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公开(公告)号：KR101430251B1
公开(公告)日：2014-08-14
申请号：KR1020120137474
申请日：2012-11-30
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G01N29/265 , G01M5/0025 , G01M5/0033 , G01M5/0075 , G01N29/225 , G01N29/2412 , G01N2291/2636
Abstract: 본 발명은 배관 상태 검사용 로봇에 관한 것이며, 배관의 외면을 따라 이동하며 배관을 검사하는 배관 검사용 로봇에 있어서, 상기 배관의 길이방향을 따라 복수 개가 마련되고 상기 배관으로부터 착탈가능하게 마련되며, 몸체, 상기 몸체상에서 상기 배관의 양측을 감싸도록 마련되되 상기 배관에 근접하는 방향 또는 상기 배관으로부터 멀어지는 방향으로 운동가능하며 상기 배관에 접촉하여 상기 몸체가 상기 배관의 길이방향을 따라 직선운동하도록 안내하는 제1 로봇팔 및 상기 배관에 접촉하여 상기 몸체가 상기 배관의 둘레방향을 따라 회전운동하도록 안내하는 제2 로봇팔을 구비하는 몸체부; 상기 몸체상에 장착되어 상기 배관을 마주보며, 상기 제1 로봇팔이 상기 배관으로부터 멀어지는 방향으로 운동하는 경우 상기 제1 로봇팔과 연동함으로써 상기 배관에 접근하여 상기 배관과 접촉한 상태로 상기 배관의 상태를 검사하는 센서부; 서로 이웃하는 복수 개의 상기 몸체부를 연결하며, 상기 몸체부가 장애물을 통과하도록 상기 연결된 몸체부 중에서 어느 하나를 상기 배관으로부터 이격시키는 연결부; 상기 인접하는 몸체부 중 어느 하나가 고정된 상태에서 상기 연결부가 상기 다른 하나의 몸체부를 들어올려 장애물을 통과하도록 상기 연결부를 제어하는 제어부;를 포함하며, 상기 제1로봇팔 및 상기 제2로봇팔은 어느 하나가 상기 배관으로부터 멀어지는 경우 다른 하나가 상기 배관에 접촉하여 상기 배관으로부터의 이탈을 방지하며, 상기 센서부는 배관상태를 검사하는 센서, 상기 센서의 양측에 마련되어 상기 센서의 이동을 안내하는 센서 가이드, 상기 센서 가이드 및 상기 제1 로봇팔을 연결하며 상기 제1 로봇팔이 상기 배관으로부터 멀어지는 경우 상기 센서를 상기 배관에 근접시켜 상기 배관의 상태를 검사하고 상기 제1로봇팔이 상기 배관에 접근하는 경우 상기 센서를 상기 배관으로부터 이격시켜 상기 센서의 파손을 방지하는 링크부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：KR1020140069776A
公开(公告)日：2014-06-10
申请号：KR1020120137474
申请日：2012-11-30
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G01N29/265 , G01M5/0025 , G01M5/0033 , G01M5/0075 , G01N29/225 , G01N29/2412 , G01N2291/2636
Abstract: The present invention relates to a robot for inspecting the state of a pipe. The robot for inspecting the state of a pipe can inspect a pipe while moving along the external surface of the pipe, by comprising the following: multiple body units which are placed along the longitudinal direction of a pipe and can be detached from the pipe; a connecting unit which connects adjacent body units, and separates one of the connected body units from the pipe so that the body unit can pass an obstacle; and a control unit which controls the connecting unit so that the connecting unit can pass the obstacle by lifting the other body unit when one of the connected body units is fixated. Therefore, the provided robot for inspecting the state of a pipe can pass an obstacle present in a moving path by controlling the movement of the connecting unit.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于检查管道状态的机器人。 用于检查管道状态的机器人可以沿着管道的外表面检测管道，包括：多个主体单元，沿着管道的纵向方向放置并且可以从管道拆下; 连接单元，连接相邻的主体单元，并且将所连接的主体单元中的一个与管道分开，使得主体单元能够通过障碍物; 以及控制单元，其控制连接单元，使得当所连接的主体单元之一被固定时，通过提升另一个主体单元，连接单元可以通过障碍物。 因此，通过控制连接单元的移动，用于检查管状态的提供的机器人可以通过移动路径中存在的障碍物。
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公开(公告)号：KR1020130032074A
公开(公告)日：2013-04-01
申请号：KR1020110095760
申请日：2011-09-22
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: E01D19/10 , B25J5/00 , B25J5/005 , B25J19/00 , B25J19/0004 , E01D19/106 , E01D22/00
Abstract: PURPOSE: An automatic control type decelerating device for preventing falling is provided to minimize the collision with the ground by reducing the falling speed due to the self-load in an abnormal operation of a driving unit. CONSTITUTION: An automatic control type decelerating device(100) comprises a differential gear unit(110) and a deceleration unit(120). The differential gear unit comprises a casing(111), an inner gear unit(113), and a ring gear(112) and transfers power to an output shaft(117) by interlocking with a driving unit(M) in order to rotate the output shaft. The deceleration unit comprises a deceleration shaft(121), a deceleration brake(122), a worm(123), and a worm gear(124) and operates in an abnormal operation of the driving unit. The rotational speed of the deceleration shaft is decreased by controlling the friction force generated between the worm and the worm gear. [Reference numerals] (140) Control unit; (M) Driving unit;
Abstract translation: 目的：提供一种用于防止掉落的自动控制型减速装置，以通过在驱动单元的异常操作中通过降低由于自负载引起的下降速度来最小化与地面的碰撞。 构成：自动控制型减速装置（100）包括差动齿轮单元（110）和减速单元（120）。 差速齿轮单元包括壳体（111），内齿轮单元（113）和齿圈（112），并通过与驱动单元（M）联动来将动力传递到输出轴（117），以使 输出轴。 减速单元包括减速轴（121），减速制动器（122），蜗杆（123）和蜗轮（124），并在驱动单元的异常操作中操作。 通过控制蜗杆和蜗杆之间产生的摩擦力来减小减速轴的转速。 （附图标记）（140）控制单元; （M）驾驶单位;
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公开(公告)号：KR1020120120840A
公开(公告)日：2012-11-02
申请号：KR1020110038630
申请日：2011-04-25
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A slip sensor using an elastic dielectric material is provided to easily measure and sense a frictional force generated between a contact surface and arbitrary moving body by measuring capacitance and to estimate and prevent a slip phenomenon when gripping an object. CONSTITUTION: A slip sensor using an elastic dielectric material comprises a substrate(110), an electrode unit(130), a contact unit(120), and a measuring unit(140). The substrate is formed into an elastic dielectric material. The electrode unit comprises first and second electrodes. The first electrode is formed on one surface of the substrate. The second electrode is formed on the other surface of the substrate. The contact unit is extended from a position adjoining to the first electrode by being formed on the surface and transforms a shape of the substrate with an external contact force. The measuring unit is electrically connected to the electrode unit, thereby measuring capacitance of the electrode unit. [Reference numerals] (140) Measuring unit; (150) Calculating unit
Abstract translation: 目的：提供一种使用弹性介电材料的滑动传感器，通过测量电容量来容易地测量和感测在接触表面和任意移动体之间产生的摩擦力，并估计并防止夹持物体时的滑动现象。 构成：使用弹性介电材料的滑动传感器包括基底（110），电极单元（130），接触单元（120）和测量单元（140）。 基板形成为弹性介电材料。 电极单元包括第一和第二电极。 第一电极形成在衬底的一个表面上。 第二电极形成在基板的另一个表面上。 接触单元通过形成在表面上而从与第一电极相邻的位置延伸，并以外部接触力转换基板的形状。 测量单元电连接到电极单元，从而测量电极单元的电容。 （附图标记）（140）测量单元; （150）计算单位
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公开(公告)号：KR101175043B1
公开(公告)日：2012-08-17
申请号：KR1020090114452
申请日：2009-11-25
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 상기와같은과제를해결하기위하여제안된본 발명인촉각디스플레이장치를이용한자동차상태인식시스템을이루는구성수단은, 운전자의양 손바닥각각이감싸는자동차핸들양쪽부분에부착되는두 개의촉각디스플레이장치와; 자동차구성요소들의상태정보를감지하여출력하는자동차구성요소감지장치; 상기자동차구성요소들의상태정보가운전자에게촉각으로전달되도록, 상기자동차구성요소감지장치로부터자동차구성요소들의상태정보를수신받아, 이를분석하여상기두 개의촉각디스플레이장치가액티브또는인액티브또는이들이조합된상태중 어느하나가되도록제어하는제어장치;를포함하고, 상기제어장치는, 입력전압을증폭하여고전압을출력하는고전압증폭부, 상기고전압증폭부로부터출력되는고전압을입력받고, 스위칭동작에따라상기고전압을상기두 개의촉각디스플레이장치에인가또는차단하여상기촉각디스플레이장치를액티브또는인액티브시키는고전압스위칭부, 상기자동차구성요소들의상태정보를분석하여상기고전압증폭부및 고전압스위칭부의동작을제어하는컨트롤러부를포함하되, 상기자동차구성요소는자동차핸들로서, 상기자동차핸들의상태정보는자동차핸들의방향정보인것을특징으로한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101128526B1
公开(公告)日：2012-03-27
申请号：KR1020090023768
申请日：2009-03-20
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 장애물을 효율적으로 극복하면서 유리창 청소면에 대한 밀착력을 높여 균일한 청소가 이루어지도록 하는 고층 빌딩용 유리창 청소 로봇에 관한 것이다.
이를 위한 본 발명의 고층 빌딩용 유리창 청소 로봇은, 건물 유리창을 이동하면서 청소를 수행하는 유리창 청소 로봇에 있어서, 후면에 공간부가 형성된 본체와, 상기 본체의 공간부에 수납된 청소 장비와, 상기 로봇 본체의 양측 상하 단부에 장애물 극복을 위해 각각 서스펜션-링크 장치를 통해 연결된 두 쌍의 주행 바퀴와, 상기 본체의 양측에 구비되어 추력을 발생시켜 본체를 청소면에 밀착시키는 추력 치를 포함한다.
서스펜션-링크, 주행 바퀴, 유리창, 청소, 추력-
公开(公告)号：KR101107404B1
公开(公告)日：2012-01-19
申请号：KR1020090113075
申请日：2009-11-23
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G01N21/954 , F16L1/11 , B25J5/00 , G01B21/32
Abstract: 본 발명은 장거리 배관 검사 로봇에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 장거리 배관 검사 로봇은 배관의 내부를 검사하는 장거리 배관 검사 로봇에 있어서, 배관 내부를 촬영 또는 검사하는 검사유닛; 상기 검사유닛에 전기적으로 연결되는 중계 케이블을 구비하고, 상기 검사유닛과 함께 이동하며 상기 중계 케이블을 가설함으로써 상기 검사유닛의 배관 검사 범위를 확장하되, 상기 중계 케이블의 가설이 완료되면 상기 검사유닛으로부터 이탈하여 배관 내에서 위치가 고정되는 복수개의 중계유닛;을 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 의하여, 거리와 시간에 제한 없이 배관 내부를 검사하도록 중계할 수 있는 장거리 배관 검사 로봇이 제공된다.
배관, 파이프, 검사, 촬영, 비파괴 검사, 중계, 케이블, 장거리-
公开(公告)号：KR1020110129260A
公开(公告)日：2011-12-01
申请号：KR1020100048802
申请日：2010-05-25
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: An intelligent minimal invasive surgery tool is provide to connect a probe to an internal human body to generate contact force in order to enable a user to directly feel the contact force, thereby improving accuracy of surgical operation. CONSTITUTION: A probe(112) comprises a sensor part(113) in the other end part of the probe. The probe detects contact force transferred to one end part of the probe. The sensor part detects the contact force transferred to the other end part of the probe during treatment processes. A tactile part(122) provides stimulation corresponding to the detected contact force to a surgical operator. A control part(130) is connected to the sensor part. The control part provides an electric signal corresponding to the detected contact force to the tactile part.
Abstract translation: 目的：提供一种智能的微创外科手术工具，用于将探头连接到人体内部以产生接触力，以使使用者能够直接感受到接触力，从而提高手术操作的准确性。 构成：探头（112）包括在探针的另一端部的传感器部分（113）。 探头检测传递到探头一端的接触力。 传感器部分检测在处理过程中传递到探头另一端的接触力。 触觉部分（122）将对应于检测到的接触力的刺激提供给手术操作者。 控制部（130）与传感器部连接。 控制部分将检测到的接触力的电信号提供给触觉部分。
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公开(公告)号：KR101624015B1
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：KR1020130165596
申请日：2013-12-27
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은다중출력차동기어로부터전달되는구동력을강제적으로차단하여로봇의이동을중단시킬수 있는다중출력차동기어를이용한로봇의브레이크메카니즘에관한것으로, 구동부; 상기구동부로부터구동력을인가받으며, 외부저항인가시상기구동력과연동하되상기구동력으로부터차동되는적어도 3개이상의출력을발생시키는차동기어부; 상기차동기어부와연결되어상기차동기어부로부터출력되는각각의출력과연동하는출력전달부; 상기출력전달부의일단에접촉또는접촉해제함으로써상기출력전달부의움직임을차단또는차단해제하는제동부;를포함하는것을특징으로한다.
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