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公开(公告)号：KR1020180016227A
公开(公告)日：2018-02-14
申请号：KR1020160157634
申请日：2016-11-24
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Inventor： 유지환
IPC: G06F3/01
CPC classification number: G06F3/016
Abstract: 본발명은피드포워드힘의오프셋(feedforward force offset) 값을이용하는연속힘 증가(SFA, Successive Force Augment) 방식을채택함으로써, 인터랙션의안정성이보장됨을전제로가상환경과의고 강도(stiffness)의햅틱인터랙션을구현할수 있는햅틱인터랙션장치및 그동작방법을제안한다.
Abstract translation: 本发明增加了使用前馈功率（SFA，逐次力增加）的偏移量（前馈力偏移）值的连续功率通过采用该方法，在该确保的高强度的相互作用的触觉稳定性的假设（刚度）和虚拟环境 我们提出了一种可实现交互的触觉交互设备及其操作方法。
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公开(公告)号：KR101782352B1
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：KR1020110038623
申请日：2011-04-25
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은광섬유격자센서를이용하여미세한원격로봇팔의힘을측정할수 있는장치로써, 전기배선보수등의작업현장및 사람접근시위험에노출되는곳에로봇이투입하여노이즈영향없이더 정밀한작업도가능하도록하고, 더나아가인체의팔, 다리등에시술되는인공보철에의적용도가능하며, 정교한의료수술시활용되는수술로봇의팔에도적용하여좀더정밀한미세조정을가능하도록함으로써광섬유격자센서에서의파장을측정하여작동제어케이블에가해지는힘을정교하게측정할수 있도록하는광섬유격자센서를이용한로봇팔작동케이블의힘을측정하는장치에관한것이다. 특히본 발명은로봇팔의 6자유도에따른움직임을조정할수 있는집게의케이블에광섬유격자센서를설치하여미세한케이블의힘을인장력, 압축력에따라정교하게측정하여좀더정밀한로봇팔의움직임을실현할수 있도록하는광섬유격자센서를이용한로봇팔작동케이블힘 측정장치및 이를이용한원격로봇팔작동장치를제공한다. 이를위해본 발명은, 원격으로조정하며작업을할 수있고대상물을직접움켜잡거나푸는집게부, 로봇팔이수평수직으로힌지회동하도록하는중간부및 로봇팔이조종부에연결되도록하는몸통부를포함하는로봇팔의힘을측정하는장치에있어서, 상기집게부의힌지부에고정되어집게부를회동시킬수 있는제1집게와제2집게; 상기제1집게와제2집게가그립되거나풀릴수 있도록하는제1집게 a케이블및 b케이블과제2집게 a케이블및 b케이블; 상기중간부와집게부사이에는집게부가축으로회전할수 있도록하는집게부회전축이포함되고, 중간부와몸통부사이에는중간부가축으로회전할수 있도록하는중간부회전축; 상기제1집게케이블들및 제2집게케이블들에각각일체로연결되어각각의케이블들이받은응력을그대로전달할수 있도록하는제1집게 a작동튜브및 b작동튜브와제2집게 a작동튜브및 b작동튜브; 상기작동튜브들과일체로설치되어각각의케이블들에가해지는응력을측정할수 있는광섬유격자센서들; 상기각각의광섬유격자센서로부터측정된파장값을전달하는광섬유;를포함하여미세한힘의변위까지도측정하여원격으로정교한조정을하는광섬유격자센서를이용한로봇팔작동케이블의힘 측정장치및 이를이용한원격로봇팔작동장치를제공한다.
Abstract translation: 本发明可以通过一个机械手在暴露于车间地板上的点，并且还更精确的工作，当人们接近危险如，可以测量使用FBG传感器，无噪声影响配电维修细远程机器人臂的强度的装置 到，并且进一步可应用于人的手臂那假肢程序如桥梁，和精密医疗测量波长eseoui纤维通过使施加于手术机器人的臂的更精确微调光栅传感器手术期间使用 本发明涉及一种使用光纤光栅传感器测量机器人手臂操作线缆的力的装置，该传感器允许精确测量施加到操作控制线缆上的力。 特别地，本发明是根据拉伸力，通过安装一个光纤光栅传感器夹具的电缆的细电缆的压缩力，其是根据六度机器人臂的自由的可调谐到运动以更精确的机器人臂移动而实现和微细测量 本发明提供一种使用光纤光栅传感器的机器人手臂操作力测量装置和使用该机器人手臂操作装置的远程机器人手臂操作装置。 为此，本发明中，包括远程调整，并且可以工作，夹紧部分解决持有或直接抓住一个对象，所述主体，使得所述机器人臂亦以轴和机器人手臂，其中在水平和垂直的连接操纵单元部件的铰链枢轴 1。一种用于测量机器人手臂的力的装置，包括：第一手柄和第二手柄，所述第一手柄和第二手柄固定到所述手柄的铰链并且允许所述手柄旋转; 首先夹紧电缆和电缆以使第一夹钳和第二夹钳被夹紧或松开; 中间部分和主体部分设置有中间部分旋转轴线，该中间部分旋转轴线允许中间部分和主体部分由中间部分家畜旋转。 第一钳子电缆和第二索引，因为它传递由每个所述电缆的所述第二夹持器的工作操作接收的管和b的应力分别一体地连接到电缆和与第一夹持器的工作管和b工作管是 管; 光纤光栅传感器与致动管整体安装，以测量施加到每根电缆上的应力; 每个所述光纤光栅传感器测量光纤用于传输从一个波长值;使用光纤光栅复杂的调整来远程测量的精细功率包括并使用相同的遥控机器人连位移传感器的机器人手臂操作缆线力测量装置。 提供一个手臂致动装置。
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公开(公告)号：KR101748292B1
公开(公告)日：2017-06-19
申请号：KR1020150126014
申请日：2015-09-07
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 상태안정화를위한입출력제어시스템이개시된다. 입력() 및변환값을제공하는입력모듈, 출력()을제공받는출력모듈, 상기출력모듈에서제공받은출력()에변환식()을적용하여상기변환값을산출하고, 상기변환값을상기입력모듈에제공하는변환모듈및 상기입력모듈로부터상기입력() 및상기변환값을제공받고, 상기출력()을상기출력모듈로제공하는단말을포함하여구성되며,인것일수 있다. 상술한구성에의하면, 입력과출력을제어하여시스템의상태안정화를수행함으로써, 에너지가비정상적으로커져서시스템이불안정화되는것을방지할수 있는효과가있다.
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公开(公告)号：KR1020170042925A
公开(公告)日：2017-04-20
申请号：KR1020150142145
申请日：2015-10-12
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 액추에이터및 이를포함하는구조물이개시된다. 본발명의일 실시예에따른액추에이터는타측에중량물이연결되는스트링부재를포함하는스트링유닛, 상기스트링부재의일측에연결되어상기스트링부재를꼬거나풀어상기스트링유닛의전체적인길이를조절함으로써상기중량물을이동시키는구동유닛및 상기스트링유닛의외측에구비되어상기스트링유닛과의길이차에의해상기중량물의이동을제한하는이동제한유닛을포함한다.
Abstract translation: 公开了致动器和包括该致动器的结构。 致动器在根据本发明的一个实施例的字符串单元，包括被重物连接到另一端被连接到串bujaeui一侧，或扭转向线部件通过调整串单元的总长度释放的权重的字符串构件 以及移动限制单元，设置在所述绳单元的外侧，并通过所述绳单元和所述绳单元之间的长度差来限制所述重物移动。
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公开(公告)号：KR1020160103371A
公开(公告)日：2016-09-01
申请号：KR1020150025780
申请日：2015-02-24
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 본발명에따른선형출력유도요크를포함하는관절어셈블리는, 베이스부에회전가능하게연결되어굴신부를회전시키며, 회전중심으로부터편심된위치에돌출형성된삽입돌기를포함하는회전플레이트, 회전구동력을발생시키는구동모터, 복열로구비되며, 일측이상기구동모터에연결되어상기구동모터의회전에따라서로꼬이거나풀려길이가가변되는한 쌍의제1스트링및 상기한 쌍의제1스트링타측에연결되어상기한 쌍의제1스트링의길이가변에대응되도록이동되며, 상기삽입돌기가삽입되고, 상기삽입돌기를가이드하는제1슬라이딩홈이형성된제1선형출력유도요크를포함하고, 상기제1슬라이딩홈은, 상기한 쌍의제1스트링의길이변화에따른비선형출력을보상하는곡률을가지도록형성되어, 상기제1선형출력유도요크의이동에따라상기삽입돌기를이동시켜상기회전플레이트를균일한속도로회전시킨다.
Abstract translation: 本发明涉及具有线性驱动感应轭的接头组件。 本发明的接头组件包括：旋转板，连接到基座单元以旋转弯曲单元，具有突出于偏心于旋转中心的位置的插入突起; 产生驱动力的驱动电机; 根据驱动马达的旋转，其中一列连接到驱动马达以扭转或解开的一对弦，其中弦的长度根据旋转而变化; 第一线性驱动感应轭，其连接到所述一对弦线的另一侧，以根据可变长度相应地移动，并且包括具有插入其中的插入突起的第一滑动槽，引导插入突起，其中， 第一滑动槽形成为具有根据一对弦的长度变化补偿非线性输出的曲率，使得通过根据第一滑动槽的移动移动插入突起，旋转板可以以均匀的速度旋转 线性驱动诱导轭。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020160103369A
公开(公告)日：2016-09-01
申请号：KR1020150025776
申请日：2015-02-24
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 본발명에따른기어유닛을포함하는스트링액추에이터장치는, 복열로구비되며, 타측에중량물이연결되는한 쌍의스트링, 상기한 쌍의스트링일측에연결되며, 회전구동력을발생시킴에따라상기한 쌍의스트링을서로꼬거나풀어상기중량물의변위를변화시키는구동모터및 상기한 쌍의스트링의이격거리를변화시키는기어유닛을포함한다.
Abstract translation: 根据本发明的具有齿轮单元的弦致动器装置包括：一对弦，其形成为双列并且允许重物连接到其一侧; 马达，其连接到所述琴弦的另一侧并产生旋转力以通过扭转或解捻弦来改变所述重量的位移; 以及改变弦之间的距离的减速器。 因此，串致动器装置的尺寸最小化，结构简单，并且提高其输出。
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公开(公告)号：KR1020150060059A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：KR1020130144004
申请日：2013-11-25
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 3차원레이저스캐너는구동부, 스캐닝부및 제어부를포함한다. 상기구동부는구동모터, 상기구동모터하부에연결된크랭크날개, 상기크랭크날개상에힌지결합된커넥팅로드및 상기커넥팅로드의제2 끝단에힌지결합된크랭크암을포함하고, 상기스캐닝부는상기크랭크암 상에회전축을중심으로결합하는 2차원레이저스캐너와상기 2차원레이저스캐너상부에상기회전축으로연결된상부회전플레이트를포함하며, 상기제어부는상기상부회전플레이트상에위치한케이스외부에연결된엔코더, 및상기구동모터의구동을제어한다.
Abstract translation: 三维激光扫描器包括驱动单元，扫描单元和控制单元。 驱动单元包括： 驱动电机; 连接到驱动马达的下侧的曲柄翼; 连杆，通过铰链与曲柄翼组合; 以及通过铰链组合到连杆的第二端的曲柄臂。 扫描单元包括： 二维扫描器，其通过使旋转轴居中而与曲柄臂组合; 以及与旋转轴连接到二维激光扫描仪的上侧的上部旋转板。 控制单元控制操作; 连接到位于上旋转板上的壳体的外侧的编码器; 和驱动电机。 根据本发明，使用二维扫描仪的用于自动引导车辆（AGV）的三维激光扫描器以恒定的角度旋转二维扫描器，并且显示与现有三维的性能相似的性能 激光扫描仪 本发明通过具有小尺寸作为AGV的三维激光扫描仪具有显着的效果。
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公开(公告)号：KR101483597B1
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：KR1020130014471
申请日：2013-02-08
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 장치의 앞면에 장착되어, 상기 장치와 사용자 간의 거리를 산출하는 센서, 상기 산출된 거리가 선정된 기준거리를 유지하도록 상기 장치에 대한 움직임을 명령하는 중앙 제어부, 및 상기 명령에 따라 상기 장치의 움직임을 제어하는 모션 제어부를 포함하는 사용자 움직임을 이용한 장치 제어 시스템을 제공한다.
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公开(公告)号：KR101268604B1
公开(公告)日：2013-06-04
申请号：KR1020110052085
申请日：2011-05-31
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
IPC: G06F3/01
Abstract: 본 발명은 햅틱 인터페이스 장치 및 방법, 그리고 원격조종로봇 시스템을 개시한다. 상기 햅틱 인터페이스 장치는 조작자가 가상환경을 프레스하거나 릴리스함에 따라 스위칭되어 상기 햅틱 인터페이스 장치의 동작 모드를 프레스 모드와 릴리스 모드 사이에서 스위칭하는 스위치와, 상기 가상환경이 프레스될 때 프레스되는 위치들에 대응하여 힘 값들을 저장하는 메모리와, 상기 가상환경이 릴리스될 때 릴리스되는 위치에 대응하여 저장된 힘 값을 상기 메모리로부터 판독하고 상기 릴리스되는 위치에 대한 힘 값을 계산한 후, 상기 계산된 기준 힘 값과 상기 저장된 힘 값을 비교하고, 상기 계산된 기준 힘 값이 상기 저장된 힘 값보다 크면 상기 계산된 기준 힘 값을 상기 저장된 힘 값으로 낮추고 상기 계산된 기준 힘 값에 따라 상기 조작자에게 물리적 힘을 작용하는 모터를 제어하는 컨트롤러를 포함한다. 그에 따라, 조작자가 가상환경에 대한 프레스하고 릴리스할 때 동일한 위치에서 동일한 힘이 작용할 수 있으며, 이는 조작자에게 대해 더 평탄한 힘 변경을 가능하게 할 수 있다.
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公开(公告)号：KR3006701040000S
公开(公告)日：2012-11-28
申请号：KR3020120043479
申请日：2012-09-10
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
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