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公开(公告)号：KR100898569B1
公开(公告)日：2009-05-19
申请号：KR1020070103926
申请日：2007-10-16
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Inventor： 도낙주
IPC: H04N1/04
Abstract: 본 발명은, 내부 공간을 구비하는 하우징 바디와, 상기 하우징 바디의 양단에 각각 배치되는 하우징 헤더 및 하우징 테일을 구비하는 하우징; 상기 하우징의 단부 측에 장착되어 인쇄물에 대하여 사용자가 저장을 원하는 선택 영역을 구획시킬 수 있는 구획 표시 마커부; 상기 하우징 헤더의 헤더 영상 입력구를 통하여 영상 정보를 취득하는 영상 카메라를 구비하며 상기 하우징의 내부에 배치되는 영상 입력부; 상기 영상 입력부와 전기적 소통을 이루는 영상 신호 처리부와, 상기 영상 신호 처리부의 영상 신호에 기초하여 상기 구획된 선택 영역을 인식 및 추출하여 선별적으로 저장시킬 수 있는 제어부와, 상기 제어부와 소통을 이루어 상기 구획된 선택 영역에 대한 영상 신호를 저장하는 저장부가 배치되는 인쇄회로기판;을 구비하는 휴대용 이미지 클립핑 장치 및 이의 제어 방법을 제공한다.
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公开(公告)号：KR101562462B1
公开(公告)日：2015-10-22
申请号：KR1020140052812
申请日：2014-04-30
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: G06T17/05
Abstract: 본발명은, 대상영역에대한포인트데이터와, 상기대상영역을분할하기위한사전설정격자개수및 상기사전설정격자개수로분할구역화되는격자내 포함되는포인트데이터의최소개수를설정하는포인트데이터의최소개수를설정하는포인트최소개수를포함하는사전설정데이터가입력되는입력단계와, 상기사전설정격자개수로상기대상영역을분할하여얻어진개개의부할격자내 포인트데이터의평균개수와상기포인트최소개수를비교하여, 상기대상영역에대한격자분할의적합여부를판단하고조정하는격자조정단계와, 상기대상영역의분할격자중 영역에존재하는대상체에대한형상의외곽을이루는포인트데이터가포함된분할격자여부를판단하여해당분할격자가외곽분할격자인지여부를확인하고, 영역이존재하는좌표축상 상기외곽분할격자내 해당배향에대한최외곽포인트데이터를나타내는외곽포인트를확인하는외곽확인단계와, 상기외곽확인단계에서확인된외곽포인트및 외곽분할격자를이용하여사전설정된기준에따라분할격자중 어느하나가다른분할격자와동일그룹인지여부를확인판단하고그룹핑영역분할하는그룹핑단계와, 사전설정된기준에따라상기해당그룹의외곽포인트를연결하여외곽선을형성하는아웃라이닝단계를포함하는격자기반외곽다각형추출방법을제공한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种基于网格的外多边形提取方法。 该方法包括：输入步骤，接收包括目标区域的点数据的预设数据，用于划分目标区域的预设网格的数量，关于包括在被划分和分割的网格中的点数据的点设置的最小数量 通过预设网格的数量; 网格调整步骤，将通过将目标区域划分的每个划分网格中的点数据的平均数与具有最小点数的预定数量的网格进行比较，以确定目标区域的网格划分的适当性 并相应调整网格; 确定目标区域中的哪个划分网格中的哪一个包括形成目标对象的外边缘的点数据的外边缘检查步骤，检查对应的划分网格是否是外边缘分割网格，以及检查显示 外边缘点数据，用于在该区域上的坐标轴上的外边缘分割网格中的相应取向; 使用在外边缘检查步骤检查的外边缘点和外边缘分割网格的分组步骤，基于预设参考来检查并确定分割网格中的一个是否与另一分割网格在同一组中; 以及根据预设参考连接相应组的外边缘点以形成外边缘的概要步骤。
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公开(公告)号：KR101441187B1
公开(公告)日：2014-09-18
申请号：KR1020120078999
申请日：2012-07-19
Applicant: 고려대학교 산학협력단 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
CPC classification number: G05D1/02 , G05D1/0214 , G05D1/0217 , G05D1/024 , G05D1/0274 , G05D2201/0217 , Y10S901/01
Abstract: 본 발명은, 환경 지도 정보를 이용하여 자율 보행을 이루는 자율 보행 로봇의 경로 계획 방법으로서, 출발지 정보와, 목적지 정보와, 환경 지도 정보를 이용하여 상기 자율 보행 로봇의 경로 입력 정보를 초기화하는 초기화 단계와, 상기 경로 입력 정보를 이용하여 상기 자율 보행 로봇의 반경 및 회전 반경을 고려한 가상 로봇 정보를 포함하는 가상 로봇을 형성하는 입력 정보 변환 단계와, 상기 가상 로봇 정보 및 상기 출발지 정보, 목적지 정보 및 환경 지도 정보를 이용하여 상기 가상 로봇의 경로를 생성하는 경로 생성 단계와, 상기 경로 생성 단계에서 생성된 상기 가상 로봇의 경로로부터 상기 자율 보행 로봇의 경로를 변환하는 출력 정보 변환 단계를 포함하는 자율 보행 로봇 경로 계획 방법을 제공한다.
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24.发明授权
公开(公告)号：KR101391554B1
公开(公告)日：2014-05-02
申请号：KR1020120078979
申请日：2012-07-19
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본발명은, 감지부, 저장부와, 연산부와, 제어부와, 구동부를구비하는이동로봇을제공하는제공단계와, 상기제어부의감지제어신호에따라상기감지부가주변영역에대한포인트데이터를감지하는감지단계와, 상기감지부가감지한포인트데이터및 상기저장부의사전설정데이터를이용하여상기제어부가평면특징을추출하는평면특징추출단계와, 상기이전평면특징및 상기현재평면특징를이용하여상기이동로봇의이동에따라획득되는주변환경에대한지도정보를정합하는정보교합단계를포함하고, 상기평면특징추출단계는: 주변환경에대한상기포인트데이터를사전설정된큐브사이즈로분할된큐브단위의포인트데이터및 해당큐브단위의정보를순차적으로저장하는포텐셜큐와, 상기포텐셜큐에서순차적으로처리되어단일의평면특징을구비하는큐브단위의정보를상기포텐셜큐로부터전달받는플레인큐를이용하는이동로봇의지도형성및 위치인식방법을제공하여, 주변환경복잡도에따라계층적으로차등분할되거나병합되는평면추출과정을가능하게한다.
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公开(公告)号：KR1020140013172A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：KR1020120078978
申请日：2012-07-19
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: Provided is a map building and position recognizing method using a mobile robot, wherein the method comprises: a providing step of providing the mobile robot including a detecting part, a storing part, a calculating part calculating plane features from point data, a controlling part connected to the calculating part and applying a calculation control signal, and a driving part moving depending on the driving control signal of the controlling part; a detecting step of allowing the detecting part to detect the point data for a peripheral area depending on the detection control signal of the controlling part; a plane feature extracting step of allowing the controlling part to extract the plane features using the point data detected by the detecting part and predetermined data in the storing part; and a data associating step of matching map data for a peripheral environment using a space relation derived from prior plane features and present plane features, wherein the map data for the peripheral area is obtained by the motion of the mobile robot, and the data associating step includes: a sampling step of selecting a pair of rotation matching plane features between the present plane features and the prior plane features; and a consensus step of estimating the space relation between the prior position of the mobile robot and the present position of the mobile robot using the pair of rotation matching plane features and identifying whether or not the pair of rotation matching plane features is included in a group of pairs of the plane features.
Abstract translation: 提供了一种使用移动机器人的地图构建和位置识别方法，其中所述方法包括：提供步骤，提供所述移动机器人，所述移动机器人包括检测部分，存储部分，计算部分，从点数据计算平面特征，连接到控制部分 计算部分和应用计算控制信号;以及驱动部分，根据控制部分的驱动控制信号移动; 检测步骤，根据控制部的检测控制信号，使检测部检测周边区域的点数据; 平面特征提取步骤，允许控制部分使用由检测部分检测的点数据和存储部分中的预定数据提取平面特征; 以及数据关联步骤，使用从先前平面特征和当前平面特征导出的空间关系匹配用于外围环境的地图数据，其中通过移动机器人的运动获得用于周边区域的地图数据，并且数据关联步骤 包括：采样步骤，在当前平面特征与现有平面特征之间选择一对旋转匹配平面特征; 以及共识步骤，使用所述一对旋转匹配平面特征来估计所述可移动机器人的所述先前位置与所述可移动机器人的当前位置之间的空间关系，并且识别所述一对旋转匹配平面特征是否包括在组中 的飞机特征对。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020140012358A
公开(公告)日：2014-02-03
申请号：KR1020120078999
申请日：2012-07-19
Applicant: 고려대학교 산학협력단 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
CPC classification number: G05D1/02 , G05D1/0214 , G05D1/0217 , G05D1/024 , G05D1/0274 , G05D2201/0217 , Y10S901/01
Abstract: The present invention relates to a method for planning the path of an autonomous walking robot which autonomously walks using environmental map data, wherein the method comprises: an initializing step of initializing the path input data of the autonomous walking robot using a departure point data, destination data, and the environmental map data; an input data converting step of forming a virtual robot using the path input data, wherein the virtual robot includes virtual robot data with regard to the radius and the turning radius of the autonomous walking robot; a path generating step of generating the path of the virtual robot using the virtual robot data, the departure point data, the destination data, and the environmental map data; and an output data converting step of converting the path of the virtual robot into the path of the autonomous walking robot, wherein the path of the virtual robot is generated in the path generating step. [Reference numerals] (S1) Initializing step; (S10) Input data converting step; (S20) Path selecting step; (S30) Output data converting step
Abstract translation: 本发明涉及一种用于规划自主行走机器人的路径的方法，该自动行走机器人使用环境地图数据自主行走，其中所述方法包括：初始化步骤，使用出发点数据，目的地初始化自主步行机器人的路径输入数据 数据和环境地图数据; 使用路径输入数据形成虚拟机器人的输入数据转换步骤，其中，所述虚拟机器人包括关于自主行走机器人的半径和转弯半径的虚拟机器人数据; 使用虚拟机器人数据，出发点数据，目的地数据和环境地图数据生成虚拟机器人的路径的路径生成步骤; 以及输出数据转换步骤，将虚拟机器人的路径转换为自主行走机器人的路径，其中在路径生成步骤中生成虚拟机器人的路径。 （附图标记）（S1）初始化步骤; （S10）输入数据转换步骤; （S20）路径选择步骤; （S30）输出数据转换步骤
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公开(公告)号：KR101198920B1
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：KR1020100025926
申请日：2010-03-23
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 로보틱 그래스퍼 장치 및 제어 방법에 관한 것으로, 물체에 대한 단순한 2차원 윤곽선 정보를 처리하여 물체를 파지할 수 있어 효율적이고 신속한 파지 기능을 수행할 수 있고, 물체에 대한 형상 및 위치 정보의 오차 허용성이 증가하여 더욱 안정적이고 신뢰성있는 파지 기능을 수행할 수 있는 로보틱 그래스퍼 장치와, 물체에 대한 파지 가능 여부와 물체에 대한 최적의 파지 위치 및 방향을 파악하여 더욱 정확하고 안정적인 파지 기능을 수행하도록 하는 로보틱 그래스퍼 장치 제어 방법을 제공한다.
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公开(公告)号：KR1020110106724A
公开(公告)日：2011-09-29
申请号：KR1020100025926
申请日：2010-03-23
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 로보틱 그래스퍼 장치 및 제어 방법에 관한 것으로, 물체에 대한 단순한 2차원 윤곽선 정보를 처리하여 물체를 파지할 수 있어 효율적이고 신속한 파지 기능을 수행할 수 있고, 물체에 대한 형상 및 위치 정보의 오차 허용성이 증가하여 더욱 안정적이고 신뢰성있는 파지 기능을 수행할 수 있는 로보틱 그래스퍼 장치와, 물체에 대한 파지 가능 여부와 물체에 대한 최적의 파지 위치 및 방향을 파악하여 더욱 정확하고 안정적인 파지 기능을 수행하도록 하는 로보틱 그래스퍼 장치 제어 방법을 제공한다.
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公开(公告)号：KR100898568B1
公开(公告)日：2009-05-19
申请号：KR1020070080979
申请日：2007-08-11
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: B25J5/02
Abstract: 본 발명은, 지면에 수평하게 배치되는 수평 가이드 프레임 및 상기 수평 가이드 프레임에 교차되어 형성되는 수직 가이드 프레임을 갖는 가이드 프레임 구조체; 및 로봇 바디와, 상기 로봇 바디에 배치되어 대상 작업을 수행 가능하게 하는 로봇 매니퓰레이터와, 상기 로봇 바디가 상기 가이드 프레임 구조체를 따라 이동 가능하게 상기 로봇 바디에 배치되는 로봇 이동 유닛을 구비하는 레일 이동 로봇;을 구비하는 레일 이동 로봇 시스템을 제공한다.
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公开(公告)号：KR1020090038570A
公开(公告)日：2009-04-21
申请号：KR1020070103926
申请日：2007-10-16
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Inventor： 도낙주
IPC: H04N1/04
CPC classification number: H04N1/32042 , H04N1/04 , H04N1/32101
Abstract: A portable image clipping device and a method for controlling the same are provided to extract only images corresponding to a marked and selected region by a marking line through a section display marker. A housing includes a housing body(120) which includes an inner space, housing headers which are arranged at the both ends of the housing body, and a housing tail. A marker(160) which is placed at an end portion of the housing marks a selected area of a print material. An image input unit includes an image camera which obtains image information through a header image input unit of the housing header. A PCB(Printed Circuit Board)(200) contains an image signal processor(230), a controller(210) and a storage unit(220). The image signal processor electrically communicates with the image input unit, and the controller recognizes, extracts and stores the marked region based on an image signal from the image signal processor.
Abstract translation: 提供一种便携式图像剪辑装置及其控制方法，以通过区段显示标记通过标记线仅提取与标记和选择的区域相对应的图像。 壳体包括壳体（120），其包括内部空间，设置在壳体主体的两端的壳体集管和壳体尾部。 放置在壳体的端部处的标记（160）标记打印材料的选定区域。 图像输入单元包括通过外壳头部的标题图像输入单元获取图像信息的图像摄像机。 PCB（印刷电路板）（200）包含图像信号处理器（230），控制器（210）和存储单元（220）。 图像信号处理器与图像输入单元电连通，并且控制器基于来自图像信号处理器的图像信号来识别，提取和存储标记区域。
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