公开(公告)号：KR101501529B1

公开(公告)日：2015-03-11

申请号：KR1020130118447

申请日：2013-10-04

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 김윤구 ,  곽정환 ,  홍대한 ,  안진웅

IPC: B25J19/02 ,  G01L1/00 ,  B25J15/08

Abstract: 본 발명은 로봇 암 또는 매니퓰레이터의 말단에 부착되어 로봇 엔드이펙터의 힘/토크 정보를 획득하는 엔드이펙터 센싱 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 엔드이펙터 센싱 장치는 외부 프레임 및 외부 프레임 내에 교차되는 내부 빔을 포함하고, 엔드이펙터의 내면에 배치되는 센서프레임과, 외부 프레임 및 내부 빔 상에 배치되고, 엔드이펙터의 대상체 그리핑에 의하여 변형되는 복수의 스트레인게이지 및 스트레인게이지와 연결되고, 스트레인게이지의 변형에 기초하여 힘 및 토크 정보 중 적어도 어느 하나를 산출하는 데이터수집처리보드를 포함한다.
또한, 본 발명에 따른 엔드이펙터 센싱 방법은 엔드이펙터의 대상체 그리핑 동작에 의한 스트레인게이지 변형 정보를 획득하는 단계와, 스트레인게이지 변형 정보에 기초하여 그리핑 동작에 대한 힘 및 토크 정보 중 적어도 어느 하나를 획득하는 단계 및 획득된 힘 또는 토크 정보에 대하여 디커플링 처리하는 단계를 포함한다.

Abstract translation: 本发明涉及一种末端执行器感测装置及其方法，其通过附接到机械手或机器人臂的一端来获得机器人末端执行器的力/扭矩信息。 根据本发明的末端执行器感测装置包括：传感器框架，其包括外部框架和与外部框架相交并且布置在端部执行器中的内部梁; 多个应变计，其布置在外部框架上和内部梁上，并通过端部执行器的物体夹持操作而变形; 以及数据采集处理板，其与应变计连接，并且基于应变计的变换产生任何一组力/扭矩信息。 根据本发明的末端执行器感测方法包括以下步骤：通过末端执行器的物体夹持操作获得应变计变换信息; 基于所述应变计转换信息获得所述夹持操作的至少一组力/扭矩信息; 并且处理关于所获得的力/扭矩信息的解耦。

公开(公告)号：KR101294348B1

公开(公告)日：2013-08-07

申请号：KR1020120050117

申请日：2012-05-11

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 이승열 ,  문전일 ,  안진웅

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: PURPOSE: A method and a system to control valves based on autonomous cooperation of remote control robots are provided to implement an autonomous movement of the robot by generating and estimating a target movement route of each robot based on movement information and dimension information of objects after the movement information of the robot is stored in a specific storage device. CONSTITUTION: A method to control valves based on autonomous cooperation of remote control robots comprises the steps of: gripping a jig connected to the valve by operating a robot arm of each slave robot (410,420); measuring valve dimension information through the jig; storing a gripper coordinate system of each slave robots based on the measured valve dimension information and generating a movement route of each slave robots; and alternately gripping the jig and rotating the valve while each slave robots are repeatedly estimating the generated route. [Reference numerals] (100) Master device; (200) Wireless communication device; (300) Cooperation and autonomous movement commands generating device; (410) Slave robot #1; (420) Slave robot #2; (500) Target object (valve); (AA) Operator

Abstract translation: 目的：提供一种基于遥控机器人自主配合控制阀门的方法和系统，通过生成和估计机器人的目标运动路线，根据运动信息和物体的尺寸信息，实现机器人的自主运动 机器人的运动信息存储在特定的存储装置中。 构成：基于远程控制机器人的自主配合来控制阀的方法包括以下步骤：通过操作每个从机器人的机器人手臂（410,420）夹紧连接到阀的夹具; 通过夹具测量阀门尺寸信息; 基于测量的阀尺寸信息存储每个从机器人的夹持器坐标系，并产生每个从机器人的运动路线; 并且当每个从机器人重复地估计生成的路线时，交替地夹紧夹具并旋转阀。 （附图标记）（100）主装置; （200）无线通信设备; （300）合作自主运动指令发生装置; （410）从机器人＃1; （420）从机器人＃2; （500）目标物（阀）; （AA）运营商

公开(公告)号：KR1020130025286A

公开(公告)日：2013-03-11

申请号：KR1020110088713

申请日：2011-09-01

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 최주엽 ,  최익 ,  송승호 ,  심재휘 ,  양승대 ,  정승환 ,  이동하 ,  안진웅 ,  이상철

IPC: G05F1/67

CPC classification number: Y02E10/58

Abstract: PURPOSE: A maximum power point tracking control method of a solar energy generating device in a mismatch state is provided to track the maximum power point of the solar energy generating device in the mismatch state by including an additional maximum power point tracking step. CONSTITUTION: The cell voltage V(k) of a solar power module is calculated. I(K) is calculated by substituting the V(k) for the I-V curve of the solar power module. A proximity straight line about the maximum power point for solar radiation intensity is drawn. The I(k) according to the V(k) is calculated. An error range with the I(k) is measured. The error range is less than a predetermined value. The V(k) and the I(k) are determined as the correct maximum power state. The error range is greater than the predetermined value. The V(k) and I(k) are determined as a mismatch state. An additional maximum power point tracking step is performed. [Reference numerals] (AA) V_ref = V_op * 0.79 in an initial driving process; (BB) Calculating a 1(k) value through a solar power module equation

Abstract translation: 目的：提供一种处于不匹配状态的太阳能发电装置的最大功率点跟踪控制方法，通过包括额外的最大功率点跟踪步骤来跟踪处于失配状态的太阳能发电装置的最大功率点。 构成：计算太阳能发电模块的电池电压V（k）。 通过将V（k）代入太阳能发电模块的I-V曲线来计算I（K）。 绘制关于太阳辐射强度的最大功率点的接近直线。 计算根据V（k）的I（k）。 测量与I（k）的误差范围。 误差范围小于预定值。 V（k）和I（k）被确定为正确的最大功率状态。 误差范围大于预定值。 V（k）和I（k）被确定为不匹配状态。 执行额外的最大功率点跟踪步骤。 （AA）V_ref = V_op * 0.79在初始驱动过程中; （BB）通过太阳能发电模块等式计算1（k）值

公开(公告)号：KR1020120056364A

公开(公告)日：2012-06-04

申请号：KR1020100117851

申请日：2010-11-25

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 강원석 ,  이승현 ,  안진웅

IPC: G06F17/15

CPC classification number: G06F17/15

Abstract: PURPOSE: An optimum wavelet function selecting method and a system thereof are provided to subdivide entire time section into dynamic segments and to efficiently perform various signal process by applying an optimum wavelet function according to the subdivided dynamic segments. CONSTITUTION: A section subdividing unit(110) subdivides the entire time section about input signals into dynamic segments. A coefficient calculating unit(120) applies the subdivided dynamic segments to a mother wavelet function. The coefficient calculating unit calculates a cross-correlation coefficient through input signals. A table generating unit(130) generates an n-gram table through the calculated coefficient.

Abstract translation: 目的：提供一种最佳小波函数选择方法及其系统，将整个时间段细分为动态段，并通过根据细分动态段应用最优小波函数来有效地执行各种信号处理。 构成：区段分割单元（110）将关于输入信号的整个时间段细分成动态段。 系数计算单元（120）将细分动态段应用于母小波函数。 系数计算单元通过输入信号计算互相关系数。 表生成单元（130）通过计算出的系数生成n-gram表。

公开(公告)号：KR101068091B1

公开(公告)日：2011-09-27

申请号：KR1020090117383

申请日：2009-11-30

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 김진욱 ,  김윤구 ,  안진웅 ,  이동하

IPC: B25J13/08 ,  G05D1/02

Abstract: 본 발명은 다수 개의 거리 센서들을 구비한 모바일 로봇의 장애물 회피를 위한 공간 필터링 방법에 관한 것이다. 상기 공간 필터링 방법은, (a) 다수 개의 거리 센서들을 이용하여 장애물 지점을 확인하고, 각 장애물 지점에 대한 상기 모바일 로봇과의 거리 정보들을 측정하는 단계; (b) 상기 측정된 거리 정보들 중 가장 짧은 장애물 지점을 탐색점으로 설정하는 단계; (c) 상기 탐색점을 중심으로 하여 로봇의 폭(W)을 반지름으로 하는 원의 영역을 탐색하는 단계; (d) 탐색된 원의 영역 내에 있는 장애물 지점들을 모두 탐색하는 단계; (e) 상기 탐색된 장애물 지점들 중 상기 탐색점과 가장 큰 각도로 이격된 위치에 배치된 장애물 지점을 선택하는 단계; (f) 상기 선택된 장애물 지점과 탐색점을 잇는 직선과 상기 (d) 단계에서 탐색된 장애물 지점들을 연결하여 형성된 영역을 주행 회피 영역으로 설정하는 단계; (g) 상기 (a) 단계에서 검색된 장애물 지점들 중 상기 (d) 단계에서 탐색된 장애물 지점들을 제외한 나머지 장애물 지점들에 대하여 상기 (b) 단계 내지 (f) 단계를 수행하는 단계;를 구비한다.
본 발명에 의해 모바일 로봇보다 좁은 폭의 장애물이 없는 공간을 주행 가능 영역에서 제외시킴으로써, 모바일 로봇의 자율 주행 및 장애물 회피의 효율성을 향상시킬 수 있게 된다.
모바일 로봇, 장애물 회피, 공간 필터링

公开(公告)号：KR1020110072535A

公开(公告)日：2011-06-29

申请号：KR1020090129512

申请日：2009-12-23

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 김윤구 ,  김진욱 ,  안진웅 ,  이동하 ,  이재원 ,  이혁진

IPC: B62D55/075 ,  B62D55/04

Abstract: PURPOSE: A wheel and track hybrid mobile platform apparatus employing an off-road driving mechanism for a special service robot is provided to enable fast and quiet driving of a robot on a flat surface and climbing on stairs. CONSTITUTION: A wheel and track hybrid mobile platform apparatus employing an off-road driving mechanism for a special service robot comprises a main frame, motor units which are installed inside the main frame, moving wheels(126_1~126_4) and sprockets which are driven with the power from the motor, tracks(122_1,122_2) which are located outside the sprockets and rotated along with the sprockets, track arms(120_1~120_5) which change the vertical width of the tracks, and a control device which controls the motor unit to keep the track arms horizontal during traveling on a flat surface.

Abstract translation: 目的：提供一种使用专用服务机器人的越野驾驶机构的轮轨混合动力平台装置，能够在平坦的表面上快速，安静地驾驶机器人，并在楼梯上攀爬。 构成：采用特殊服务机器人的越野驱动机构的车轮和轨道混合动力平台装置包括主框架，安装在主框架内的电动机单元，移动轮（126_1〜126_4）和链轮，其由 来自马达的动力，位于链轮外部并与链轮一起旋转的轨道（122_1,122_2），改变轨道的垂直宽度的轨道臂（120_1〜120_5）以及控制马达单元 在平坦的表面行驶期间保持轨道臂水平。

公开(公告)号：KR101021694B1

公开(公告)日：2011-03-15

申请号：KR1020080092653

申请日：2008-09-22

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 강원석 ,  김진욱 ,  김영덕 ,  안진웅 ,  이동하

IPC: B25J9/16 ,  H04B1/40 ,  H04W8/24

Abstract: 본 발명에 따르는 휴대 단말 기반의 이동 로봇 제어 시스템은 시리얼 포트에 이동 로봇과 접속되는지를 확인하는 휴대 단말 내 접속 확인부와, 접속되는 것으로 확인되는 경우, 단말 센서 모듈의 출력값에 기초하여 제1 제어 정보를 생성하는 상기 휴대 단말 내 단말 제어부, 상기 생성된 제1 제어 정보를 상기 시리얼 포트를 통한 시리얼 통신에 의거하여, 입력받는 상기 이동 로봇 내 시리얼 인터페이스, 및 상기 제1 제어 정보에 따라, 상기 이동 로봇에 대한 제어를 수행하는 상기 이동 로봇 내 로봇 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
휴대 단말, 이동 로봇, 시리얼 통신

公开(公告)号：KR100990336B1

公开(公告)日：2010-10-29

申请号：KR1020080128007

申请日：2008-12-16

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 손명규 ,  이동희 ,  임태형 ,  안진웅

IPC: G01S5/12

Abstract: 본 발명은 위치 정보를 산출하기 위한 방법, 장치 및 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 관한 것이다.
본 발명은 위치를 측정하기 위한 타겟 노드의 주변 노드로부터 위치 정보를 수신하는 노드 연동부; 상기 위치 정보에 근거하여 상기 타겟 노드와 상기 주변 노드 간의 거리 정보를 산출하는 거리 정보 산출부; 및 상기 거리 정보 중 상기 타겟 노드와 가장 근접한 세 개의 근접 노드를 추출하고, 상기 근접 노드의 위치 정보에 근거하여 상기 타겟 노드의 위치를 예측한 위치 예측 데이터를 생성하는 위치 예측부를 포함하는 것을 특징으로 하는 위치 정보를 산출하기 위한 장치를 제공한다.
본 발명에 의하면, 위치 산출의 복잡도를 낮추면서 타겟 노드의 위치 산출의 정확성을 높일 수 있는 일종의 위치 인식 알고리즘을 제공하며, 타겟 노드의 위치 정보 산출에 대한 정확성을 향상 시킬 수 있는 효과가 있다.
위치, 산출, 예측, 거리 정보

公开(公告)号：KR101936850B1

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：KR1020170001360

申请日：2017-01-04

Applicant: 재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 안진웅 ,  최정현 ,  이상문 ,  이부환 ,  곽상원

IPC: A61H1/02

公开(公告)号：KR1020180068103A

公开(公告)日：2018-06-21

申请号：KR1020160169723

申请日：2016-12-13

Applicant: 현대자동차주식회사 ,  재단법인대구경북과학기술원

Inventor： 이인주 ,  김성래 ,  조영근 ,  김형주 ,  진상현 ,  안진웅

IPC: A61B5/1455 ,  A61B5/00

CPC classification number: A61B5/1455 ,  A61B5/0075 ,  A61B5/746

Abstract: 장시간운전에따른운전자의허리피로도를평가하는피로도측정시스템이개시된다. 본발명의실시예에따른피로측정시스템은, 차량내 시트에설치되어운전자허리부위의광학적센싱신호를계측하는광학센서부; 상기센싱정보를분석하여시간에따른상기허리부위의산소화농도변화량을계산하고, 계산된값을토대로허리부위피로도의상대적지표인산소화농도변화량곡선을생성하여피로도에대한시점을검출하는제어부; 및상기제어부의제어에따라장시간운전에따른운전자의피로도를경고하는표시부를포함한다.