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公开(公告)号：KR20180023191A
公开(公告)日：2018-03-07
申请号：KR20160108096
申请日：2016-08-25
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/102 , B25J9/1641
Abstract: 근력보조로봇용구동장치가제공된다. 일실시예에따른근력보조로봇용구동장치는, 토크를발생시키는구동부; 상기토크가전달되는탄성체를포함하는제1 연결부; 상기탄성체의탄성력에기초하여사용자신체에착용된프레임을이동시키는제2 연결부; 및상기토크에따른관절각도의뒤틀림을측정하는뒤틀림측정부를포함할수 있다.
Abstract translation: 提供了用于肌肉动力辅助机器人的驱动装置。 根据实施例的用于肌力助力机器人的驱动装置包括：驱动单元，用于产生转矩; 第一连接部分，其包括被传递转矩的弹性体; 第二连接部分，用于基于弹性体的弹力移动由使用者身体佩戴的框架; 以及失真测量单元，用于根据扭矩测量关节角度的失真。
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公开(公告)号：KR1020160081854A
公开(公告)日：2016-07-08
申请号：KR1020150190967
申请日：2015-12-31
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: 전동형임플란트시술기기의토크보정수행을위해, 고정형부하기를사용하지않고전동모터의토크파라미터추정을통해치과임플란트모터의토크보정을수행할수 있도록한 치과임플란트모터의토크보정을위한 BLDC 모터의토크파라미터추정장치및 방법에관한것으로서, (a) 3상 Y-결선 BLDC 모터를최대로구동시키는단계; (b) 상기 BLDC 모터의회전속도및 전류를측정하는단계; (c) 상기측정한회전속도및 전류를기초로역기전력상수를추정하는단계; 및 (d) 상기추정한역기전력상수를이용하여임플란트모터의토크보정을위한토크상수를추정하는단계를포함하여, 치과임플란트모터의토크보정을위한 BLDC 모터의토크파라미터추정방법을구현한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于牙齿植入马达的扭矩补偿的BLDC马达的扭矩参数估计装置，其能够通过在不使用用于转矩补偿的固定负载的情况下估计电动马达的扭矩参数来补偿牙种植体马达的扭矩 电牙植入器械及其方法。 用于牙植入电动机的扭矩补偿的BLDC电动机的转矩参数估计方法包括：将三相Y型连接BLDC电动机最大驱动的步骤（a） 测量BLDC电动机的转速和电流的步骤（b）; 基于所测量的转速和电流来估计反电动势常数的步骤（c）; 使用估计的反电动势常数来估计植入电动机的扭矩补偿的转矩常数的步骤（d）。
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公开(公告)号：KR1020160067337A
公开(公告)日：2016-06-14
申请号：KR1020140172593
申请日：2014-12-04
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
CPC classification number: A63B24/0062 , B25J9/0006 , B25J13/085 , G06F19/00 , G16H20/30 , G16H40/63 , B25J13/08 , B25J11/00 , B25J13/081
Abstract: 사용자의의도에따라구동되는근력증강로봇및 그구동방법이개시된다. 사용자의신체부위에부착되어부착된신체부위의움직임방향으로근력을증강시켜구동하는구동기(acutuator); 상기구동기에연결되어상기구동기가상기움직임방향으로움직이는실제속도을측정하는엔코더(encoder); 상기신체부위의움직임방향으로가해지는힘(force)의세기를측정하는힘/토크센서(force/torque sensor); 상기힘/토크센서에의해측정된힘의세기를이용하여목표속도를산출하는어드미턴스모델링모듈(admittance modeling module); 상기어드미턴스모델링모듈에의해산출된목표속도와상기엔코더에의해측정된실제속도의차속도에비례하여상기구동기를구동제어하고상기차속도의누적값만큼상기구동기를구동제어하고이전차속도와현재차속도의차이만큼상기구동기를구동제어하는 PID 제어모듈(proportional integral derivative control module)을구성한다.
Abstract translation: 公开了根据用户意图驱动的人体肌肉力量放大机器人及其驱动方法。 根据用户意图驱动的人体肌肉力量放大机器人包括：致动器，其放大人体移动方向上的人体肌肉力量; 连接到致动器并测量致动器的实际速度的编码器; 力/扭矩传感器，其测量在人体移动方向上施加的力的强度; 导纳建模模块，其通过使用由力/转矩传感器测量的力的强度来计算目标速度; 以及比例积分微分（PID）控制模块，其与由导纳建模模块计算的目标速度与编码器测量的实际速度之间的速度差成比例地控制致动器的驱动。
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公开(公告)号：KR101556117B1
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：KR1020130164956
申请日：2013-12-27
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
CPC classification number: A61H3/00 , A61B5/1038 , A61B5/1121 , A61H1/024 , A61H2201/164 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/50 , A61H2201/5007 , A61H2201/5061 , A61H2201/5069 , A61H2201/5071 , B25J9/16 , B25J9/1612 , B60W2710/08 , G05B2219/40202 , G05B2219/40305 , G05B2219/45108 , G05B2219/45109
Abstract: 보행재활자의보행단계를추정하고이를바탕으로보행단계에따라능동적으로대응하는슬관절형보행훈련로봇의관절각제어시스템및 제어방법에관한것으로, 압력센서를이용하여보행자의발바닥의압력을측정하는압력측정장치및 상기압력측정장치에서측정한발바닥의압력을기초로보행의이동시간과발바닥이지면에닿는길이를추출하여슬관절의관절각을추정하는관절각추정장치를포함하는구성을마련하여, 슬관절형보행훈련로봇의관절각을용이하게제어할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种膝关节型步行训练机器人的关节角度的控制系统和方法，该膝关节型步行训练机器人估计步行者康复的步行阶段，并基于此步行主动地响应于步行阶段。 本发明可以通过提供一种构造来容易地控制膝关节型步行训练机器人的关节角度，该构造包括：压力测量装置，用于通过使用压力传感器来测量步行者脚底上的压力; 以及关节角度估计装置，用于基于由压力测量装置测量的鞋底压力来提取步行的移动时间和接触地面的鞋底部分的长度来估计膝关节的关节角度。
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公开(公告)号：KR101548930B1
公开(公告)日：2015-09-04
申请号：KR1020130164955
申请日：2013-12-27
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: 사용자가입력하는목표회전각속도와로봇의회전각속도와의비교를통해각 구동축에가중치를인가하여횡단경사면주행시경로이탈을방지하도록한 횡단경사면에서지능형보행보조로봇의직진성제어장치및 그방법에관한것으로서, 사용자의보행의지신호에따른로봇의목표방향및 속도를출력하는사용자입력부; 상기로봇에장착된각속도센서를통해회전각속도를검출하는센서부; 상기사용자입력부에서획득한각속도와상기센서부에서검출한회전각속도를비교하여오차값을생성하고, 상기생성한오차값을기초로요(Yaw) 축을보정하여구동출력을제어하는컨트롤러; 및상기컨트롤러에서출력되는구동출력에따라로봇을구동시키는구동부를포함한다.
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Patent Agency Ranking16.发明授权고령자의 일상생활지원을 위한 보행보조로봇을 이용한 고령자의 기억 보조 시스템, 및 보행보조로봇을 이용한 고령자의 기억 보조 방법 有权使用行走辅助机器人帮助老年人记忆的系统，用于老年人的生命支持，以及使用该老人记忆的方法
公开(公告)号：KR101330046B1
公开(公告)日：2013-11-18
申请号：KR1020110093951
申请日：2011-09-19
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: 고령자의 일상생활지원을 위한 보행보조로봇을 이용한 고령자의 기억 보조 시스템은, 보행보조로봇 및 센서 네트워크를 포함한다. 보행보조로봇은 고령자의 보행을 지원하고, 고령자의 기억을 보조하는 단말기를 포함한다. 센서 네트워크는 실내에서 고령자의 잊어버린 물건의 위치를 획득하여 단말기에 제공하는 센서 네트워크를 포함한다. 단말기는 선행 기록된 일정을 일정보다 미리 알려준다.
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17.发明公开고령자의 일상생활지원을 위한 보행보조로봇을 이용한 고령자의 기억 보조 시스템, 및 보행보조로봇을 이용한 고령자의 기억 보조 방법 有权使用运动助理机器人帮助老年人支持老年人记忆的系统，以及使用该方法辅助老年记忆的方法
公开(公告)号：KR1020130030465A
公开(公告)日：2013-03-27
申请号：KR1020110093951
申请日：2011-09-19
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
CPC classification number: G06Q50/22 , A61H1/0262
Abstract: PURPOSE: A memory assistance system of an aged person using a walking assistance robot for supporting a daily life and a memory assistance method of thereof are provided to inform a taking medicine time by considering meal time through schedule management and to help the aged person have a medicine when the aged person goes out. CONSTITUTION: A walking assistance robot(105) supports the walking of an aged person. The walking assistance robot includes a terminal(110) which assists a memory of the aged person. The terminal manages a schedule of the aged person. The terminal provides the schedule stored in a storage unit of the terminal through a screen as pop-up and interactive voice notification. The terminal provides medicine dose notification, mealtime notification, schedule notification, etc. of the aged person. [Reference numerals] (110) Terminal
Abstract translation: 目的：提供一种使用步行辅助机器人支援日常生活的老年人的记忆辅助系统及其记忆辅助方法，以通过进度管理考虑用餐时间通知服药时间，并帮助老年人具有 老人出门时的药。 规定：行走辅助机器人（105）支持老年人的行走。 步行辅助机器人包括协助老年人的记忆的终端（110）。 终端管理老年人的时间表。 终端通过屏幕提供存储在终端的存储单元中的调度作为弹出和交互式语音通知。 终端提供老年人的药物剂量通知，进餐时间通知，进度通知等。 （附图标记）（110）端子
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公开(公告)号：KR1020160081853A
公开(公告)日：2016-07-08
申请号：KR1020150190963
申请日：2015-12-31
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: 전동휠체어에서뒷바퀴(in wheel)를구동하는모터의정보를판독하는인코더(encoder) 정보와관성센서로산출된정보를이용하여슬립율을산출하고, 슬립보정토크를이용하여전동기의최종출력전에피드포워드(Feed-Forward) 제어를하여미끄러짐을최소화할수 있도록한 전동휠체어의슬립제어장치및 그방법에관한것으로서, 사용자의조작정보를입력받는사용자입력장치; 전동휠체어의뒷바퀴를구동하는모터의정보와전동휠체어의실제속도정보를획득하는정보검출기; 모터의정보와전동휠체어의정보를기초로슬립율을산출하는슬립율산출기; 입력되는사용자정보를기초로모터속도를산출하는모터속도산출기; 슬립율을기초로슬립을제어하기위한슬립보정토크를산출하는슬립제어기; 슬립보정토크와모터목표속도를연산하여슬립률에따라목표속도를보정하는목표속도보정기; 및목표속도와모터의피드백정보를조합하여상기모터를 PID 제어하는모터속도제어기를포함하여, 전동휠체어의슬립제어장치를구현한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制电动轮椅滑动的装置和方法，其能够通过使用由惯性传感器计算的信息来计算滑移率，以及编码器信息以检测关于操作后轮的电动机的信息 电动轮椅，并通过使用滑移校正扭矩在马达的最终输出之前执行前馈控制来最小化滑动。 本发明包括：用户输入设备，其接收用户的操作信息; 信息检测器，获取电动轮椅的实际速度信息和关于操作轮椅后轮的马达的信息; 滑移率计算器，基于所述电动机信息和所述电动轮椅信息计算滑移率; 马达速度计算器，基于输入的用户信息计算马达的速度; 滑差控制器，基于滑移率计算滑移校正扭矩以控制滑移; 目标速度校正器，通过计算电动机目标速度和滑差校正转矩来校正根据滑移率的目标速度; 以及通过组合电动机反馈信息和目标速度来执行电动机的PID控制的电动机速度控制器。
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公开(公告)号：KR101588596B1
公开(公告)日：2016-02-12
申请号：KR1020130147209
申请日：2013-11-29
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: 장애물및 노면을감지하여사용자에게위험사항을알려줄수 있도록한 보행보조차의위험사항제어장치및 그방법에관한것으로서, 거리감지센서를이용하여보행보조차의전방노면을검출하는노면검출부; 상기노면검출부에서검출한노면검출값을기초로노면깊이또는노면높이를예측하고, 상기예측한노면깊이또는노면높이에따라차등적인경보를발생하며, 위험사항으로판단되면자동으로보행보조차를정지시키는제어신호를발생하는제어부; 상기제어부의제어에따라초기위험사항에대한경보를수행하는경보조명부; 상기제어부의제어에따라최종위험사항에대한경보를수행하는경보음향발생부; 및상기제어부의제어에따라최종위험사항시 전동기를오프시켜보행보조차의구동을정지시키는전동기구동부를포함한다.
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