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公开(公告)号：KR101556117B1
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：KR1020130164956
申请日：2013-12-27
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
CPC classification number: A61H3/00 , A61B5/1038 , A61B5/1121 , A61H1/024 , A61H2201/164 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/50 , A61H2201/5007 , A61H2201/5061 , A61H2201/5069 , A61H2201/5071 , B25J9/16 , B25J9/1612 , B60W2710/08 , G05B2219/40202 , G05B2219/40305 , G05B2219/45108 , G05B2219/45109
Abstract: 보행재활자의보행단계를추정하고이를바탕으로보행단계에따라능동적으로대응하는슬관절형보행훈련로봇의관절각제어시스템및 제어방법에관한것으로, 압력센서를이용하여보행자의발바닥의압력을측정하는압력측정장치및 상기압력측정장치에서측정한발바닥의압력을기초로보행의이동시간과발바닥이지면에닿는길이를추출하여슬관절의관절각을추정하는관절각추정장치를포함하는구성을마련하여, 슬관절형보행훈련로봇의관절각을용이하게제어할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种膝关节型步行训练机器人的关节角度的控制系统和方法，该膝关节型步行训练机器人估计步行者康复的步行阶段，并基于此步行主动地响应于步行阶段。 本发明可以通过提供一种构造来容易地控制膝关节型步行训练机器人的关节角度，该构造包括：压力测量装置，用于通过使用压力传感器来测量步行者脚底上的压力; 以及关节角度估计装置，用于基于由压力测量装置测量的鞋底压力来提取步行的移动时间和接触地面的鞋底部分的长度来估计膝关节的关节角度。
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公开(公告)号：KR101548930B1
公开(公告)日：2015-09-04
申请号：KR1020130164955
申请日：2013-12-27
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: 사용자가입력하는목표회전각속도와로봇의회전각속도와의비교를통해각 구동축에가중치를인가하여횡단경사면주행시경로이탈을방지하도록한 횡단경사면에서지능형보행보조로봇의직진성제어장치및 그방법에관한것으로서, 사용자의보행의지신호에따른로봇의목표방향및 속도를출력하는사용자입력부; 상기로봇에장착된각속도센서를통해회전각속도를검출하는센서부; 상기사용자입력부에서획득한각속도와상기센서부에서검출한회전각속도를비교하여오차값을생성하고, 상기생성한오차값을기초로요(Yaw) 축을보정하여구동출력을제어하는컨트롤러; 및상기컨트롤러에서출력되는구동출력에따라로봇을구동시키는구동부를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020120125940A
公开(公告)日：2012-11-19
申请号：KR1020110118695
申请日：2011-11-15
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
CPC classification number: A61H3/04 , A61G5/048 , A61H2003/043 , A61H2201/1215 , A61H2201/5007 , A61H2201/5023 , A61H2201/5043 , A61H2201/5071 , A61H2201/5084 , G01S15/931 , H04R1/028
Abstract: PURPOSE: A walking supporter inducing the safe and convenient walking on a sloped way or a road with obstacles is provided to support a user walking on the sloped way. CONSTITUTION: A walking supporter inducing the safe and convenient walking on a sloped way or a road with obstacles includes a user intension grasping unit(113), a speed calculator(114), a speed controller(115), a PWM calculator(116), a driver(217), an angle calculator(122), a sloped way recognizing unit(123), and a sloped way speed controller(124). The user intension grasping unit detects the operation of a joystick by a user for determining the proceeding direction, and setting the processing speed by a sensor signal generated from a power sensor. [Reference numerals] (111) Power sensor; (112) Joy stick; (113) User intension grasping unit; (114) Vehicle wheel speed calculator; (115) PI controller; (116) PWM calculator; (117) Waking supporter driver; (121) Acceleration sensor; (122) Angle calculator; (123) Sloped way recognizing unit; (124) Sloped way speed controller; (130) Wireless data transceiver
Abstract translation: 目的：为了支持用户在斜坡上行走的步行支援者，可以在倾斜的路上或有障碍物的道路上行走安全方便。 构成：在倾斜的路上或障碍物道路上行走的行走支架包括用户牵引夹持单元（113），速度计算器（114），速度控制器（115），PWM计算器（116） ，驱动器（217），角度计算器（122），倾斜方式识别单元（123）和倾斜速度控制器（124）。 用户向上把持单元检测用户确定行进方向的操纵杆的操作，并且通过由功率传感器产生的传感器信号来设定处理速度。 （附图标记）（111）功率传感器; （112）快乐棒 （113）用户指导单位; （114）车轮速度计算器; （115）PI控制器; （116）PWM计算器; （117）醒来支持者司机; （121）加速度传感器; （122）角度计算器; （123）倾斜识别单元; （124）斜速调速器; （130）无线数据收发器
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公开(公告)号：KR102064684B1
公开(公告)日：2020-01-08
申请号：KR1020180114108
申请日：2018-09-21
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
IPC: H04L12/40
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101750944B1
公开(公告)日：2017-06-28
申请号：KR1020150190963
申请日：2015-12-31
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: 전동휠체어에서뒷바퀴(in wheel)를구동하는모터의정보를판독하는인코더(encoder) 정보와관성센서로산출된정보를이용하여슬립율을산출하고, 슬립보정토크를이용하여전동기의최종출력전에피드포워드(Feed-Forward) 제어를하여미끄러짐을최소화할수 있도록한 전동휠체어의슬립제어장치및 그방법에관한것으로서, 사용자의조작정보를입력받는사용자입력장치; 전동휠체어의뒷바퀴를구동하는모터의정보와전동휠체어의실제속도정보를획득하는정보검출기; 모터의정보와전동휠체어의정보를기초로슬립율을산출하는슬립율산출기; 입력되는사용자정보를기초로모터속도를산출하는모터속도산출기; 슬립율을기초로슬립을제어하기위한슬립보정토크를산출하는슬립제어기; 슬립보정토크와모터목표속도를연산하여슬립률에따라목표속도를보정하는목표속도보정기; 및목표속도와모터의피드백정보를조합하여상기모터를 PID 제어하는모터속도제어기를포함하여, 전동휠체어의슬립제어장치를구현한다.
Abstract translation: 在电动轮椅（在车轮）后轮用于使用所述信息输出由编码器（编码器）的信息和惯性传感器，用于读取所述马达的计算驱动的滑移率的信息，并且由电动机进料的最终输出之前，使用滑移修正转矩 本发明涉及一种用于电动轮椅的滑动控制装置和方法，其中通过执行前馈控制来使滑动最小化。 信息检测器，用于获取驱动电动轮椅的后轮的电动机的信息和电动轮椅的实际速度信息; 滑移率计算器，用于基于电动机的信息和电动轮椅的信息来计算滑动率; 马达速度计算器，用于基于输入的用户信息来计算马达速度; 滑移控制器，用于基于滑移率计算用于控制滑移的滑移校正转矩; 目标速度校正器，用于计算滑动校正转矩和电动机目标速度，以根据滑移率校正目标速度; 和的目标速度和马达，包括用于所述马达的PID控制的电机速度控制器反馈信息的组合，以实现用于电动轮椅滑动控制装置。
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公开(公告)号：KR1020160128875A
公开(公告)日：2016-11-08
申请号：KR1020150082700
申请日：2015-06-11
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
IPC: A61H1/02
Abstract: 실시예들에따르면, 상지재활훈련로봇제어방법이제공된다. 이때, 상지재활훈련로봇제어방법은, 건측상지의근전도신호를검출하는단계, 상기건측상지의근전도신호에기초하여미리정해진재활훈련모드를선택하는단계, 상기재활훈련모드에기초하여건측상지의움직임신호를검출하는단계및 상기재활훈련모드에기초하여상지재활훈련로봇을제어하는단계를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020150076580A
公开(公告)日：2015-07-07
申请号：KR1020130164956
申请日：2013-12-27
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
CPC classification number: A61H3/00 , A61B5/1038 , A61B5/1121 , A61H1/024 , A61H2201/164 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/50 , A61H2201/5007 , A61H2201/5061 , A61H2201/5069 , A61H2201/5071 , B25J9/16 , B25J9/1612 , B60W2710/08 , G05B2219/40202 , G05B2219/40305 , G05B2219/45108 , G05B2219/45109 , A61H1/00 , B25J13/08 , B25J19/02
Abstract: 보행재활자의보행단계를추정하고이를바탕으로보행단계에따라능동적으로대응하는슬관절형보행훈련로봇의관절각제어시스템및 제어방법에관한것으로, 압력센서를이용하여보행자의발바닥의압력을측정하는압력측정장치및 상기압력측정장치에서측정한발바닥의압력을기초로보행의이동시간과발바닥이지면에닿는길이를추출하여슬관절의관절각을추정하는관절각추정장치를포함하는구성을마련하여, 슬관절형보행훈련로봇의관절각을용이하게제어할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种膝关节型步行训练机器人的关节角度控制方法及系统，该膝部关节型步行训练机器人估计步行者康复的步行阶段，并基于此行走阶段积极回应。 本发明可以通过提供一种结构来容易地控制膝关节型步行训练机器人的关节角度，该构造包括：用于使用压力传感器测量助行器脚底上的压力的压力测量装置; 以及关节角度估计装置，用于通过提取步行的移动时间和鞋底接触地面的部分的长度，通过压力测量装置测量的鞋底的压力来估计膝关节的关节角度 。
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公开(公告)号：KR1020150076579A
公开(公告)日：2015-07-07
申请号：KR1020130164955
申请日：2013-12-27
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: 사용자가입력하는목표회전각속도와로봇의회전각속도와의비교를통해각 구동축에가중치를인가하여횡단경사면주행시경로이탈을방지하도록한 횡단경사면에서지능형보행보조로봇의직진성제어장치및 그방법에관한것으로서, 사용자의보행의지신호에따른로봇의목표방향및 속도를출력하는사용자입력부; 상기로봇에장착된각속도센서를통해회전각속도를검출하는센서부; 상기사용자입력부에서획득한각속도와상기센서부에서검출한회전각속도를비교하여오차값을생성하고, 상기생성한오차값을기초로요(Yaw) 축을보정하여구동출력을제어하는컨트롤러; 및상기컨트롤러에서출력되는구동출력에따라로봇을구동시키는구동부를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制交叉斜坡上的智能行走辅助机器人的线性度的装置及其方法，该装置能够在驱动十字坡时防止轨道在每个驱动轴上的重量与旋转角度相比施加的偏差 机器人的速度和从用户输入的目标旋转角速度，其包括：用户输入单元，用于相对于用户的步行信号输出机器人的目标方向和速度; 传感器单元，用于通过安装在机器人上的旋转角传感器来检测旋转角速度; 控制器，用于将驱动输出控制为产生与从用户输入单元获得的角速度相对应的误差值和在传感器单元中检测的旋转角速度，并且基于所生成的误差值来校正偏航轴; 以及用于驱动机器人相对于从控制器输出的驱动输出的驱动单元。
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公开(公告)号：KR1020150062495A
公开(公告)日：2015-06-08
申请号：KR1020130147209
申请日：2013-11-29
Applicant: 한국산업기술대학교산학협력단
Abstract: 장애물및 노면을감지하여사용자에게위험사항을알려줄수 있도록한 보행보조차의위험사항제어장치및 그방법에관한것으로서, 거리감지센서를이용하여보행보조차의전방노면을검출하는노면검출부; 상기노면검출부에서검출한노면검출값을기초로노면깊이또는노면높이를예측하고, 상기예측한노면깊이또는노면높이에따라차등적인경보를발생하며, 위험사항으로판단되면자동으로보행보조차를정지시키는제어신호를발생하는제어부; 상기제어부의제어에따라초기위험사항에대한경보를수행하는경보조명부; 상기제어부의제어에따라최종위험사항에대한경보를수행하는경보음향발생부; 및상기제어부의제어에따라최종위험사항시 전동기를오프시켜보행보조차의구동을정지시키는전동기구동부를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制步行助理车辆的风险的装置和方法，其中感测到障碍物和道路，并且向用户通知风险。 该装置包括：道路检测单元，用于通过使用距离传感器来检测步行辅助车辆的前方道路; 根据预测道路深度或道路高度，生成用于根据从道路检测单元检测到的道路检测值来预测道路深度或道路高度并产生分级报警的控制单元，其中，用于自动停止行走的控制信号 当确定存在风险时生成辅助车辆; 一个报警照明单元，用于根据控制单元的控制报警初始风险; 报警声产生单元，用于根据控制单元的控制来报警最终风险; 以及电动机驱动单元，其通过根据控制单元的控制在最终风险期间关闭电动机来停止步行辅助车辆的操作。
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