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公开(公告)号：KR101402113B1
公开(公告)日：2014-06-02
申请号：KR1020130032234
申请日：2013-03-26
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: H01Q1/1235 , H01Q1/103 , H01Q1/1242 , H01Q1/27 , H01Q3/02
Abstract: A mobile platform mast posture control system according to an embodiment of the present invention includes a mast mounted on a platform body; a first actuating device for lifting the platform body so as to correct a first direction inclination of the platform body; and a second actuating device mounted on one end portion of the mast to rotate the mast in a second direction so that the mast inclined by the inclination correction of the platform body faces toward the center of the earth.
Abstract translation: 根据本发明的实施例的移动平台桅杆姿态控制系统包括安装在平台主体上的桅杆; 第一致动装置，用于升起所述平台体，以便校正所述平台体的第一方向倾斜; 以及安装在所述桅杆的一个端部上的第二致动装置，以使所述桅杆沿第二方向旋转，使得由所述平台主体的倾斜校正倾斜的所述桅杆朝向所述地球的中心。
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公开(公告)号：KR101400232B1
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：KR1020130005246
申请日：2013-01-17
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: The present invention relates to a wheeled vehicle with rotatable arms and, more specifically, to an apparatus for estimating relative pitch and a roll angle between the ground and the vehicle through mechanical calculation using information on the rotational status of an arm and information on the torque of a wheel without using a navigation sensor. The present invention improves the driving performance of the vehicle by adjusting the position of the vehicle according to driving conditions using information on the rotational status of the arm and information on the vertical force of the wheel.
Abstract translation: 本发明涉及具有可旋转臂的轮式车辆，更具体地，涉及一种通过使用关于臂的旋转状态的信息和关于扭矩的信息的机械计算来估计地面和车辆之间的相对间距和侧倾角的装置 的轮子，而不使用导航传感器。 本发明通过使用关于臂的旋转状态的信息和关于车轮的垂直力的信息，根据驾驶条件来调整车辆的位置来改善车辆的驾驶性能。
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公开(公告)号：KR101178771B1
公开(公告)日：2012-09-07
申请号：KR1020110124471
申请日：2011-11-25
Applicant: 국방과학연구소
IPC: B62D11/22 , B62D55/065 , B62D11/00
Abstract: PURPOSE: A multi-wheel vehicle and a driving control method thereof are provided to secure stable driving of the vehicle by changing the composition of the wheel position according to the driving conditions in real time. CONSTITUTION: A multi-wheel vehicle(100) comprises a body(110), driving wheels(120a, 120b, 120c, 120d), arms(140a, 140b, 140c, 140d), a clutch, and a control unit. The driving wheels are coupled with rotation shaft modules formed in the side portion of the body respectively. In-wheel motors are installed in each driving wheel. Driven wheels are installed in one side of the arms. The arms are coupled with the rotation shaft modules to be rotated. The clutch rotates rotation shaft modules and arms according to the driving mode of a vehicle. The clutch is installed between the arms and the driving wheels. The control unit determines the driving mode according to physiographic features. The control unit controls the operation of the clutch.
Abstract translation: 目的：提供一种多轮车辆及其驾驶控制方法，通过根据行驶条件实时改变车轮位置的组成来确保车辆的稳定驾驶。 构成：多轮车辆（100）包括主体（110），驱动轮（120a，120b，120c，120d），臂（140a，140b，140c，140d），离合器和控制单元。 驱动轮分别与形成在主体的侧部中的旋转轴模块相结合。 车轮电机安装在每个驱动轮中。 驱动轮安装在臂的一侧。 臂与旋转轴模块联接以旋转。 离合器根据车辆的驾驶模式旋转轴组件和臂。 离合器安装在臂和驱动轮之间。 控制单元根据地理特征确定驾驶模式。 控制单元控制离合器的操作。
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公开(公告)号：KR101024868B1
公开(公告)日：2011-03-31
申请号：KR1020090027785
申请日：2009-03-31
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05B19/07
Abstract: 본 발명은 무인차량에 탑재된 제한된 전력 공급원을 임무 유형에 따라 효율적으로 사용하기 위하여 탑재장비들 중 지정된 임무 수행을 위한 탑재장비에만 자동적으로 전원을 분배하는 무선기반 전원 분배 장치 및 방법에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 제한된 전력 공급원을 탑재한 무인차량에서 무선통신 장치를 통해 할당된 임무의 유형에 따라 자동으로 탑재장비들 각각에 대해 전원을 효율적으로 분배함으로써 상기 무인차량의 임무 수행 가능 시간을 증대시켜 주며, 상기 탑재장비들 각각에 대해 개별적으로 수동 전원 분배를 할 경우에 야기되는 스위치 조작 오류를 방지하는 효과를 얻을 수 있는 무선기반 전원 분배 장치 및 방법을 발명한 것이다.
무인차량, 전원 분배-
公开(公告)号：KR1020100109256A
公开(公告)日：2010-10-08
申请号：KR1020090027785
申请日：2009-03-31
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05B19/07
CPC classification number: G05F1/10 , G05D1/0217 , G08C17/02
Abstract: PURPOSE: A wireless based power distribution apparatus and a method complied with a mission type of an unmanned vehicle are provided to automatically divide power to the apparatus of the unmanned vehicle. CONSTITUTION: Wireless terminals(203a,203b) receive power division process command from a wireless control apparatus. The wireless terminal changes the power division command into a power division signal. An integrated processor(204) is connected to the wireless terminal. The integrated processor receives the power division signal. The integrated processor changes the power division signal into a power division process signal.
Abstract translation: 目的：提供一种基于无线的配电装置和符合任意类型的无人驾驶车辆的方法，以将自动分配给无人驾驶车辆的装置的电力。 构成：无线终端（203a，203b）从无线控制装置接收功率分配处理命令。 无线终端将功率分配命令改变为功率分配信号。 集成处理器（204）连接到无线终端。 集成处理器接收功率分配信号。 集成处理器将功率分配信号改变为功率分配过程信号。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：KR101749984B1
公开(公告)日：2017-06-22
申请号：KR1020150048428
申请日：2015-04-06
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은로봇의예상경로를실시간으로스캐닝하여지면형상을분석하여예상경로에존재하는험지를인식하고, 인식한험지에대하여통과또는우회여부를결정함으로써, 로봇의주행안정성이향상되도록하는험지통과를위한로봇의이동시뮬레이션시스템에관한것이다. 본발명에따른험지통과를위한로봇의이동시뮬레이션시스템은, 바디(11)에이동플랫폼(12)이로봇에적용되고, 상기이동플랫폼(12)을자세를제어하여지면형상에대응하여상기로봇을주행하는로봇(10)의이동시뮬레이션시스템에있어서, 상기로봇의예상경로에대한지면을실시간으로스캐닝하여지면형상을분석하는지면형상분석부(21)와, 상기지면형상이상기로봇(10)의주행이불가능한험지인지를판단하는험지판단부(22)와, 상기험지판단부(22)에서상기예상경로가험지로판단되면, 상기예상경로를따라상기로봇(10)의이동을시뮬레이션하는시뮬레이션부(23)와, 상기예상경로를따라이동이시뮬레이션되는상기로봇(10)의안전여부를판단하는안전판단부(24)와, 상기험지판단부(22)와상기시뮬레이션부(23)에서필요한정보를제공하는데이터베이스(31)(32)를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR1020160036371A
公开(公告)日：2016-04-04
申请号：KR1020140128528
申请日：2014-09-25
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: B25J5/005 , B25J5/007 , B25J11/002 , B62D55/08
Abstract: 예시적인실시예들에따른하이브리드가변형플랫폼이동장치를갖는이동로봇은로봇몸체및 로봇몸체를지지하고이동시키는가변형플랫폼을포함할수 있다. 가변형플랫폼은로봇몸체를지지하고로봇몸체에회전가능하도록상부레그회전축을통하여연결되고제1 방향으로연장되는상부레그, 지면으로부터로봇몸체및 상부레그를지지하기위하여상부레그의일측부와연결되고제1 방향과교차하는제2 방향으로연장되는하부레그, 휠회전축을통하여상부레그와연결되고구동될수 있는적어도하나의휠, 및하부레그의외주면을따라형성되는트랙벨트를포함할수 있다. 상기휠 및상기트랙벨트중 적어도하나가상기지면에닿을수 있게상기상부레그및 상기하부레그는회전축을통하여상대회전가능하므로, 이동로봇은소비전력을낮추고평지에서의신속성을확보할수 있다.
Abstract translation: 根据本发明的实施例，具有混合可调平台移动装置的移动机器人包括机器人主体和支撑并移动机器人主体的可调平台。 可调节平台包括：上腿，其通过上腿旋转轴可旋转地连接到机器人主体，以支撑机器人主体并沿第一方向延伸; 小腿连接到所述上腿的一侧，以支撑所述机器人主体和所述大腿从所述地面并沿与所述第一方向交叉的第二方向延伸; 至少一个轮，其通过轮转轴连接到所述上腿，并且可被驱动; 以及沿着所述小腿的外表面形成的轨道带。 上腿和下腿可以通过旋转轴相对于彼此旋转，以允许轮和轨道带中的至少一个与地面接触。 因此，移动机器人可以减少消耗的功率并确保在平坦表面上的速度。
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公开(公告)号：KR1020150084598A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：KR1020140004756
申请日：2014-01-14
Applicant: 국방과학연구소
IPC: B60G17/015 , B60G17/016 , B60G17/018 , B60W30/02
CPC classification number: B60G17/015 , B25J5/00 , B60G17/016 , B60G17/018 , B60W30/02
Abstract: 본발명은, 회전가능한복수의암들을구비하는본체와, 상기암들에회전가능하게각각장착되는복수의휠들과, 상기본체가지면에놓여진자세를감지하는센싱유닛, 및상기본체의자세를제어를위하여, 상기복수의암들이반력에의하여회전되게상기복수의휠들을독립적으로구동하는제어부, 및상기복수의휠들의구동에의하여상기복수의암들이회전하면, 상기본체의자세를고정시키도록상기복수의휠들을고정하는브레이크부를포함하는휠 구동차량를제공한다.
Abstract translation: 本发明提供了一种车轮驱动车辆，其包括：具有能够旋转的多个臂的主体; 分别安装在要旋转的臂上的多个轮; 感测单元，其检测身体放置在地面上的位置; 控制单元独立地驱动用于通过反作用力旋转的臂的轮，以控制身体的位置; 以及制动单元，当所述臂通过所述车轮的驱动而旋转时，所述制动单元固定所述车轮以固定所述车身的位置。
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公开(公告)号：KR101483023B1
公开(公告)日：2015-01-19
申请号：KR1020140078240
申请日：2014-06-25
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본 발명은 로봇의 접지압 측정장치 및 하중 제어 방법에 관한 것으로, 로봇의 접지압 측정 장치에 있어서, 상기 로봇은 하부 레그 트랙과 상부 레그 트랙이 결합되어 형성되고, 상기 하부 레그 트랙의 양단의 축에 형성되어 접지압을 측정하는 센서, 및 상기 센서로부터 측정된 접지압을 분석하여 상기 하부 레그 트랙과 지면의 접지압 균일도를 판단하는 하중 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 접지압 측정 장치 및 이를 이용한 하중 제어 방법이 개시된다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于测量机器人的接地压力的装置和用于控制负载的方法。 公开了用于测量机器人的接地压力的装置和使用其的负载的控制方法，其中机器人通过将小腿轨道连接到大腿轨道而形成，并且包括形成在两端的轴中的传感器 的小腿轨道来测量接地压力，负载控制器分析由传感器测量的接地压力，并确定小腿轨道和地面之间的接地压力的规律性。
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