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公开(公告)号：KR1020060007862A
公开(公告)日：2006-01-26
申请号：KR1020040057264
申请日：2004-07-22
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: F41G1/38
Abstract: 본 발명은 조준경 안정화 장치의 구동축의 중심을 기준으로 좌우측에 호모 폴라 방식의 반경방향 베어링이 대칭적으로 배치되고, 상기 구동축의 중심에 호모 폴라 방식의 축방향 베어링이 배치되고, 상기 반경방향 베어링과 상기 축방향 베어링이 연계되어 형성된 자속경로 내부에 바이어스용 영구자석이 배치된 호모 폴라 방식의 복합형 전자기 베어링을 구비한 조준경 안정화 장치를 제공하고, 그 조준경 안정화 장치를 가속도 피드포워드 제어와 각도 피드포워드 제어를 혼합한 방식으로 제어하여 조준경 안정화 장치에 부과되는 진동영향과 중력영향을 동시에 억제할 수 있는 조준경 안정화 장치의 보상 제어방법을 제공한다.
Abstract translation: 视线稳定装置单极型的方式径向轴承的驱动轴的中心的基础上，本发明在左侧和右侧对称布置，轴向轴承的单极型的方式被布置在所述驱动轴的中心，所述径向轴承和 提供所述轴向轴承相关联的用于偏置单极型方式设置视线稳定装置上混合电磁轴承设置有永磁体的内部所形成的磁通路径和视线稳定装置的加速度前馈控制和前馈角 本发明还提供了一种用于正弦镜的稳定装置的补偿控制方法，其能够抑制振动的影响以及施加在用于稳定球的装置上的重力的影响。
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公开(公告)号：KR101749984B1
公开(公告)日：2017-06-22
申请号：KR1020150048428
申请日：2015-04-06
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은로봇의예상경로를실시간으로스캐닝하여지면형상을분석하여예상경로에존재하는험지를인식하고, 인식한험지에대하여통과또는우회여부를결정함으로써, 로봇의주행안정성이향상되도록하는험지통과를위한로봇의이동시뮬레이션시스템에관한것이다. 본발명에따른험지통과를위한로봇의이동시뮬레이션시스템은, 바디(11)에이동플랫폼(12)이로봇에적용되고, 상기이동플랫폼(12)을자세를제어하여지면형상에대응하여상기로봇을주행하는로봇(10)의이동시뮬레이션시스템에있어서, 상기로봇의예상경로에대한지면을실시간으로스캐닝하여지면형상을분석하는지면형상분석부(21)와, 상기지면형상이상기로봇(10)의주행이불가능한험지인지를판단하는험지판단부(22)와, 상기험지판단부(22)에서상기예상경로가험지로판단되면, 상기예상경로를따라상기로봇(10)의이동을시뮬레이션하는시뮬레이션부(23)와, 상기예상경로를따라이동이시뮬레이션되는상기로봇(10)의안전여부를판단하는안전판단부(24)와, 상기험지판단부(22)와상기시뮬레이션부(23)에서필요한정보를제공하는데이터베이스(31)(32)를포함하는것을특징으로한다.
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公开(公告)号：KR101649515B1
公开(公告)日：2016-08-22
申请号：KR1020150066217
申请日：2015-05-12
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은, 일방향으로배치되어탄성력을제공받도록이루어지는탄성부, 상기탄성부의일 단에배치되는제1부재, 및상기탄성부의타 단에배치되어상기일 방향으로상기제1부재와의상대거리가조절되도록이루어지는제2부재를포함하고, 상기제1 및제2부재의상대적인거리조절에의해상기탄성부가압축력을받도록이루어지고, 상기탄성부의내부에는상기일 방향으로전선의배치가가능하도록이루어지는것을특징으로하는길이확장장치를제공한다.
Abstract translation: 本发明提供了一种可扩张装置，其特征在于，包括：弹性单元，沿一个方向配置，形成为具有弹性力; 布置在所述弹性单元的一端的第一构件; 以及布置在所述弹性单元的另一端的第二构件，并且形成为与所述第一构件相对距离地在所述一个方向上被调节。 此外，弹性单元被形成为通过第一和第二构件的相对距离调节来承受压缩力，并且在弹性单元的内部，电线可以沿一个方向布置。
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公开(公告)号：KR1020160036371A
公开(公告)日：2016-04-04
申请号：KR1020140128528
申请日：2014-09-25
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: B25J5/005 , B25J5/007 , B25J11/002 , B62D55/08
Abstract: 예시적인실시예들에따른하이브리드가변형플랫폼이동장치를갖는이동로봇은로봇몸체및 로봇몸체를지지하고이동시키는가변형플랫폼을포함할수 있다. 가변형플랫폼은로봇몸체를지지하고로봇몸체에회전가능하도록상부레그회전축을통하여연결되고제1 방향으로연장되는상부레그, 지면으로부터로봇몸체및 상부레그를지지하기위하여상부레그의일측부와연결되고제1 방향과교차하는제2 방향으로연장되는하부레그, 휠회전축을통하여상부레그와연결되고구동될수 있는적어도하나의휠, 및하부레그의외주면을따라형성되는트랙벨트를포함할수 있다. 상기휠 및상기트랙벨트중 적어도하나가상기지면에닿을수 있게상기상부레그및 상기하부레그는회전축을통하여상대회전가능하므로, 이동로봇은소비전력을낮추고평지에서의신속성을확보할수 있다.
Abstract translation: 根据本发明的实施例，具有混合可调平台移动装置的移动机器人包括机器人主体和支撑并移动机器人主体的可调平台。 可调节平台包括：上腿，其通过上腿旋转轴可旋转地连接到机器人主体，以支撑机器人主体并沿第一方向延伸; 小腿连接到所述上腿的一侧，以支撑所述机器人主体和所述大腿从所述地面并沿与所述第一方向交叉的第二方向延伸; 至少一个轮，其通过轮转轴连接到所述上腿，并且可被驱动; 以及沿着所述小腿的外表面形成的轨道带。 上腿和下腿可以通过旋转轴相对于彼此旋转，以允许轮和轨道带中的至少一个与地面接触。 因此，移动机器人可以减少消耗的功率并确保在平坦表面上的速度。
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公开(公告)号：KR101594441B1
公开(公告)日：2016-02-16
申请号：KR1020140063200
申请日：2014-05-26
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은유도탄무력화장치에관한것으로, 접근하는위협체를탐지하는탐지센서와, 상기탐지된위협체를추적하여위협체의위치, 속도에대한정보를얻는추적센서와, 추적센서를통해얻은정보를이용하여요격탄을발사하는방향과시점을예측하여발사장치에명령신호를전달하고, 발사후 요격탄을유도조종하는통제컴퓨터와, 발사후 비행중 탄두를기폭시켜위협체를파괴하는요격탄, 및상기요격탄을탑재하고, 탑재된요격탄을발사시키는발사장치를포함하는유도탄무력화장치를제공된다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101351924B1
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：KR1020110112367
申请日：2011-10-31
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본 명세서는, 포탑 상에 탐지추적레이더, 열상탐지추적기 및 발사장치를 구비하는 능동파괴체계의 체계 정렬 방법에 있어서, 기준 표적판을 기초로 포신을 정렬하는 단계; 상기 능동파괴체계의 탐지추적레이더, 열상탐지추적기 및/또는 발사장치가 올바르게 정렬된 경우 지향하여야 할 기준 표적판의 참조점 및 상기 탐지추적레이더, 열상탐지추적기 및/또는 발사장치의 실제 관측 지점을 기초로 피치 정렬 오차를 연산하는 단계; 상기 피치 정렬 오차를 기초로 상기 능동파괴체계의 탐지추적레이더, 열상탐지추적기 및/또는 발사장치 요 정렬 오차를 연산하는 단계; 상기 포탑을 정방향으로 회전하고, 상기 탐지추적레이더, 열상탐지추적기 및/또는 발사 장치가 상기 기준 표적판을 지향하도록 임의의 각도로 역방향 회전하여 재정렬하는 단계; 및 상기 참조점 및 상기 재정렬된 능동파괴체계의 탐지추적레이더, 열상탐지추적기 및/또는 발사장치의 새로운 참조점을 기초로 롤 정렬 오차를 연산하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 능동파괴체계의 체계 정렬 방법에 관한 것이다.
또한, 본 명세서는, 포탑 상에 탐지추적레이더, 열상탐지추적기 및 발사장치를 구비하는 능동파괴체계의 체계 정렬 장치에 있어서, 정렬된 상기 탐지추적레이더, 열상탐지추적기 및/또는 발사 장치에 대하여, 상기 능동파괴체계의 탐지추적레이더, 열상탐지추적기 및/또는 발사장치가 올바르게 정렬된 경우 지향하여야 할 기준 표적판의 참조점 및 상기 탐지추적레이더, 열상탐지추적기 및/또는 발사장치의 실제 관측 지점을 기초로 피치 정렬 오차를 연산하고, 상기 피치 정렬 오차를 기초로 요 정렬 오차를 연산하고, 상기 능동파괴체계의 탐지추적레이더, 열상탐지추적기 및/또는 발사장치의 복수의 참조점을 기초로 롤 정렬 오차를 연산하는 연산부; 및 기준 표적판을 기초로 포신을 정렬하고, 상기 피치 정렬 오차 및 상기 요 정렬 오차를 연산하도록 상기 연산부를 제어하고, 상기 능동파괴체계의 포탑을 정방향으로 회전하고, 탐지추적레이더, 열상탐지추적기 또는 발사 장치가 상기 기준 표적판을 지향하도록 임의의 각도로 역방향 회전하여 정렬하고, 상기 참조점 및 상기 재정렬된 능동파괴체계의 탐지추적레이더, 열상탐지추적기 및/또는 발사장치의 새로운 참조점을 기초로 상기 롤 정렬 오차를 연산하도록 상기 연산부를 제어하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 능동파괴체계의 체계 정렬 장치에 관한 것이다.
또한, 본 명세서는 표적의 표면으로부터 반사되는 레이더 신호를 이용하여 상기 표적을 검출하는 탐지추적레이더;
상기 표적으로부터 방사되는 적외선을 이용하여 상기 표적을 검출하는 열상탐지추적기;
상기 탐지추적레이더 및 상기 열상탐지추적기를 이용하여 탐지된 상기 표적의 교전 지점을 결정하는 통제 컴퓨터; 상기 교전 지점으로 탄을 발사하는 발사장치; 및 기준 표적판을 기초로 포신을 정렬하고, 상기 능동파괴체계의 탐지추적레이더, 열상탐지추적기 및/또는 발사장치가 올바르게 정렬된 경우 지향하여야 할 기준 표적판의 참조점 및 상기 탐지추적레이더, 열상탐지추적기 및/또는 발사장치의 실제 관측 지점을 기초로 피치 정렬 오차를 연산하고, 상기 피치 정렬 오차를 기초로 상기 능동파괴체계의 탐지추적레이더, 열상탐지추적기 및/또는 발사장치 요 정렬 오차를 연산하고, 상기 포탑을 정방향으로 회전하고, 상기 탐지추적레이더, 열상탐지추적기 및/또는 발사 장치가 상기 기준 표적판을 지향하도록 임의의 각도로 역방향 회전하여 재정렬하고, 상기 참조점 및 상기 재정렬된 능동파괴체계의 탐지추적레이더, 열상탐지추적기 및/또는 발사장치의 새로운 참조점을 기초로 롤 정렬 오차를 연산하고 이를 보정하여 체계를 정렬하는 체계 정렬 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 능동파괴체계에 관한 것이다.-
公开(公告)号：KR101227402B1
公开(公告)日：2013-01-29
申请号：KR1020120100505
申请日：2012-09-11
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: PURPOSE: An accuracy comparing system and a method of target detecting sensor is provided to minimize the amount of time consumed and the cost for comparing the accuracy of the target detecting sensor. CONSTITUTION: An accuracy comparing system of target detecting sensor comprises a target sensing sensor(100), a first and a second camera(210,220), a time code generator(300) and a control device(400). A first and a second camera shoots the targets and generate a first and a second image respectively according to the photography result. A time code generator outputs a time code to coincide the measurement time of the detected information with a first and second image. A control device squares the detected information with a first and a second image of the spatial coordinated system and generates a 3D position data of the target using the corresponded spatial coordinate system with the first and second image. A control unit squares the 3D position data and the temporal coordinate system using a received time code from a time code generator and outputs the accuracy of the target detecting sensor by comparing the 3D location information which has unified the space and time with the detected information. [Reference numerals] (AA) Image reference rod; (BB) Protective wall; (CC) Sensor reference rod
Abstract translation: 目的：提供精度比较系统和目标检测传感器的方法，以最小化所消耗的时间量和比较目标检测传感器精度的成本。 构成：目标检测传感器的精度比较系统包括目标感测传感器（100），第一和第二相机（210,220），时间码发生器（300）和控制装置（400）。 第一和第二相机拍摄目标并根据摄影结果分别产生第一和第二图像。 时间码发生器输出时间码以使检测到的信息的测量时间与第一和第二图像一致。 控制装置将检测到的信息与空间协调系统的第一和第二图像平方，并且使用具有第一和第二图像的对应的空间坐标系生成目标的3D位置数据。 控制单元使用来自时间码发生器的接收到的时间码对3D位置数据和时间坐标系进行平方并通过将统一了空间和时间的3D位置信息与检测到的信息进行比较来输出目标检测传感器的精度。 （标号）（AA）图像参考杆; （BB）防护墙; （CC）传感器参考杆
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公开(公告)号：KR101007892B1
公开(公告)日：2011-01-14
申请号：KR1020090083776
申请日：2009-09-07
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: G01S7/03 , G01S7/2922 , G01S13/4445 , G01S13/582 , G01S13/87 , G01S13/88 , G01S2007/2883 , G01S2007/2886
Abstract: PURPOSE: A missile warning radar system is provided to rapidly respond to threatened situations by previously generating warning. CONSTITUTION: A first mixer(105) adds the frequency of a pulse through a transmitter and the radio frequency(RF) generated from a first oscillator. A second mixer(110) subtracts the RF participated to the upward conversion of a transmission signal from the frequency of a signal through a low noise amplifier. A third miser(112) subtracts the second intermediate frequency participated in the upward conversion of the transmission signal from the frequency of a signal through an intermediate frequency amplifier. A signal converter(113) converts the intermediate frequency signal through the third mixer into a digital intermediate frequency signal. The digital signal is inputted to a digital signal processor(114) and verifies whether target is threatened based on a signal processing algorithm.
Abstract translation: 目的：提供导弹预警雷达系统，以便先前产生警告，迅速应对受威胁的情况。 构成：第一混频器（105）通过发射器增加脉冲的频率和从第一振荡器产生的射频（RF）。 第二混频器（110）减去参与从信号的频率通过低噪声放大器的传输信号向上转换的RF。 第三个误差（112）减去参与从信号的频率通过中频放大器向发送信号的向上转换的第二中频。 信号转换器（113）将通过第三混频器的中频信号转换为数字中频信号。 数字信号被输入到数字信号处理器（114），并且基于信号处理算法来验证目标是否受到威胁。
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公开(公告)号：KR101486720B1
公开(公告)日：2015-01-26
申请号：KR1020140161406
申请日：2014-11-19
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본 발명의 일실시예에 따른 다중 가변 컴플라이언스 제어 장치는, 서로 다른 스프링 계수를 가지는 복수 개의 스프링으로 구성된 회전 가능한 스프링 유닛; 및 상기 복수 개의 스프링이 맞닿는 부분을 선택하여 강성을 가변 조절하는 스프링 선택 유닛;을 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 서로 다른 스프링 계수를 가지는 복수 개의 회전 가능한 스프링으로 구성된 스프링 유닛과 상기 복수 개의 스프링이 맞닿는 부분을 조절하여 상기 복수 개의 스프링을 순차적으로 접촉할 수 있도록 하는 스프링 선택 유닛을 포함하여 구성함으로써 넓은 범위의 강성으로 적절한 강성 변화가 가능한 메커니즘을 구현할 수 있다.Abstract translation: 根据本发明的实施例，一种用于控制机器人的多变量顺应性的装置包括：弹簧单元，其被构造为可旋转的，并且包括具有不同弹簧系数的多个弹簧; 以及弹簧选择单元，其构造成选择弹簧彼此接触的部分，以可变地调节刚性。 根据本发明，通过包括包括具有不同弹簧系数的可旋转弹簧的弹簧单元，可以通过具有宽范围的刚性来实现能够适当地改变刚度的机构，弹簧选择单元构造成调节弹簧 彼此接触，使得弹簧可以顺序地彼此接触。
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