公开(公告)号：KR1020050031729A

公开(公告)日：2005-04-06

申请号：KR1020030067980

申请日：2003-09-30

Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단

Inventor： 이규열 ,  김종원 ,  김태완 ,  조영만 ,  안재윤 ,  하솔 ,  김정한 ,  구남국 ,  모남진 ,  유래형

IPC: B65G47/36

CPC classification number: B63B9/00 ,  B63B2737/00 ,  B63C5/00 ,  F16H7/06 ,  F16H19/04

Abstract: A work unit transferring device is provided to freely move a work unit toward any desired workplace in spite of darkness, offensive odor of paint, narrow spaces, or plural obstacles, such as double-hull structure of a double bottom block, especially plural rails arranged parallel to each other regardless of sectional formation of the rails, and to save labor force and working time for various works of welding, finishing, and inspecting. A work unit transferring device(10) moving a work unit vertically and horizontally between plural rails arranged parallel in the working place comprises a base unit(20) loading the work unit and longitudinally moving along the rails; a pair of extension arms(30, 40) elastically installed on both ends of the base unit to touch a pair of the rails, respectively, and support the base unit; and a driving unit(50) longitudinally moving the base unit. The base unit is horizontally moved cross the rails by the elastic motion of the two extension arms. The driving unit comprises driving wheels rotatively installed on both ends of the base unit to contact and roll on the rails; and a driving source driving the driving wheels.

Abstract translation: 提供了一个工作单元转移装置，以便尽管黑暗，涂料的异味，狭窄的空间或多个障碍物，例如双层底部的双层船体结构，特别是多个轨道布置 无论轨道的形状如何平行，并节省了各种焊接，整理和检查工作的劳动力和工作时间。 工作单元传送装置（10）使工作单元垂直和水平地在平行于工作场所布置的多个轨道之间移动包括：基座单元（20），其负载工作单元并沿着轨道纵向移动; 一对延伸臂（30,40），其分别弹性地安装在所述基座单元的两端以分别接触一对所述轨道并支撑所述基座单元; 以及纵向移动所述基座单元的驱动单元（50）。 基座单元通过两个延伸臂的弹性运动水平移动横过轨道。 驱动单元包括旋转地安装在基座单元的两端的驱动轮，以在轨道上接触和滚动; 以及驱动驱动轮的驱动源。

公开(公告)号：KR200336343Y1

公开(公告)日：2003-12-12

申请号：KR2020030030850

申请日：2003-09-30

Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단

Inventor： 이규열 ,  김종원 ,  김태완 ,  조영만 ,  안재윤 ,  하솔 ,  김정한 ,  구남국 ,  모남진 ,  유래형

IPC: B62B3/02

Abstract: 본 고안은 이중 선체 구조와 같이 내부에 장애물이 설치된 공간으로 각종 작업 유닛을 투입시키고, 내부에서 이동시킬 수 있는 이송 카트에 관한 것이다.
본 고안에 따르면, 중량물을 승강시킴과 함께 직선 이동시키는 이송 카트로서, 지면에 구름 접촉하는 바퀴를 구비한 본체, 상기 본체 상에 신축 가능하게 설치된 승강 잭, 및 상기 승강 잭의 상단에 회전 가능하게 설치되며, 그 상부에 중량물을 수용하는 플랫폼을 포함하는 이송 카트가 제공된다.
본 고안에 의하면, 이중 선체 구조의 더블 바텀 블록과 같이 내부에 장애물이 설치된 공간에서도 중량이 비교적 큰 작업 유닛들을 작업자가 편리하게 이동시킬 수 있다. 그럼으로써, 작업자의 근골격계 질환 등을 예방하고, 용접, 도장 및 검사 작업등의 여러 가지 작업을 수행하기 위해 소요되는 인력과 시간을 절약하여 작업 능률을 높일 수 있다.

公开(公告)号：KR100968286B1

公开(公告)日：2010-07-07

申请号：KR1020070141292

申请日：2007-12-31

Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 ,  대우조선해양 주식회사

Inventor： 이규열 ,  김종원 ,  김태완 ,  김기환 ,  신영일 ,  구남국

IPC: B63B9/06 ,  B63B9/00

Abstract: 본 발명은 작업유닛의 이송장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 선박의 제조 시 선박 내부의 장애물을 통과하면서 용접 등의 작업을 할 수 있도록 작업유닛을 이송하는 이송장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 작업유닛의 이송장치는 복수의 장애물들이 설치된 작업공간 내에 작업유닛을 배치시키는 이송장치로서, 상하로 승강 가능하며, 상기 작업공간 내로 투입되는 작업유닛의 하중을 지지하는 일면을 갖는 하나 이상의 지지 부재, 및 상기 지지 부재의 하부에서 상기 지지부재와 결합하며, 상하로 승강하면서 회전 가능한 상단을 갖는 회전 부재를 포함하고, 상기 지지 부재가 상기 작업유닛의 하중을 지지하고 있는 상태에서 상기 회전 부재의 상단이 상기 지지 부재의 높이보다 높게 상승하여, 상기 작업유닛의 하중을 대신 지지하면서 상기 작업유닛을 목표 위치로 회전시킨 후, 하강하면서 상기 장애물들 상에 상기 작업유닛을 안착시킬 수 있다. 본 발명에 따른 작업유닛의 이송장치는 작업공간 내에서 설치 및 회수가 간편하여, 무거운 작업유닛을 원하는 위치로 쉽게 이동시킬 수 있는 효과가 있다.
이송장치, 용접, 로봇, 회전, 이중선체

公开(公告)号：KR1020100032950A

公开(公告)日：2010-03-29

申请号：KR1020080091872

申请日：2008-09-19

Applicant: 두산인프라코어 주식회사 ,  재단법인서울대학교산학협력재단

Inventor： 송진석 ,  지상훈 ,  김낙인 ,  박철규 ,  김종원 ,  강득수 ,  김동목 ,  이규희

IPC: H04Q9/02

CPC classification number: H04Q9/02 ,  H04Q2209/40

Abstract: PURPOSE: A remote control system of construction equipment and a remote control method thereof are provided to enable a worker in a remote site to easily control construction equipment and prevent the collision of working devices of the construction equipment and surrounding items, thereby improving safety of the worker. CONSTITUTION: Sensors(50,60,70) are included in the body of an worker. The sensors detect the rotation angle of a lower arm on the horizontal axis of a worker, the angle between an upper arm and the lower arm, a hand bending angle, and the rotation angle of a lower arm on the vertical axis of the worker. A remote control unit transmits the detected rotation angles to an equipment control unit to operate a boom(31), an arm(33), a bucket(35), and an upper rotary body(20) correspondingly to the detected rotation angles.

Abstract translation: 目的：提供施工设备遥控系统及其远程控制方法，使远程工作人员能够轻松控制施工设备，防止施工设备和周围物体的作业装置发生碰撞，从而提高施工设备的安全性 工人。 规定：传感器（50,60,70）包含在工作人员身上。 传感器检测下臂在工作人员的水平轴线上的旋转角度，上臂和下臂之间的角度，手弯曲角度以及下臂在工作人员垂直轴线上的旋转角度。 遥控单元将检测到的旋转角度发送到设备控制单元，以根据检测到的旋转角度来操作吊臂（31），臂（33），铲斗（35）和上旋转体（20）。

公开(公告)号：KR1020090073375A

公开(公告)日：2009-07-03

申请号：KR1020070141296

申请日：2007-12-31

Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 ,  대우조선해양 주식회사

Inventor： 이규열 ,  김종원 ,  김태완 ,  이동훈 ,  임채묵 ,  구남국

IPC: B23K37/02 ,  B23K37/00

Abstract: A welding robot for constructing a ship is provided to perform precise welding by stabilizing the center of mass and thereby minimizing vibration. A welding robot for constructing a ship comprises a main body which is mounted across a pair of obstacles(2a,2b) arranged in parallel, a vertical arm(200) ascended and descended vertically in the longitudinal direction of the main body, a welding torch(300) performing a welding work at the leading end of the vertical arm, a wire spool(240) in which a wire for welding provided to the welding torch is rolled, a guide rail(210) fixed to the side of the vertical arm in the longitudinal direction of the vertical arm, a guide block which is combined in the guide rail to slide, and a bracket(230) combined to one side of the guide block.

Abstract translation: 提供用于构造船舶的焊接机器人，以通过使质心稳定从而使振动最小化来进行精确的焊接。 一种用于构造船舶的焊接机器人，包括主体，其安装成横跨一对平行布置的障碍物（2a，2b），垂直臂（200）沿着主体的纵向方向上下垂直，焊炬 （300）在垂直臂的前端执行焊接工作，其中卷绕设置在焊炬上的用于焊接的焊丝的线卷筒（240），固定到垂直臂的侧面的导轨（210） 在垂直臂的纵向方向上，组合在导轨中以滑动的导块和与引导块的一侧组合的托架（230）。

公开(公告)号：KR1020090070540A

公开(公告)日：2009-07-01

申请号：KR1020070138576

申请日：2007-12-27

Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단

Inventor： 김종원 ,  서근찬 ,  장도영 ,  이경훈 ,  김황 ,  이규희 ,  남우철

IPC: F16B47/00

Abstract: An adsorption unit is provided to progress an adsorption process continuously by preventing the end part of the adsorption unit from being absorbed to inside and to perform adsorption to various bent surfaces by improving the vacuum degree of an internal space. An adsorption unit(100) comprises: a rubber cone in which a hollow is formed inside; a transformable rib member contacted with the rubber cone; a frame(180) supporting the rubber cone and the transformable rib member; and a rib supporter. In the transformable rib member, a plurality of transformable ribs are arranged in a radial shape. The hollow is formed inside the frame. One end of the rib supporter is installed along the hollow of frame in order to be moved. The other end of the rib supporter is arranged inside the transformable rib member in order to be moved.

Abstract translation: 提供吸附单元，以通过防止吸附单元的端部被吸收到内部并通过改善内部空间的真空度来对各种弯曲表面进行吸附而连续地进行吸附过程。 吸附单元（100）包括：橡胶锥体，其中形成有中空部分; 与所述橡胶锥体接触的可变形肋构件; 支撑所述橡胶锥体和所述可变形肋构件的框架（180） 和肋骨支持者。 在可变形肋构件中，多个可变形肋以径向形状布置。 在框架内部形成中空部。 肋支架的一端沿着框架的中空部分安装以便移动。 肋支撑件的另一端设置在可变形肋构件的内部以便移动。

公开(公告)号：KR1020090032861A

公开(公告)日：2009-04-01

申请号：KR1020070098422

申请日：2007-09-28

Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단

Inventor： 김종원 ,  서근찬 ,  장도영 ,  이경훈 ,  김황 ,  이규희 ,  남우철

IPC: B25J19/00 ,  B25J15/06

Abstract: An absorber unit is provided to adhere to various surfaces by including a high frequency deformable portion with a hollow inside and a low frequency deformable portion transforming a high frequency deformable portion according to the bending of the absorption surface. An absorber unit comprises: a high frequency deformable portion(101) adhering to an absorption surface and blocking outer air passing through a part contacted with the absorption surface and having a hollow inside; and a low frequency deformable portion(102) transforming the high frequency deformable portion according to the bending of the absorption surface and maintaining the transformed state after the deformation.

Abstract translation: 通过包括具有中空内部的高频变形部分和根据吸收表面的弯曲变换高频变形部分的低频可变形部分，提供吸收单元以粘附到各个表面。 吸收器单元包括：高频可变形部分（101），粘附到吸收表面并阻挡通过与吸收表面接触的部分并且具有中空的内部的外部空气; 以及低频变形部（102），其根据吸收面的弯曲变形高频变形部，并且在变形后保持变形状态。

公开(公告)号：KR1020070064891A

公开(公告)日：2007-06-22

申请号：KR1020050125476

申请日：2005-12-19

Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단

Inventor： 김종원 ,  김황 ,  김동목 ,  양호준

IPC: B25J5/00

Abstract: A mechanical valve system and a wall-climbing robot having the same are provided to reduce a weight and improve the energy efficiency in comparison with a solenoid method by utilizing a plurality of simply controlled valves. A wall-climbing robot includes a body(200), a caterpillar wheel(100), a motor(300), a mechanical valve(20), and a guide. The caterpillar wheel has a plurality of absorbing pads(10). The motor rotates and drives the caterpillar wheel. The mechanical valve opens and closes air pressure provided to the absorbing pads. The guide controls opening and closing of the mechanical valve according to rotation of the caterpillar wheel, and guides movement of the absorbing pads according to the rotation of the caterpillar wheel. The absorbing pads are contacted to a wall of the caterpillar wheel according as the caterpillar wheel rotates.

Abstract translation: 提供了一种机械阀系统和具有该机械阀的爬墙机器人，以通过利用多个简单控制的阀来减少重量并提高能量效率。 爬梯机器人包括主体（200），履带轮（100），马达（300），机械阀（20）和引导件。 履带轮具有多个吸收垫（10）。 马达旋转并驱动履带轮。 机械阀打开和关闭提供给吸收垫的空气压力。 引导件根据履带轮的旋转来控制机械阀的打开和关闭，并根据履带轮的旋转引导吸收垫的运动。 吸收垫根据履带轮旋转而与履带轮的壁接触。

公开(公告)号：KR100591944B1

公开(公告)日：2006-06-22

申请号：KR1020040022577

申请日：2004-04-01

Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단

Inventor： 이규열 ,  김종원 ,  김태완 ,  조영만 ,  하솔

IPC: B65G47/34

Abstract: 본 발명은 선박 건조 시에 사용되는 각종 작업 유닛을 이송하는 장치에 관한 것으로서, 구체적으로는 복수 개의 레일이 평행하게 설치된 소정의 작업공간에 설치되어, 레일을 타고 이동하는 종방향의 이동과 함께, 레일간의 횡방향 이동이 가능한 작업 유닛의 이송 장치에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 작업공간 내에 평행하게 배열된 복수의 레일 사이를 종횡으로 이동하며 작업 유닛을 이송시키는 이송 장치로서, 상기 작업 유닛이 탑재되며, 상기 레일을 따라 종방향으로 이동하는 기대부, 상기 기대부의 양단부에 각각 신축 가능하게 설치되며, 한 쌍의 상기 레일과 각각 접촉하여 상기 기대부를 지지하는 한 쌍의 신축아암, 상기 기대부를 종방향으로 이동시키는 구동부, 상기 각각의 신축아암의 선단부에 높이조절유닛에 의해 상하 방향으로의 운동이 구비되는 외측 지지구 및 상기 기대부의 양단 하부에 높이조절유닛에 의해 상하 방향으로의 운동이 구비되는 내측 지지구를 포함하는 작업 유닛의 이송 장치가 제공된다.
본 발명에 따르면, 내부에 여러 개의 레일, 특히 T자형 단면을 가지는 상면이 평평한 레일이 평행하게 놓인 소정의 공간에서 작업 유닛을 원하는 작업 위치로 자유롭게 이동시킬 수 있고, 또한, 이송 장치의 종방향 구동원을 하나만 설치하고, 기대부 저면에 롤러를 부착하여 레일을 타고 넘을 수 있게 구성함으로써, 신축아암이 지탱해야하는 하중이 크게 줄어 전체적인 장치의 중량을 크게 감소시키는 것이 가능하다.
이송 장치, 신축아암, 이중 선체

Abstract translation: 本发明涉及一种装置，用于输送在造船中使用的各种操作单元，并且具体地被安装在给定的位置平行于所述安装多个轨道，与纵向移动的移动坐轨， 用于能够在导轨之间横向移动的工作单元的传输装置。

公开(公告)号：KR1020060016661A

公开(公告)日：2006-02-22

申请号：KR1020040065179

申请日：2004-08-18

Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 ,  대우조선해양 주식회사

Inventor： 이규열 ,  김종원 ,  조영만 ,  김태완 ,  하솔 ,  이성철

IPC: B63B27/00 ,  B63B9/00 ,  B63B9/06

Abstract: 본 발명은 작업공간 내에 평행하게 배열된 복수의 장애물들을 넘어 작업 유닛을 이송시킬 수 있는 이송장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 이송장치는, 평행하게 배열된 한 쌍의 장애물(2a, 2b)들 위를 횡으로 가로질러 안착되는 기대(10)와, 기대(10)에 그의 길이방향을 따라 직선 이동함과 동시에 그에 수직한 방향으로 승강 가능하게 설치되는 구동다리(20)와, 기대(10)에 구동다리(20)와 나란하게 길이방향을 따라 직선 이동 가능하게 설치되는 이동체(30)와, 이동체(30)에 기대(10)의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 승강 가능하게 설치되며, 선단에는 작업 유닛(100)을 구비하는 매니퓰레이터(40)와, 구동다리(20)의 하단에 설치되어 모터(51)에 의해 구동됨으로써 이송장치를 이동시키는 구동바퀴(50)를 구비한다. 이러한 이송장치는, 이중 선체 구조와 같이 내부에 장애물들이 있는 작업공간에서 장애물들 위를 회전하여 건너가면서 작업 유닛을 이송하므로, 작업자가 직접 작업공간으로 들어가지 않고 용접 등의 작업을 행할 수 있다.
승강, 이송장치, 용접, 로봇, 이중선체