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公开(公告)号：WO2022114385A1
公开(公告)日：2022-06-02
申请号：PCT/KR2021/000328
申请日：2021-01-11
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명의 거더 정밀 거치용 다중 유압 로봇 시스템은, 교각 사이에 거치되는 거더의 상면 양단부에 결합되고 크레인의 케이블이 연결되는 두 대의 연결대의 양측에 연결되어, 상기 거더를 수평방향 및 수직방향으로 이동시키는 네 대의 유압 로봇; 상기 네 대의 유압 로봇의 구동부들을 작동시키는 유압 시스템; 및 원격 조작으로 작동되는 상기 네 대의 유압 로봇을 동기화 제어 알고리즘을 통해 제어하여 상기 거더의 거치 위치를 정밀하게 조정하는 제어부를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2022004937A1
公开(公告)日：2022-01-06
申请号：PCT/KR2020/009673
申请日：2020-07-22
Applicant: 한국로봇융합연구원
IPC: H04N7/18 , H04N5/247 , H04N13/204 , H04N5/225 , G03B17/08 , H04N5/2252 , H04N7/181
Abstract: 본 발명은 정지 또는 이동하면서 전천후 환경 조건에 원하는 정보를 획득하며 실외를 감시할 수 있는 실외 감시용 멀티모달 센서 모듈에 관한 것이다. 본 발명은 수평방향으로 제1간격(a)으로 이격되어 배치된 2개의 3D 모션 카메라 및 야간 카메라와, 수직방향으로 제2간격(b)으로 이격되어 배치된 글로벌 셔터 카메라와, 글로벌 셔터 카메라에서 수평방향으로 제1간격(a)으로 이격되어 배치된 열화상 카메라를 포함한다. 본 발명에 의하면, 보다 빠르게 정보를 처리하고, 전천후 및 주야간의 환경에서 사용이 가능하며, 카메라 및 센서의 영구 손상을 효과적으로 방지하고, 멀티모달 센서에서 깨끗한 정보를 획득할 수 있게 하는 효과가 있다. [대표도] 도 1
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公开(公告)号：WO2020184751A1
公开(公告)日：2020-09-17
申请号：PCT/KR2019/002835
申请日：2019-03-12
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 사고 방지를 위한 모바일 로봇용 안전장치에 관한 것으로, 본 발명은 복수의 RGB-D 카메라를 활용한 1차 안전장치 및 범퍼를 활용한 2차 안전장치를 조합하여 모바일 로봇의 사고를 방지할 수 있는 안전장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 양상인 1차 안전장치; 및 상기 1차 안전장치와 연결된 2차 안전장치;를 포함하여 로봇에 장착되는 로봇용 안전장치에 있어서, 상기 1차 안전장치는, RGB(red, green, blue) 및 시각적 깊이를 촬영하는 복수의 RGB-D 카메라;를 포함하고, 상기 2차 안전장치는, 외부로부터 가해지는 물리적인 충격을 흡수하는 범퍼; 및 상기 범퍼의 외관에 배치되는 접촉센서;를 포함하며, 상기 복수의 RGB-D 카메라는, 일정 이격거리로 배치되어 상기 로봇용 안전장치의 인접한 영역의 전방위를 촬영하도록 시야각의 조절이 가능하고, 상기 복수의 RGB-D 카메라를 통해 획득된 정보를 기초로 3차원 공간 내의 이벤트 발생을 1차적으로 감지하고, 상기 범퍼의 변위 및 상기 접촉센서가 센싱한 정보 중 적어도 하나를 이용하여 상기 3차원 공간 내의 이벤트 발생을 2차적으로 감지할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2020116698A1
公开(公告)日：2020-06-11
申请号：PCT/KR2018/015550
申请日：2018-12-07
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 하중보상 메커니즘을 적용한 모션 플랫폼 및 그 제어방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 부하와 하중을 지지하며 정지상태를 유지하는 하부체; 상기 하부체와 이격되어 위치되며, 모션이 출력되는 상부체; 상기 상부체와 상기 하부체 사이에 구비되어, 상기 상부체에 모션을 출력하는 복수의 구동유닛; 상기 상부체와 상기 하부체 사이에 구비되어, 상기 상부체의 하강동작시와 상승동작시 하중을 보상하는 하중보상유닛; 및 시뮬레이터 피드백 정보를 기반으로 상기 구동유닛 각각에 대한 최종출력을 제어하는 모션 제어기와 하중보상 제어기;를 포함하는에 관한 것이다.
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公开(公告)号：WO2022004936A1
公开(公告)日：2022-01-06
申请号：PCT/KR2020/009672
申请日：2020-07-22
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 예인에 의한 안정적인 유영이 가능하면서 고속 통신이 가능하여, 보다 신속한 수중탐사 임무를 수행할 수 있는 예인형 수중로봇에 관한 것이다. 본 발명은 수중로봇 몸체와, 복합케이블을 포함하며, 수중로봇 몸체의 전방 측면은 상측에서 하측으로 갈수록 후방으로 제1경사각으로 경사된 제1경사면을 이루고, 수중로봇 몸체의 후부 상면은 후방으로 갈수록 상측에서 하측으로 제2경사각으로 경사된 제2경사면을 이루며, 수중로봇 몸체의 후부 저면은 후방으로 갈수록 하측에서 상측으로 제3경사각으로 경사된 제3경사면을 이룬다. 본 발명에 의하면, 다양한 장치들을 탑재할 수 있으며, 예인에 의한 안정적인 유영이 가능하고, 로봇의 자세가 쉽게 틀어지지 않으면서 고속 통신이 가능하여, 보다 신속한 수중 탐사 임무를 수행할 수 있다는 효과가 있다. [대표도] 도 1
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：WO2021112362A1
公开(公告)日：2021-06-10
申请号：PCT/KR2020/009056
申请日：2020-07-09
Applicant: 한국로봇융합연구원
IPC: B25J9/16
Abstract: 본 발명의 실시예에 따른 다중 위치인식 결과 융합을 통한 강화 위치 인식 시스템은 로봇을 센싱하여 서로 다른 형식의 센싱값을 도출하는 복수의 센서를 포함하는 센서부와, 상기 복수의 센서가 도출한 센싱값으로부터 복수의 서로 다른 위치 인식 알고리즘을 통해 상기 로봇의 위치를 계산하여 서로 다른 형식의 복수의 관측값을 출력하는 복수의 관측모듈을 포함하는 관측부와, 상기 서로 다른 형식의 복수의 관측값을 가우시안 분포인 공분산 행렬로 변환하는 복수의 변환모듈을 포함하는 변환부와, 상기 복수의 관측값의 가우시안 분포를 하나의 가우시안 분포로 병합하는 병합부와, 상기 병합된 하나의 가우시안 분포로부터 상기 로봇의 위치를 예측하여 예측값을 도출하는 예측부를 포함한다.
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公开(公告)号：WO2020091122A1
公开(公告)日：2020-05-07
申请号：PCT/KR2018/013257
申请日：2018-11-02
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 시계열 데이터를 주파수 성분 별로 분할하여 복수의 학습 모델을 병렬 처리하는 딥러닝 학습 방법 및 시스템에 관한 것이다. 본 발명의 일 양상인 시계열 데이터를 기초로 결과를 예측하는 동작 및 상기 시계열 데이터를 분류하는 동작 중 적어도 하나를 수행하는 모델을 딥러닝 학습하는 방법에 있어서, 상기 시계열 데이터의 단위 시간당 주파수를 결정하는 제 1 단계; 상기 결정한 주파수를 복수의 구간으로 구획하는 제 2 단계; 상기 시계열 데이터를 상기 복수의 구간 각각에 대한 조각 데이터로 분할하는 데 3 단계; 적용되는 학습의 종류가 온라인 학습(On-line Learning) 인지 또는 오프라인 학습(Off-line Learning) 인지 여부를 결정하는 제 4 단계; 상기 결정된 학습 종류에 따라 분할된 조각 데이터를 상기 모델의 입력으로 사용하는 제 5 단계; 및 상기 모델이 입력된 데이터를 기초로 딥러닝 학습하는 제 6단계;를 포함할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2020085565A1
公开(公告)日：2020-04-30
申请号：PCT/KR2018/013985
申请日：2018-11-15
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 상품의 자동 진열 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 무인 매장 등에서 상품을 자동으로 진열하게 할 수 있는 시스템 및 그 방법에 관한 것이다. 이를 위해, 매장(100)의 인근에 구비되어 상기 매장(100) 내로 공급할 상품(60)을 비축하며, 비축된 상기 상품(60)에 관한 정보를 저장하는 비축부(110); 매장(100)내 매대(10)에 진열된 상기 상품(60)의 수량과 위치를 저장하는 재고파악부(130); 매장(100)의 천정을 통해 상기 비축부(110)와 상기 매대(10) 사이의 상품 이송을 가능하게 하는 이송부(300); 및 비축부(110)와 재고파악부(130)의 정보에 기초하여 상기 이송부(300)를 제어하는 제어부(200);를 포함하는 것을 특징으로 하는 상품 자동 진열 시스템이 제공된다.
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公开(公告)号：WO2019107679A1
公开(公告)日：2019-06-06
申请号：PCT/KR2018/005475
申请日：2018-05-14
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 다종센서 캘리브래이션 시스템 및 다종센서 캘리브래이션 방법에 관한 것으로, 일면에 일정한 크기의 검은색 사각형과 일정한 크기의 하얀색 사각형이 번갈아가며 형성된 격자패턴이 형성되는 컬러패턴 플레이트; 바둑판무늬의 패턴이 형성되고, 바둑판무늬 패턴의 모서리부분에 열선이 설치되는 열선 플레이트; 컬러패턴 플레이트 및 열선 플레이트를 영상으로 촬영하기 위한 촬영센서부; 기 설정된 깊이를 가지며, 일정한 크기의 적어도 하나의 사각형으로 형성된 사각형 패턴이 형성되는 깊이패턴 플레이트; 및 깊이패턴 플레이트를 영상으로 촬영하기 위한 깊이센서부; 및 촬영센서부에서 촬영된 영상정보를 교정하여 교정영상정보를 생성하고, 깊이센서부에서 촬영한 영상정보를 교정하여 깊이교정정보를 생성하여, 깊이교정정보와 교정영상정보를 통합하여 최종영상정보를 생성하기 위한 교정부;를 포함한다.
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公开(公告)号：WO2018169116A1
公开(公告)日：2018-09-20
申请号：PCT/KR2017/003118
申请日：2017-03-23
Applicant: 한국로봇융합연구원
IPC: F15B13/06
CPC classification number: F15B13/06
Abstract: 본 발명은 구동 장치를 용도 및 출력 사양에 따라 분리 배치하고 각각에 공급하는 유압 소스가 필요에 따라 상대 측 구동장치에 공급될 수 있는 선택적 이중화 기능이 적용된 유압시스템을 제공하는 것이다. 이를 위해 본 발명의 일 실시예는 작동오일을 공급하는 탱크, 상기 탱크에 연결되며, 병렬 배치된 제 1 유압 장치 및 제 2 유압 장치, 상기 제 1 유압 장치 후단에 연결되며 제 1 유압 라인 및 복수의 밸브를 구비하는 제 1 밸브팩, 상기 제 2 유압 장치 후단에 연결되며 제 2 유압 라인 및 복수의 밸브를 구비하는 제 2 밸브팩, 상기 제 1 밸브팩을 통한 유압에 의해 구동되는 복수의 구동 장치로 구성되는 제 1 구동부, 상기 제 2 밸브팩을 통한 유압에 의해 구동되는 복수의 구동 장치로 구성되는 제 2 구동부 및 상기 제 1 밸브팩과 상기 제 2 밸브팩 사이에서, 온(ON)/오프(OFF)를 통해 상기 제 1 유압 라인과 제 2 유압 라인을 연결 또는 차단하는 이중화 밸브를 포함하는 것을 특징으로 하는 선택적 이중화 기능이 적용된 유압시스템을 개시한다.
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