지장치에관한것으로, 인체의하중을감지하는하중감지부; 상기하중감지부가감지한하중에상응한회전구동력을발생시키는액추에이터; 상기회전구동력을전달받아직선운동으로변환하는리드스크류구동부; 상기액추에이터를수납하고, 상기리드스크류구동부와체결되며, 인체와결합되는상부프레임; 및수동의족이부착되고, 상기리드스크류구동부와상기상부프레임과각각체결되어상기리드스크류구동부의직선운동에의해상기수동의족을회전운동시키는하부프레임;을포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种主动下肢装置，其包括：用于感测人体负载的负载感测单元; 致动器，用于产生对应于由负载感测单元感测的负载的旋转驱动力; 丝杠驱动单元，其接收所述旋转驱动力并将所述旋转驱动力转换成线性运动; 容纳致动器的上框架联接到丝杠驱动单元并且联接到人体; 下部框架分别联接到丝杠驱动单元和上部框架，用于通过丝杠驱动单元的直线运动来旋转无源腿。
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