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公开(公告)号：CN113916257B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202111031291.7
申请日：2021-09-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种三轴MEMS加计组合惯性测量单元标定方法，该方法包括：获取在多个不同温度下三轴MEMS加计组合惯性测量单元在六个不同位置处的加计脉冲数输出；分别获取每个温度下的x加计、y加计和z加计的标度因数、零偏和安装误差；分别获取x加计、y加计和z加计经温度补偿后的标度因数、零偏和安装误差；根据x加计、y加计和z加计经温度补偿后的标度因数、零偏和安装误差对x加计、y加计和z加计的系统脉冲数输出进行补偿计算获取采样周期内的速度增量以完成三轴MEMS加计组合惯性测量单元的标定。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中无法针对仅含加计的惯性测量单元进行标定的技术问题。
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公开(公告)号：CN115560752A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211292903.2
申请日：2022-10-21
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种微机电惯性导航系统用小型一体化电路，其特征在于，所述电路包括：三轴MEMS陀螺仪、三轴MEMS加速度计、ARM处理器(8)、磁强计(7)、高度计、数字电路板(4)、刚性印制板和接口电路板(5)。所述刚性印制板采用三个小的刚性印制板，所述三轴MEMS陀螺仪和三轴MEMS加速度计的一轴陀螺仪与一轴加速度计分别对贴安装于三个所述刚性印制板上，三个所述刚性印制板及接口电路板(5)均通过挠性线(9)与所述数字电路板(4)连接。本发明实现小型一体化电路设计，满足微机电惯性导航系统的微小体积和低功耗的需求。
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公开(公告)号：CN112129286B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202010966973.6
申请日：2020-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了小型化微机电惯性导航系统外壳与连接器一体化密封结构，在系统壳体上定位连接器芯体，并实现连接器密封。在系统壳体上设计与连接器芯体配合的通孔，并在通孔内设计限位台阶定位连接器芯体。在通孔两侧设计两个螺纹孔，用于固定对插连接器并控制两个连接器对插深度。与连接器互联的电路板上粘贴U型橡胶圈，通过U型口向电路板与结构件的空隙注入密封胶，形成一层密封胶覆盖于连接器与系统壳体上，实现连接器密封。顶盖和底壳通过L型的对接端面涂覆胶水固定粘连密封。本发明在实现惯性导航系统密封的情况下，有效减小系统体积和重量。
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公开(公告)号：CN112228555A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010967178.9
申请日：2020-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开一种小型化微机械惯性卫星组合导航系统密封方法，顶盖与底壳的密封，通过在底壳突起的限位配合结构根部开槽，构成L型浅槽结构，将O型密封圈置入，安装顶盖，紧固螺钉，使顶盖侧壁端面与底壳的L型浅槽结构构成矩形槽，压紧密封圈，实现密封。底壳与安装螺钉的密封，通过在螺钉钉头设计凹槽，构成T型紧固件结构，将O型密封圈置入凹槽，螺钉拧紧旋入底壳螺纹孔，T型结构与底壳螺纹孔之间构成截面为三角形的密封槽空间，将密封圈压紧，实现密封。本发明在不增加系统体积重量的基础上，保证系统结构的密封性能，达到一定的防尘、防水能力。
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公开(公告)号：CN106908626A
公开(公告)日：2017-06-30
申请号：CN201510979830.8
申请日：2015-12-23
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01P15/125
CPC classification number: G01P15/125
Abstract: 本发明属于惯性测量技术领域，具体公开一种电容式微加速度计敏感结构。它包括上极板、中间摆片微结构和下极板；上极板、中间摆片微结构、下极板之间两两通过键合层连接；中间摆片微结构包括边框和包围在边框内的弹性减薄梁、质量块；弹性减薄梁的上下表面各设有位置交错凹形槽，凹形槽的底部与弹性减薄梁中性面平齐；凹形槽内设有电极引线，电极引线包括上凹形槽电极和下凹形槽电极；上凹形槽电极与质量块上表面电极连通，下凹形槽电极和质量块下表面电极连通；质量块的末端上下表面各设有止挡凸台，用于限制质量块在强振动或大冲击作用下的位移。本发明最大限度屏蔽受力及温度变形对敏感结构的影响，实现误差抑制，获取更高性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106153026A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：CN201510144495.X
申请日：2015-03-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C19/5621
Abstract: 本发明属于惯性测量技术领域，具体涉及一种微机电陀螺。一种音叉型微机电陀螺，其中，包括驱动部分、检测部分、驱动检测转接部分和双质量块耦合部分，在布局上呈左右对称布置，并且左部分或右部分呈上下对称布置，左部分或右部分均包括驱动部分、检测部分、驱动检测转接部分和双质量块耦合部分。本发明的效果是：能够抑制耦合误差，减小能量损失、获取高灵敏度，解决无耦合和低耦合引起的相差、频差难题，提高陀螺的环境适应能力。
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公开(公告)号：CN112131153B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202010966993.3
申请日：2020-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开一种使用ARM处理器串口进行实时通讯的方法，采用DMA和串口空闲中断相结合的方法实现串口数据的发送和接收，DMA保证将数据的接收和发送转入后台操作，不占用主处理器的时间；在与接收DMA缓存交换数据时需将CACHE使能关闭，保证数据交换的可靠性；发送和接收数据的DAM通道完全独立，互不影响，保证串口的全双工通讯和数据的实时性；利用空闲中断方式，可以实现整包数据接收，在串口通讯线上完成一包数据发送后再进入中断程序进行数据接收，减少进入接收中断的次数，提高程序运行效率；此方法节省发送和接收数据占用主处理器的时间，可以缩短导航周期，提高微惯导系统的精度。
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公开(公告)号：CN112344927B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202011115798.6
申请日：2020-10-19
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开一种小型化MEMS惯性测量系统安装误差补偿方法，首先建立正交加速度计系，以加速度计X轴为加速度计系的X轴，以加速度计系X轴垂直面与加速度计X、Y构成平面的交线为加速度计系Y轴，加速度计系Z轴与X、Y轴成右手系。将陀螺、加速度计补偿至正交加速度计系，然后将正交加速度计系补偿至壳体系进行安装误差补偿。本发明方法在目前常用的安装误差补偿算法是将陀螺、加速度计补偿至正交加速度计系基础上，将正交加速度计系补偿至壳体系，提高了系统精度。
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公开(公告)号：CN115790642A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211253251.1
申请日：2022-10-13
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种MEMS惯导系统参数误差置信度评测方法，所述方法利用系统测试数据对BP神经网络模型进行训练，形成有效评估惯导系统参数精度的神经网络模型，实现对惯导系统参数精度进行评估。本发明可有效评估惯性导航系统参数估计值与真值偏差的大小，对偏差大的误差值进行相应补偿，提高了惯导系统的导航精度。
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公开(公告)号：CN115790593A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211253097.8
申请日：2022-10-13
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了MEMS惯性组合导航系统多源信息异常检测及处理方法和装置，其中所述方法首先针对惯性导航系统，建立咔方值计算函数；其次确定滤波器参数和观测量跳变范围，仿真计算跳变时咔方门限值TD；再次基于咔方门限值进行外部基准信息检测；最后进行多源信息异常处理。本发明可实时监测MEMS惯性组合导航系统的多源融合信息并对异常信息进行处理。
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