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公开(公告)号：KR101465321B1
公开(公告)日：2014-12-01
申请号：KR1020130031509
申请日：2013-03-25
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은로봇매니퓰레이터를이용한저장장치에관한것이며, 본발명의로봇매니퓰레이터를이용한저장장치는외부에서공급되는물체가일시적으로저장되는케이스와상기케이스를외부로부터개방또는밀폐시키는개폐도어와상기케이스하측에마련되어상기케이스로제공되는물체의중량을인식하는압력센서를구비하는임시저장부및 물체가저장되는저장공간이서로구획되어형성되는본체부; 상기본체부내부에마련되며, 상기임시저장부로공급되는물체를상기저장공간내부의빈공간으로이송시키는로봇매니퓰레이트; 상기압력센서를통해상기케이스내부의중량변화를인식함으로써상기임시저장부에수납되는물체를인식하며, 상기로봇매니퓰레이트를통하여물체가상기임시저장부로부터상기저장공간내부의빈공간으로이송되도록상기로봇매니퓰레이트를제어하는제어부;를포함하는것을특징으로한다. 따라서, 본발명에의하면, 대형저장장치에홈바를적용하면서도사용되지않는저장장치의내부저장공간을최소화할수 있는로봇매니퓰레이터를이용한저장장치가제공된다.
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公开(公告)号：KR1020140129470A
公开(公告)日：2014-11-07
申请号：KR1020130047654
申请日：2013-04-29
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G01L5/16
Abstract: 본 발명은 3축 힘 측정이 가능한 필름형 센서에 관한 것이며, 본 발명의 3축 힘 측정이 가능한 필름형 센서는 일면에 외측으로 돌출되는 돌출부가 형성되는 제1 바디부; 상기 제1 케이스의 일면을 마주보는 면에 상기 돌출부를 수용하도록 상기 돌출부와 대향되게 내측으로 함몰되는 함몰부가 형성되는 제2 바디부; 유전율을 가지며 상기 제1 케이스와 상기 제2 케이스 사이에 마련되는 유전탄성체; 상기 돌출부와 상기 유전탄성체 사이에 마련되는 제1전극부; 상기 함몰부와 상기 유전탄성체 사이에 마련되는 제2전극부; 상기 제1 바디부 또는 상기 제2 바디부에 가해지는 외력에 따라 변동하는 상기 유전탄성체의 캐패시턴스(capacitance) 값을 상기 제1 전극부 및 상기 제2 전극부를 통해 측정하여 상기 외력의 크기 또는 방향 중 적어도 어느 하나를 측정하는 측정부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명에 의하면, 두 전극 사이의 배치된 유전체의 캐패시턴스 변화를 측정하는 필름형 센서를 이용하면서도 힘의 방향까지 측정할 수 있는 수 있는 3축 힘 측정이 가능한 필름형 센서가 제공된다.Abstract translation: 本发明涉及一种用于测量三轴力的薄膜传感器，它包括：第一主体单元，其突出单元形成在其一个表面上以向外突出; 第二主体单元，其包括在与第一壳体的一个表面相对的表面上向内凹入以与突出单元相对并且存储突出单元的凹形单元; 介电常数弹性体，其具有介电常数，并设置在第一壳体和第二壳体之间; 放置在突出单元和介电常数弹性体之间的第一电极单元; 第二电极单元，其设置在所述凹部单元和所述介电常数弹性体之间; 以及测量单元，其通过测量通过第一电极的介电常数弹性体施加到第一主体单元或第二主体单元的外力而改变的电容值来测量外力的尺寸和方向中的至少一个 单元和第二电极单元。 因此，所提供的用于测量三轴力的膜传感器可以测量放置在两个电极之间的介电常数体的电容变化，并且可以测量力的方向。
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公开(公告)号：KR101430248B1
公开(公告)日：2014-08-18
申请号：KR1020130012358
申请日：2013-02-04
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 사용자에게 불필요한 촉각을 전달하는 것을 방지하여 필요한 정보만을 제공할 수 있는 촉각 디스플레이 장치에 대한 것으로, 중공부가 형성되는 프레임부; 상기 중공부의 일면을 마감하고, 외면에는 전압을 인가받아 수축 또는 팽창되는 전극부를 구비하며, 상기 전극부와 동시에 수축 또는 팽창되는 액추에이터; 상기 중공부에 마련되고, 일면에 사용자의 피부와 접촉하여 사용자의 피부에 촉각을 제시하는 터치 스폿을 구비하되 타면은 상기 전극부와 접촉하여 상기 전극부의 수축 또는 팽창에 의해 상하운동을 하는 가동부재; 상기 프레임부의 내벽면과 상기 가동부재를 탄성적으로 연결하며, 탄성력을 인가하여 상기 가동부재의 운동 범위를 제한하는 막부재;를 포함하며, 상기 가동부재가 상승한 경우 상기 터치 스폿은 상기 프레임부의 상면과 나란한 평면보다 상측에 배치되어 사용자의 피부에 촉각을 제시하며, 상기 가동부재가 하강한 경우 상기 터치 스폿은 상기 프레임부의 상면과 나란한 평면보다 하측에 배치되어 상기 터치 스폿과 사용자의 피부가 접촉하는 것을 방지하는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：KR1020140099978A
公开(公告)日：2014-08-14
申请号：KR1020130012358
申请日：2013-02-04
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G06F3/016 , G06F3/0412 , G06F3/14 , G09F9/00
Abstract: The present invention relates to a tactile display device. The tactile display device in relation to a tactile display device which transmits a tactile feeling through the movement of a touch spot comprises: a frame unit; an actuator; a moving member; and a layer member. The frame unit has a hollow unit inside, and the actuator completes one side of the hollow unit and has an electrode unit which contracts or expands by the permission of a power voltage. The moving member is provided in the hollow unit and has a touch spot on one of the sides for the contact with a user′s skin. Another side of the moving member is in contact with the electrode unit, and the moving member moves up and down by the contraction or expansion of the electrode unit. The layer member elastically connects the inner wall of the frame unit and the moving member, and limits the movement of the moving member. When the moving member descends, the touch spot is positioned lower than the plain surface formed by the surface of the frame unit. Therefore, the disclosed is the tactile display device which does not transmit unnecessary tactile feedbacks as the touch spot is not in contact with the user′s skin by adjusting the height of the frame to be accommodated in the hollow unit when the touch spot goes down.
Abstract translation: 本发明涉及一种触觉显示装置。 相对于通过触摸点的移动来传递触感的触觉显示装置的触觉显示装置包括：框架单元; 执行机构 移动构件; 和层成员。 框架单元在内部具有中空单元，并且致动器完成中空单元的一侧，并且具有通过电源电压许可而收缩或膨胀的电极单元。 移动构件设置在中空单元中，并且在其一侧上具有用于与使用者皮肤接触的触摸点。 移动构件的另一侧与电极单元接触，并且移动构件通过电极单元的收缩或膨胀而上下移动。 层构件弹性地连接框架单元的内壁和移动构件，并限制移动构件的移动。 当移动构件下降时，触摸点被定位成低于由框架单元的表面形成的平面。 因此，所公开的是当触摸点下降时通过调节待容纳在中空单元中的框架的高度，因为触摸点不与用户的皮肤接触而不传输不必要的触觉反馈的触觉显示装置 。
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25.发明公开보행 로봇의 기어 체결, 관절의 구동력 전달 및, 2자유도 구현 메커니즘과, 이를 적용한 생체모방형 사족 보행 로봇 有权运动机器人的运动联动机构，运动机器人的驱动力传递机制，运动机器人的两个自由机制以及具有相同机构的动力学功能的生物运动机器人
公开(公告)号：KR1020140081770A
公开(公告)日：2014-07-01
申请号：KR1020140063456
申请日：2014-05-27
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: The present invention relates to a gear engagement mechanism for a walking robot, a driving force transmission mechanism for the joint of the walking robot, a two-degree-of-freedom realization mechanism for the walking robot, and a biomimetic quadruped walking robot applied with the same, wherein the two-degree-of-freedom realization mechanism for the walking robot comprises a first driving part formed as the gear engagement mechanism for a walking robot and driving a first joint; a second driving part formed as the driving force transmission mechanism for a joint of a walking robot, and driving a second joint; a frame part having the first driving part and the second driving part installed thereon; and an active gear installed on the second driving part, and rotating the second driving part when rotated by being connected to the gear of the first driving part.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于步行机器人的齿轮啮合机构，用于步行机器人的接合的驱动力传递机构，用于步行机器人的两自由度实现机构，以及应用于步行机器人的仿生四足步行机器人 其中，用于步行机器人的两自由度实现机构包括形成为行走机器人的齿轮啮合机构并驱动第一关节的第一驱动部分; 第二驱动部，形成为行走机器人的接头的驱动力传递机构，并且驱动第二接头; 框架部分，其上安装有第一驱动部分和第二驱动部分; 以及安装在所述第二驱动部件上的主动齿轮，并且当通过连接到所述第一驱动部件的齿轮旋转时旋转所述第二驱动部件。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020140066134A
公开(公告)日：2014-05-30
申请号：KR1020140050772
申请日：2014-04-28
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: The present invention relates to a multi-output differential gear comprising: a first differential gear part which receives driving power from the outside and includes a first output gear generating a first output having a rotational speed different from the outside driving power when external resistance is applied and an intermediate gear operated in interlock with the first output gear to generate intermediate output; and a second differential gear part which receives the intermediate output from the first differential gear part and includes a second output gear generating a second output having a rotational speed different from the intermediate output when external resistance is applied and a third output gear generating a third output operated in interlock with the second output gear and having a rotational speed different from the second output. Therefore, the multiple output differential gear system according to the present invention can generate three outputs through the three output gears from a driving power applied from the outside.
Abstract translation: 多输出差速齿轮技术领域本发明涉及一种多输出差速齿轮，包括：第一差速齿轮部，其从外部接收驱动力，并且包括第一输出齿轮，其在施加外部电阻时产生具有与外部驱动力不同的转速的第一输出 以及与所述第一输出齿轮互锁操作的中间齿轮，以产生中间输出; 以及第二差速齿轮部，其从所述第一差速齿轮部接收所述中间输出，并且包括第二输出齿轮，所述第二输出齿轮在施加外部电阻时产生具有与所述中间输出不同的转速的第二输出，以及产生第三输出的第三输出齿轮 与第二输出齿轮互锁操作并且具有与第二输出不同的转速。 因此，根据本发明的多输出差速齿轮系可以通过从外部施加的驱动力通过三个输出齿轮生成三个输出。
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公开(公告)号：KR1020140036419A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：KR1020120101919
申请日：2012-09-14
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: The present invention relates to an individual suspension type in-pipe robot, which comprises: a main body unit having a central axis, and an elastic member whose one end is fixated to both ends of the central axis respectively and whose the other end elastically moves on the central axis; a pair of cross links which is placed to cross each other, is individually controlled, and whose one end is installed to be able to slide on the central axis in a direction of being separated or approaching toward the central direction of the central axis; and a driving unit having a pair of driving wheels which is separated from each other, and is connected with the other end of the cross links respectively in order to individually control the separation distance from the central axis. Therefore, provided in the present invention is the individual suspension type in-pipe robot which can be in contact with a pipe at an excellent adhesion even in a curved pipe by individually suspending the front driving wheel and the rear driving wheel.
Abstract translation: 本发明涉及一种单独的悬挂式管内机器人，其包括：具有中心轴线的主体单元和一端分别固定在中心轴线的两端并且另一端弹性移动的弹性件 在中轴线上 彼此交叉放置的一对交叉连接件被单独控制，并且其一端安装成能够在朝向中心轴线的中心方向分离或接近的方向上在中心轴线上滑动; 以及驱动单元，其具有彼此分离的一对驱动轮，并且分别与所述交叉连接的另一端连接，以分别控制与所述中心轴的间隔距离。 因此，本发明提供的是单独悬挂式管内机器人，通过单独悬挂前驱动轮和后驱动轮，即使在弯曲管中也能够以优异的粘附力与管接触。
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公开(公告)号：KR101304175B1
公开(公告)日：2013-09-09
申请号：KR1020110095762
申请日：2011-09-22
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치는 베이스부; 상기 베이스부 상에 위치 고정되는 고정부재, 상기 고정부재에 대향하며 상기 고정부재로부터 이격되거나 상기 고정부재와 가까워지도록 상기 베이스부 상에서 이동하는 이동부재로 구성되는 이격부; 상기 고정부재에 회동가능하게 장착되는 제1로드, 일단부가 상기 이동부재에 회동가능하게 장착되며 상기 제1로드와 엇갈리게 배치됨으로써 상기 이동부재의 이동에 의하여 타단부가 상기 베이스부로부터 멀어지거나 상기 베이스부와 가까워지는 제2로드를 포함하며, 상기 구동부재를 상기 케이블 측으로 가압하여 상기 케이블과 구동부재 사이에 접촉력을 발생시키는 팬터그래프;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 의하여, 다양한 규격의 케이블을 대상으로 안정적인 고정력을 제공할 수 있는 케이블 검사 로봇용 고정력 발생장치게 제공된다.-
公开(公告)号：KR1020130032076A
公开(公告)日：2013-04-01
申请号：KR1020110095762
申请日：2011-09-22
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: E01D19/10 , B25J5/00 , B25J5/005 , B25J19/0004 , E01D19/106 , E01D22/00
Abstract: PURPOSE: A fixing force generating device for a cable inspecting robot is provided to be used for cables in various standards by controlling the distances between the separation units and to generate stable connecting force by converting a rotatory force into a vertical force. CONSTITUTION: A fixing force generating device(100) for a cable inspecting robot comprises a base unit(110), a separation unit(130), and a pantograph(140). The separation unit comprises a fixing member(131) and a moving member(132). A penetration hole is formed inside the moving member and comprises a transport guide(120) inside. The pantograph pressurizes the driving unit towards a cable and generates the contact force between the cable and the driving member.
Abstract translation: 目的：通过控制分离单元之间的距离，通过将旋转力转换为垂直力来提供用于电缆检查机器人的固定力产生装置，用于各种标准的电缆，以产生稳定的连接力。 构成：用于电缆检查机器人的固定力产生装置（100）包括基座单元（110），分离单元（130）和缩放仪（140）。 分离单元包括固定构件（131）和移动构件（132）。 在移动构件的内部形成有贯通孔，并且在内部包括输送引导件（120）。 受电弓将驱动单元朝向电缆加压，并产生电缆和驱动构件之间的接触力。
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公开(公告)号：KR1020120121248A
公开(公告)日：2012-11-05
申请号：KR1020110039118
申请日：2011-04-26
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A device and a method for measuring curvature are provided to reduce an error rate by using a sliding motion and rolling motion and costs by not using an additional speed sensor and high resolution sensor. CONSTITUTION: A device for measuring curvature comprises a measuring unit(110), a storing unit(130), and a calculation unit(120). The measuring unit measures torque and 3D force generated by contacting a fingertip and unknown object. The storing unit saves a measurement value of the measuring unit and a rotary angle and radius preset for calculating curvature. The calculation unit calculates 3D position information with respect to a contact point of the fingertip and unknown object by using the torque and force. The calculation unit calculates a moving distance and total varied angle of the contact point. The calculation unit calculates the curvature of the unknown object by using a curvature equation. [Reference numerals] (110) Measuring unit; (120) Calculating unit; (130) Storing unit; (140) Controlling unit
Abstract translation: 目的：提供一种用于测量曲率的装置和方法，通过不使用额外的速度传感器和高分辨率传感器，通过使用滑动和滚动运动以及成本来降低误差率。 构成：用于测量曲率的装置包括测量单元（110），存储单元（130）和计算单元（120）。 测量单元测量通过接触指尖和未知物体产生的扭矩和3D力。 存储单元保存测量单元的测量值和用于计算曲率的旋转角度和半径。 计算单元通过使用扭矩和力来计算关于指尖和未知物体的接触点的3D位置信息。 计算单元计算接触点的移动距离和总变化角度。 计算单元通过使用曲率方程来计算未知物体的曲率。 （附图标记）（110）测量单元; （120）计算单位; （130）存储单元; （140）控制单元
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