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公开(公告)号：KR101369840B1
公开(公告)日：2014-03-06
申请号：KR1020110144528
申请日：2011-12-28
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: E02F9/2008 , E02F9/205 , G05G9/047
Abstract: 본 발명은 굴삭기의 원격 조종 시스템에 관한 것으로서, 굴삭기의 붐 링크부와 연동되며, 조작자의 팔꿈치를 안착시키고 바닥면과 평행하게 회동가능한 붐 컨트롤부와, 굴삭기의 아암 링크부와 연동되며 상기 붐 컨트롤부와 동일 평면상에서 회동가능하도록 상기 붐 컨트롤부에 체결되는 아암 컨트롤부와, 굴삭기의 버킷 링크부와 연동되며 상기 아암 컨트롤부와 동일 평면상에서 회동가능하도록 상기 아암 컨트롤부에 체결되는 버킷 컨트롤부를 포함하는 햅틱조종장치와, 전후좌우 조작에 의해 굴삭기의 전후좌우 트랙구동을 수행시키는 제 1 조이스틱과, 좌우 조작에 의해 굴삭기 몸체를 좌우 스윙구동시키고 전후조작에 의해 크러셔를 구동시키는 제 2 조이스틱을 포함하여, 햅틱조종장치에 의하여 초보자라도 굴삭기의 동작을 쉽게 인지할 수 있도록 구성함과 동시에 위치 제어를 기반으로 하여 조작자의 피로도를 줄여 편하게 조종할 수 있고, 보다 정확한 굴삭기의 조종이 가능하며, 하나의 조이스틱으로는 독립적으로 구동하는 굴삭기의 트랙구동을 원격 조종하고, 또 하나의 조이스틱으로는 구동에 있어서 서로 연관성이 높은 스윙구동과 크러셔의 장착 구동을 연계하여 원격으로 조종하도록 구성함으로써, 조작이 간편하고, 안전한 굴삭작업을 수행할 수 있다.
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公开(公告)号：KR101191533B1
公开(公告)日：2012-10-15
申请号：KR1020090134719
申请日：2009-12-30
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 철골 구조물 볼팅 장치를 제어하는 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 철골 구조물 볼팅 장치를 제어하는 방법은 볼트 공급 유닛, 너트 체결 유닛 및 상기 볼트 공급 유닛 및 너트 체결 유닛의 작동을 제어하는 캐빈 작동 유닛이 설치되는 로봇 캐빈과, 상기 로봇 캐빈을 철골 구조물 사이로 이동시키는 캐빈 이동장치를 갖는 철골 구조물 시공 장치를 제어하는 방법에 있어서, 상기 볼트 공급 유닛이 복수의 볼트 구멍의 일측에 위치하도록 상기 캐빈 이동장치를 제어하는 1차 캐빈 이동 단계와; 상기 볼트 공급 유닛로부터 상기 복수의 볼트 구멍 각각에 볼트가 삽입되도록 상기 캐빈 작동 유닛을 제어하는 볼트 공급 단계와; 상기 너트 체결 유닛이 상기 복수의 볼트 구멍의 타측에 위치하도록 상기 캐빈 이동장치를 제어하는 2차 캐빈 이동 단계와; 상기 너트 체결 유닛이 상기 복수의 볼트 구멍에 삽입된 상기 복수의 볼트 각각에 너트를 1차 체결하도록 상기 캐빈 작동 유닛을 제어하는 너트 가조립 단계와; 상기 너트 체결 유닛이 상기 너트 가조립 단계를 통해 1차 체결된 상기 복수의 너트를 2차 체결하도록 상기 캐빈 작동 유닛을 제어하는 본조립 단계를 포함하며, 상기 볼트 공급 단계는 상기 로봇 캐빈이 고정 가능하게 상기 로봇 캐빈에 설치된 앵커링 유닛이 철재빔에 부착되도록 상기 캐빈 작동 유닛을 제어하는 단계와; 상기 볼트 공급 유닛에 장착된 상기 복수의 볼트가 상기 복수의 볼트 구멍에 대응하는 위치로 정렬되도록 상기 캐빈 작동 유닛을 제어하는 단계와; 상기 볼트 공급 유닛로부터 상기 복수의 볼트가 발사되어 상기 각 볼트 구멍에 삽입되도록 상기 캐빈 작동 유닛을 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 작업자의 접근이 어렵고 위험한 작업 환경 하에서 안정적으로 볼트 체결 작업을 진행할 수 있어서, 작업자에 의하여 볼트 체결 작업시 발생할 수 있는 인명 사고 위험성을 최소화하고, 볼트 체결 유닛과 너트 체결 유닛의 손상을 최소화하면서도 작업 시간을 줄일 수 있게 된다.
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Patent Agency Ranking33.发明授权
公开(公告)号：KR101114903B1
公开(公告)日：2012-06-12
申请号：KR1020090132549
申请日：2009-12-29
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 볼트 공급 모듈 및 이를 이용한 철재빔들 간의 볼트 체결을 위한 볼트 공급 장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 볼트 공급 모듈은 볼트가 삽입 및 인출되는 개구부가 마련된 제1 실린더와, 상기 제1 실린더 내부에 설치되어 상기 볼트의 인출 방향으로 상기 볼트에 탄성력을 제공하는 제1 탄성 부재와, 상기 제1 실린더를 슬라이딩 이동 가능하게 수용하는 제2 실린더와, 상기 제1 탄성 부재의 탄성력에 의한 상기 볼트의 인출이 차단되도록 상기 볼트가 걸리는 걸림 상태와 상기 제1 탄성 부재의 탄성력에 의해 상기 볼트가 상기 개구부를 통해 인출되도록 상기 볼트의 걸림을 해제하는 걸림 해제 상태 중 어느 하나로 전환 가능하게 상기 제2 실린더에 설치되는 트리거 어셈블리를 포함하며; 상기 트리거 어셈블리는 상기 제1 실린더와 상기 제2 실린더 간의 상대적인 슬라이딩 이동에 따라 상기 걸림 상태 또는 상기 걸림 해제 상태로 전환되는 것을 특징으로 한다. 이에 따라, 철골 구조를 갖는 고층 또는 초고층 건물의 건설에 있어 철재빔들 간의 볼트 체결 작업을 작업자에 의하지 않고 수행할 수 있게 된다.
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公开(公告)号：KR101123738B1
公开(公告)日：2012-03-16
申请号：KR1020090077397
申请日：2009-08-21
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: G06K9/00771 , F16P3/142
Abstract: 중장비 동작 안전 모니터링 시스템, 및 방법이 개시된다. 중장비 동작 안전 모니터링 시스템은 영상 입력부, 통합 영상 생성부, 가이드 라인 생성부, 및 영상 출력부를 포함한다. 영상 입력부는 중장비에 탑재되어 중장비 주위 모든 방향의 영역을 분할하여 촬영한 복수의 영상을 입력하고, 통합 영상 생성부는 복수의 영상을 이용하여 중장비 주위 모든 방향의 영역을 포함하는 통합 영상을 생성하고, 가이드 라인 생성부는 중장비로부터 미리 설정된 거리만큼 떨어진 위치를 표시하기 위한 가이드 라인을 생성하며, 영상 출력부는 통합 영상에 가이드 라인을 표시하여 출력한다. 이와 같이, 중장비 주위 모든 방향의 영상을 통합한 영상을 생성함으로써 별도의 보조 작업자 없이도 중장비의 작업 환경을 완전하게 감시할 수 있게 되고, 출력 영상에 가이드 라인을 출력함으로써 별도의 거리 측정 장비 없이도 중장비 주위의 물체와의 거리를 직관적으로 인식 할 수 있게 된다.
중장비, 안전, 모니터링-
公开(公告)号：KR1020110019821A
公开(公告)日：2011-03-02
申请号：KR1020090077397
申请日：2009-08-21
Applicant: 고려대학교 산학협력단
CPC classification number: G06K9/00771 , F16P3/142
Abstract: PURPOSE: A safety monitoring system for operation of heavy equipment, including an image input unit, an integrated image generator, a guide-line generating unit, an image output unit, and a method thereof are provided to enable an operator to recognize the work environment of the heavy equipment without a separate secondary operator. CONSTITUTION: A safety monitoring system for operation of heavy equipment comprises an image input unit(1100), an integration image generator(1200), a guide-line generating unit(1300), and an image output unit(1400). The image input unit is loaded in the heavy equipment. The image input unit inputs a plurality of images which is taken by dividing the domain of heavy equipment surrounding all directions. The integration image generator generates the integration image by using a plurality of images. The integration image includes the domain of heavy equipment surrounding all directions. The guide-line generating unit generates a guide-line for indicating the location apart from the heavy equipment as a fixed distance. The image output unit indicates guide-line in the integration image and outputs.
Abstract translation: 目的：提供一种操作重型设备的安全监控系统，包括图像输入单元，集成图像发生器，引导线生成单元，图像输出单元及其方法，以使操作员能够识别工作环境 的重型设备没有单独的二级操作员。 构成：用于重型设备操作的安全监控系统包括图像输入单元（1100），积分图像生成器（1200），引导线生成单元（1300）和图像输出单元（1400）。 图像输入单元装载在重型设备中。 图像输入单元输入通过划分围绕所有方向的重型设备的区域而获取的多个图像。 积分图像生成器通过使用多个图像生成积分图像。 整合图像包括围绕各个方向的重型设备的领域。 引导线生成单元生成用于将与重型设备分离的位置指示为固定距离的引导线。 图像输出单元表示积分图像中的引导线并输出。
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公开(公告)号：KR1020090016535A
公开(公告)日：2009-02-16
申请号：KR1020070080979
申请日：2007-08-11
Applicant: 고려대학교 산학협력단
IPC: B25J5/02
Abstract: Robot movable on the rail and the movable robot system on the rail including the same are provided that the life accident risk generated in transferring can be minimized. A movable robot system on the rail including the robot movable on the rail comprises a guide frame assembly having the horizontal guide frame and perpendicularity guide frame, a robot(10) movable on the rail including robot mobile unit. The rail movable on the rail includes a robot body(100), a robot manipulator(110) which is arranged in the robot body and makes the object work executable, a robot mobile unit(300) arranged in the robot body.
Abstract translation: 在轨道上移动的机器人和包括该轨道的轨道上的可移动机器人系统被设置为可以最小化转移中产生的生命事故风险。 在轨道上的可移动机器人系统包括可在轨道上移动的机器人，其具有引导框架组件，该引导框架组件具有水平引导框架和垂直引导框架，可在轨道上移动的机器人可移动地包括机器人移动单元。 能够在轨道上移动的轨道包括机器人本体（100），机器人机体中配置的机器人机械手（110），能够使对象工作可执行;机器人机体（300），布置在机器人主体中。
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公开(公告)号：KR1020080048862A
公开(公告)日：2008-06-03
申请号：KR1020060119348
申请日：2006-11-29
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: A double actuator unit, a double actuator device with the same and a control method of the double actuator device are provided to maximize load strength and to increase operation performance by increasing a reduction gear ratio and by installing a gear train with a planetary gear. A double actuator unit comprises the followings: a housing unit; an operating unit installed at the housing unit, including a location operator(210) for controlling a location and a strength operator(230) for controlling strength, of an output axle extended through the housing unit, and a location operator encorder(220) and a strength operator encorder(240) measuring a rotation angle of the location operator and the strength operator respectively; and a gear train(300) supplying power to the output axle, including a location gear unit(301) connected to a location operator axle of the location operator, and a strength gear unit(303) connected to a strength operator axle of the strength operator and geared externally with the location gear unit.
Abstract translation: 提供双致动器单元，具有双重致动器单元的双致动器装置和双致动器装置的控制方法，以通过增加减速比来最大化负载强度并提高操作性能，并通过安装具有行星齿轮的齿轮系。 双致动器单元包括：壳体单元; 安装在所述壳体单元处的操作单元，包括用于控制位置的位置操作器（210）和用于控制通过所述壳体单元延伸的输出轴的强度操作器（230），以及位置操作者参考器（220）和 分别测量位置操作者和力量操作者的旋转角度的强度操纵器（240）; 以及向所述输出轴供电的齿轮系（300），包括连接到所述定位操作器的定位操作器轴的定位齿轮单元（301），以及强度齿轮单元（303），其连接到强度运算器轴 操作员并通过定位减速器在外部进行换向。
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