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公开(公告)号：KR1020120089942A
公开(公告)日：2012-08-16
申请号：KR1020100138783
申请日：2010-12-30
Applicant: 전남대학교산학협력단
CPC classification number: B81C99/0005 , B05D1/28 , B41M5/00 , C12N11/02
Abstract: PURPOSE: A selective patterning method of a surface of a micro structure is provided to coat bacteria absorption materials and bacteria non- absorption materials by regulating an exposed area of a micro structure using the concentration of agarose. CONSTITUTION: A selective patterning method of a surface of a micro structure is as follows. A micro structure is loaded on a gel. A polymer solution is spread on the gel where the micro structure is loaded and hardened. The hardened polymer layer is separated from the gel. The plasma is supplied to or an absorbent or a blocking agent is treated on the surface where the micro structure of the hardened polymer layer is exposed.
Abstract translation: 目的：提供微结构表面的选择性图案化方法，通过使用琼脂糖浓度调节微结构的暴露面积来涂覆细菌吸收材料和细菌非吸收材料。 构成：微结构的表面的选择性图案化方法如下。 将微结构装载在凝胶上。 将聚合物溶液铺展在凝胶上，其中微结构被加载和硬化。 将硬化的聚合物层与凝胶分离。 将等离子体供应到吸收剂或在暴露硬化聚合物层的微结构的表面上处理封闭剂。
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公开(公告)号：KR101161242B1
公开(公告)日：2012-07-02
申请号：KR1020100013982
申请日：2010-02-17
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 튜블라 타입 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 원격 조작 기술이나 정보 전송 기술 등의 발달된 기술을 첨단 의료 서비스에 적용하여 최소 침습 수술을 위한 영상 유도 튜블라 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템에 관한 것이다.
본 발명은 영상 유도 튜블라 매니퓰레이터 수술 로봇 시스템에 있어서, 신체의 단일 절개통로를 이용하여 수술시 조직을 절개하고 봉합하며, 절개된 이물질 제거하며, 물을 주입하고 빨아들이는 복수 개의 엔드-이펙터, 영상을 획득하는 내시경, 상기 엔드-이펙터에 연결되어 각각 독립적인 와이어 구동을 하도록 하는 구동수단으로 이루어지는 시술부와, 영상을 수신하고, 환부와 엔드-이펙터의 3차원 위치좌표를 산출하여, 환부와 엔드-이펙터의 거리가 기 설정된 일정거리 이내인지를 감지하는 영상유도 가이드부와, 시술부의 구동수단에 연결되어 복수 개의 엔드-이펙터가 각각 독립적인 구동이 가능하도록 제어신호를 생성하고, 영상유도 가이드부로부터 접촉감지 신호를 전달받아 힘 반향신호를 출력하는 오퍼레이팅부 및 수술 전의 의료 영상을 3차원 영상으로 변환하여 수술 중 내시경 영상에 투영시킴으로써, 가상 영상을 생성하는 영상처리부를 포함하는 것을 특징으로 한다.-
公开(公告)号：KR101101274B1
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：KR1020110065633
申请日：2011-07-01
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A small-sized manipulator for a single port surgery is provided to help a user to easily disinfect or replace an end effecter by installing the end effecter to be detachable from a manipulator. CONSTITUTION: A detachable guide(111) is arranged in a main body and helps the separation of components. A grip end effecter(121) is detachably combined inside the main body and has a clamp. A suction / injection end effecter(123) inputs a medical solution and absorbs an infection agent. A stereo endoscope(125) is detachably arranged in the main body. A grip driver module(131) drives one of rotation of the grip end effecter in x, y, z direction and the operation of the clamp. The suction / injection driver module(133) runs one of the rotation of the suction / injection end effecter in x, y, z direction.
Abstract translation: 目的：提供用于单端口手术的小尺寸操纵器，以帮助用户通过将末端执行器安装为可从机械手拆卸来轻松消毒或更换末端执行器。 构成：可拆卸的导向件（111）布置在主体中，有助于元件的分离。 抓握端部执行器（121）可拆卸地组合在主体内并具有夹具。 抽吸/注射端效应器（123）输入医用溶液并吸收感染剂。 立体声内窥镜（125）可拆卸地布置在主体中。 夹持驱动器模块（131）驱动握持端执行器在x，y，z方向上的旋转和夹具的操作之一。 抽吸/喷射驱动器模块（133）沿x，y，z方向运行吸入/喷射端执行器的旋转中的一个。
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公开(公告)号：KR101092462B1
公开(公告)日：2011-12-13
申请号：KR1020090091121
申请日：2009-09-25
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 마이크로로봇의 방향 및 3차원 위치제어, 마이크로로봇의 회전을 통한 드릴링이 가능할 수 있도록 제어하는 세차운동을 가지는 회전자계를 이용한 드릴링 마이크로로봇 시스템에 관한 것으로, 회전자계를 발생시키는 코일 시스템과 이를 이용하여 나사형태의 마이크로로봇이 이동하고, 드릴링하는 구조에 새로운 세차운동을 추가하므로 마이크로로봇의 안정적인 위치제어뿐만 아니라 드릴링이 가능하여 인체에 확장 적용할 시 혈관 내 자유로운 이동뿐만 아니라 막힌 부분을 드릴링하여 뚫는 의료적 기기로서의 역할을 할 수 있도록 드릴링의 성능을 향상시키는 새로운 방법의 세차운동을 가지는 회전자계를 이용한 드릴링 마이크로로봇 시스템에 관한 것이다.
이를 위한 본 발명의 세차운동을 가지는 회전자계를 이용한 드릴링 마이크로로봇 시스템은,
x축을 중심으로 고정설치되는 한 쌍의 제1헬름홀츠코일; y축을 중심으로 고정설치되는 한 쌍의 제2헬름홀츠코일; z축을 중심으로 고정설치되는 한 쌍의 제3헬름홀츠코일; 및 상기 헬름홀츠코일(Helmholtz Coil)의 쌍을 이용하여 x축, y축, z축의 3차원 전자기 구동장치 공간상에 존재하는 나사 모양의 마이크로로봇을 원하는 구간까지 이동하게 되는 것을 포함하여, 영구자석을 내포하는 마이크로로봇이 진행방향 이동중 막힌 부분에서는 회전운동에 세차운동을 결합한 전류를 입력하여 줌으로써 드릴링 작업을 용이하게 수행하는 것을 포함하여 구성된다.
세차운동, 마이크로, 로봇, 혈관, 코일, 헬름홀츠, 자화, 자성, 전자기장, 영구자석, 드릴링, 나사산-
公开(公告)号：KR101084722B1
公开(公告)日：2011-11-22
申请号：KR1020090054447
申请日：2009-06-18
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 마이크로로봇의 방향 및 3차원 위치제어, 마이크로로봇의 회전을 통한 드릴링이 가능할 수 있도록 제어하는 3차원 전자기 구동장치를 구현함으로써, 마이크로로봇의 안정적인 위치제어뿐만 아니라 드릴링이 가능하여 인체에 확장 적용할 시 혈관 내 자유로운 이동뿐만 아니라 막힌 부분을 드릴링하여 뚫는 의료적 기기로서의 역할을 할 수 있도록 하는 3차원 전자기 구동장치에 관한 것이다.
이를 위한 본 발명의 3차원 전자기 구동장치는, 마이크로로봇을 자화시킴과 동시에 제자리회전시킴에 따라 정렬하는 헬름홀츠코일 및 상기 마이크로로봇의 자화력과 상호작용하여 마이크로로봇의 추진력을 제공하는 맥스웰코일을 포함하여 x, y, z축 공간상에 설치되는 3차원 전자기 구동장치에 있어서, xy축 평면에 평행하게 고정설치되는 한 쌍의 제1헬름홀츠코일; yz축 평면에 평행하게 고정설치되는 한 쌍의 제2헬름홀츠코일; zx축 평면에 평행하게 고정설치되는 한 쌍의 제3헬름홀츠코일; zx축 평면에 평행하게 고정설치되는 한 쌍의 제1맥스웰코일; 및 상기 한 쌍의 제1맥스웰코일의 배치와 수직이 되게 배치되고, 상기 y축을 회전축으로 하여 회전자재하게 설치되는 한 쌍의 제2맥스웰코일;을 포함하여 구성된다.
마이크로, 로봇, 혈관, 코일, 헬름홀츠, 맥스웰, 자화, 자성, 전자기장Abstract translation: 本发明中，通过实现三维电磁式驱动装置，用于控制通过所述微型机器人方向和三维定位，微型机器人，旋转钻进以及微型机器人的稳定的定位，可以钻进延伸到人体 更具体地，涉及一种三维电磁驱动装置，其可以用作用于钻孔和刺穿堵塞部分的医疗装置，并且在应用时可以在血管中自由移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020110000779A
公开(公告)日：2011-01-06
申请号：KR1020090058049
申请日：2009-06-29
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A three-dimensional electromagnetic actuation device is provided to maintain stability during rotation since the weight thereof is not biased to one side by the symmetrical formation of a pair of coils. CONSTITUTION: A three-dimensional electromagnetic actuation device comprises a pair of Maxwell coils(210), a pair of Helmholtz coils(110), a pair of uniform saddle coils(120), and a gradient saddle coil(220). Maxwell coils are arranged parallel to a y-z axis plane and opposite to each other. The Helmholtz coils are adjacent to the Maxwell coils and opposite to each other in parallel to the y-z axis plane around a space. The uniform saddle coils are located across the inside of the Helmholtz coil and the Maxwell coil. The gradient saddle coil is located across the inside of the Maxwell coil and the Helmholtz coil.
Abstract translation: 目的：提供三维电磁致动装置，以保持旋转期间的稳定性，因为它的重量通过一对线圈的对称形成而不被偏压到一侧。 构成：三维电磁致动装置包括一对麦克斯韦线圈（210），一对亥姆霍兹线圈（110），一对均匀的鞍形线圈（120）和梯度鞍形线圈（220）。 麦克斯韦线圈平行于y-z轴平面并相互相对配置。 亥姆霍兹线圈与麦克斯韦线圈相邻，并且与空间相邻的y-z轴平面彼此相对。 均匀的鞍座线圈位于亥姆霍兹线圈和麦克斯韦线圈的内部。 梯度鞍形线圈位于麦克斯韦线圈和亥姆霍兹线圈的内侧。
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公开(公告)号：KR101003132B1
公开(公告)日：2010-12-21
申请号：KR1020080105108
申请日：2008-10-27
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명에서 시스템의 공간 활용 능력이 향상되는 마이크로 로봇 제어를 위한 코일 시스템 구조 및 이를 이용한 2차원 평면 전자기 구동 시스템을 개시한다.
본 발명에 따른 코일 시스템 구조는, 마이크로 로봇을 자화시키고 회전 방향을 결정하는 헬름홀쯔 코일 및 상기 마이크로 로봇의 자화력과 상호작용하여 마이크로 로봇의 추진력을 제공하는 맥스웰 코일을 포함하는 코일 시스템 구조에 있어서, 어느 하나의 헬름홀쯔 코일 및 맥스웰 코일이 결합 설치되는 코일 시스템이 임의의 공간을 중심으로 대향되도록 배치되는 X축 코일 시스템; 및 어느 하나의 헬름홀쯔 코일 및 맥스웰 코일이 결합 설치되는 코일 시스템이 상기 공간을 중심으로 대향되도록 배치되되 상기 X축 코일 시스템과 수직으로 설치되는 Y축 코일 시스템으로 이루어진다.
따라서, 본 발명은 소화기관 이동로봇, 혈관 이동로봇, 망막 이동로봇, 뇌피질 이동로봇 등으로 적용될 수 있어 의료 로봇의 기반 기술을 확보할 수 있는 효과가 있다. 또한, 본 발명은 코일 시스템을 고정화된 구조로 구현함으로써, 시스템 구동을 위한 소음을 제거하여 환자에 대한 진료의 안정성 및 편의성을 제공한다.
마이크로, 로봇, 혈관, 코일, 헬름홀쯔, 맥스웰, 자화, 자성, 전자기장-
公开(公告)号：KR100999657B1
公开(公告)日：2010-12-08
申请号：KR1020080076149
申请日：2008-08-04
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 혈관 치료를 위해 혈관 내부를 이동하는 마이크로 로봇이 혈액의 흐름에 따라 치료부위를 벗어나지 않도록 유지하는 시스템 및 상기 혈관 내부 중 치료를 요하는 환부로 정확하게 중심을 유지하며, 이동하기 위한 이동 시스템에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 혈관 치료용 마이크로 로봇의 유지 및 이동 시스템은 혈관 내부를 이동하는 본체, 이동하는 복수개의 이동수단, 고정수단, 유지수단, 구동수단 및 시스템 제어부를 포함하여 이루어진다.
혈관, 마이크로 로봇, 형상기억합금(SMA), 전자석-
公开(公告)号：KR1020100104504A
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：KR1020090022959
申请日：2009-03-18
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A two-dimensional eletromagnetic driving apparatus and method for a micro robot are provided to implement displacement control for a micro robot by regulating the current supplied to a Helmholtz coil and a Maxwell coil. CONSTITUTION: A two-dimensional eletromagnetic driving apparatus comprises a robot arranging unit(100) and a robot propulsion unit(200). In the robot arranging unit, direction aligning modules(a) are repetitively arranged at regular angles around a space(S) on a plane. At least a pair of the direction aligning modules are made of Helmholtz coils facing each other around the space. The robot arranging unit aligns a micro robot(MCRB) in the progressive direction. A robot propulsion module(b) of the robot propulsion unit is made of at least a pair of Maxwell coils facing each other around the plane and propels the aligned micro robot in the progressive direction.
Abstract translation: 目的：提供一种用于微型机器人的二维电磁驱动装置和方法，通过调节提供给亥姆霍兹线圈和麦克斯韦线圈的电流来实现微机器人的位移控制。 构成：二维电磁驱动装置包括机器人排列单元（100）和机器人推进单元（200）。 在机器人排列单元中，方向对齐模块（a）以平面上的空间（S）周围的规则角度重复地布置。 至少一对方向对准模块由绕着空间面对的亥姆霍兹线圈制成。 机器人排列单元使微机械手（MCRB）沿渐进方向对齐。 所述机器人推进单元的机器人推进模块（b）由至少一对围绕所述平面相互面对的麦克斯韦尔线圈制成，并且推进所述对准的微机器人处于逐行方向。
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公开(公告)号：KR1020100026438A
公开(公告)日：2010-03-10
申请号：KR1020080085443
申请日：2008-08-29
Applicant: 전남대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A maintenance and movement system of microrobot for intravascular therapy is provided, which enables a microrobot to move while keeping balance individually. CONSTITUTION: A maintenance and movement system of microrobot for intravascular therapy comprises a main body(100), a maintenance unit(110), a movable part(120), a driving unit(130), and a system controller(140). The main body moves along the blood vessel. The maintenance unit is equipped in a part of the main body and fixes the main body on the wall of a blood vessel. The movable part respectively locates between a plurality of maintenance units and moves the main body. The driving unit is respectively equipped inside a plurality of maintenance units and movable part. The system controller is equipped inside the main body and controls the driving unit.
Abstract translation: 目的：提供用于血管内治疗的微机器的维护和运动系统，使微型机器能够在保持平衡的同时移动。 构成：用于血管内治疗的微型机器的维护和运动系统包括主体（100），维护单元（110），可移动部件（120），驱动单元（130）和系统控制器（140）。 主体沿血管移动。 维护单元配备在主体的一部分中并将主体固定在血管的壁上。 可移动部分分别位于多个维护单元之间并移动主体。 驱动单元分别装配在多个维护单元和可移动部件内。 系统控制器配备在主体内部并控制驱动单元。
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