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公开(公告)号：KR101563105B1
公开(公告)日：2015-10-26
申请号：KR1020150001902
申请日：2015-01-07
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: A61F2/68 , A61F2002/5066 , A61F2002/747
Abstract: 본발명은공간낭비를최소화할수 있는병렬형공압식인공근육구동기를개시한다. 본발명에따른병렬형공압식인공근육구동기는에어가주입되면두께방향으로팽창하면서길이방향으로는수축되고, 에어가토출되면두께방향으로수축하면서길이방향으로는원복되는복수개의팽창튜브가병렬배치된병렬형공압식인공근육구동기로서, 상기팽창튜브의외주면일부에는, 상기팽창튜브에에어가주입될경우상기외주면일부의팽창을억제함으로써팽창튜브에마디를형성하는팽창억제마디가형성되며, 서로인접한팽창튜브에형성된각각의팽창억제마디는서로맞닿지않는위치에형성함으로써, 동작시 빈공간을채워공간의낭비를최소화한다.
Abstract translation: 公开了一种平行式气动人造肌肉致动器，其可以最小化浪费空间。 如果本发明的平行式气动人造肌肉致动器在空气被注入的同时沿厚度方向膨胀而沿长度方向收缩，并且如果空气从其排出则沿长度方向收缩，同时在厚度方向上收缩。 平行式气动人造肌肉致动器包括并列布置的多个可膨胀管。 在可扩张管的外周侧的一部分上，当空气注入到可扩张管中时，防止外周侧的部分膨胀，形成防膨胀节点。 扩展防止节点形成在相邻的可扩展管上，并且形成在防扩散节点不彼此接触的位置。 因此，在操作期间填充空的空间，并且使空间的浪费最小化。
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公开(公告)号：KR101475487B1
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：KR1020130047654
申请日：2013-04-29
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G01L5/16
Abstract: 본발명은 3축힘 측정이가능한필름형센서에관한것이며, 본발명의 3축힘 측정이가능한필름형센서는일면에외측으로돌출되는돌출부가형성되는제1 바디부; 상기제1 바디부의일면을마주보는면에상기돌출부를수용하도록상기돌출부와대향되게내측으로함몰되는함몰부가형성되는제2 바디부; 유전율을가지며상기제1 바디부와상기제2 바디부사이에마련되는유전탄성체; 상기돌출부와상기유전탄성체사이에마련되는제1전극부; 상기함몰부와상기유전탄성체사이에마련되는제2전극부; 상기제1 바디부또는상기제2 바디부에가해지는외력에따라변동하는상기유전탄성체의캐패시턴스(capacitance) 값을상기제1 전극부및 상기제2 전극부를통해측정하여상기외력의크기또는방향중 적어도어느하나를측정하는측정부;를포함하는것을특징으로한다. 따라서, 본발명에의하면, 두전극사이의배치된유전체의캐패시턴스변화를측정하는필름형센서를이용하면서도힘의방향까지측정할수 있는수 있는 3축힘 측정이가능한필름형센서가제공된다.
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公开(公告)号：KR1020140128537A
公开(公告)日：2014-11-06
申请号：KR1020130046800
申请日：2013-04-26
Applicant: 성균관대학교산학협력단 , 한국로봇융합연구원
Abstract: 본 발명은 접촉정보 측정센서에 관한 것이며, 본 발명의 접촉정보 측정센서는 구면의 표면을 갖는 제1센싱면과 비구면의 표면을 갖는 제2센싱면으로 구분되는 센서부; 물체에 의하여 상기 센서부에 가해지는 힘 또는 토크를 측정하는 측정부; 상기 센서부의 표면을 구면 또는 비구면 중 어느 하나인 것으로 가정하여 상기 측정부로부터 측정되는 정보로부터 물체가 상기 센서부에 접촉하는 위치를 산출하는 위치산출부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명에 의하면, 다양한 형태의 구조물이 결합되는 복합 구조물형 센서에 가해지는 접촉력의 세기 및 접촉점의 위치를 높은 신뢰도로 측정할 수 있는 접촉정보 측정센서가 제공된다.Abstract translation: 本发明涉及一种用于测量接触信息的传感器，包括：传感器单元，其被分成具有球形表面的第一感测表面和具有非球面的第二感测表面; 测量单元，其测量由物体施加到所述传感器单元的力或扭矩; 以及位置计算单元，其将传感器单元的表面设置为球面或非球面，以根据由测量单元测量的信息来计算物体和传感器单元之间的接触位置。 因此，所提供的用于测量接触信息的传感器可以以高可靠性测量接触力的强度和接触点的位置，应用于复合结构型传感器，其中组合有各种形状的结构。
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公开(公告)号：KR1020140116998A
公开(公告)日：2014-10-07
申请号：KR1020130031509
申请日：2013-03-25
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: F25D25/04 , B25J11/0045 , F25D2323/023 , F25D2400/32 , F25D2500/06
Abstract: The present invention relates to a storage apparatus using a robot manipulator, which comprises a main body part having a temporary storage part temporarily storing an object supplied from the outside, and having a storage space storing the object; the robot manipulator arranged in the main body part, and transferring the object supplied to the temporary storage part to an empty space in the storage space; and a control part recognizing the object stored in the temporary storage part, and controlling the object to be transferred to the empty space in the storage space through the robot manipulator. Therefore, according to the present invention, the large storage apparatus using the robot manipulator can have a minimized storage space which is unused therein even if applied with a home bar.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用机器人操纵器的存储装置，其包括主体部分，其具有暂时存储从外部提供的对象的临时存储部分，并具有存储该对象的存储空间; 布置在主体部分中的机器人操纵器，将提供给临时存储部件的物体传送到存储空间中的空的空间; 以及控制部件，其识别存储在临时存储部件中的对象，并且通过机器人操纵器将要传送到存储空间中的物体控制。 因此，根据本发明，使用机器人机械手的大型存储装置即使在使用家用棒的情况下也可以具有未使用的最小化的存储空间。
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公开(公告)号：KR1020130121592A
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：KR1020120044940
申请日：2012-04-27
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은대역외란관측기를이용한매니퓰레이터의충돌에의한외란감지장치에관한것으로, 좀더 구체적으로특정주파수밴드의외란을출력하는대역외란관측기(Band Designed Disturbance Observer)를이용해외부에서가해지는충돌에의한외란을다른외란과구분할수 있는대역외란관측기를이용한매니퓰레이터의충돌에의한외란감지장치에관한것이다. 대역외란관측기를이용한매니퓰레이터의충돌에의한외란감지장치는매니퓰레이터의충돌에의한외란을감지하는장치에있어서, 매니퓰레이터의측정조인트토크를감지하고, 엔코더의각도및 각속도를감지하는측정부, 상기엔코더의각도와각속도및, 시스템역모델을이용해매니퓰레이터의현재위치에대한추정조인트토크를계산하는계산부감지된상기측정조인트토크와계산된상기추정조인트토크를비교하고, 충돌에의해발생된외란만을구분하는관측부및 상기관측부에서출력된외란을통해매니퓰레이터의충돌여부를판단하는판단부를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于感测由使用宽带扰动观测装置的机械手的碰撞引起的干扰的装置，更具体地，涉及用于使用宽带干扰观测装置来检测由机械手的碰撞引起的干扰的装置， 通过使用输出特定频带的干扰的宽带干扰观测装置，由其他原因引起的其他干扰引起的外部碰撞引起的干扰。 用于感测由使用宽带扰动观察装置的机械手碰撞引起的干扰的装置包括：测量单元，其感测操纵器的测量关节扭矩并感测编码器的角度和角速度; 计算单元，其通过使用编码器的角度和角速度来计算机械手的当前位置的估计接合扭矩和系统反向模型; 观测单元，其将感测到的关节扭矩和所计算的估计接合扭矩进行比较，并且仅区分由碰撞产生的干扰; 以及确定单元，其经由所述观察单元输出的干扰来确定所述机械手的碰撞的存在。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101309934B1
公开(公告)日：2013-10-14
申请号：KR1020120018397
申请日：2012-02-23
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 다축 촉각 센서에 관한 것이며, 본 발명의 다축 촉각 센서는 유전율을 가지는 유전탄성체; 사각형 단면을 가지며, 상기 유전탄성체의 양면에 상호 대향되게 배치되며 가해지는 외력에 의하여 이격거리가 변화하는 한 쌍의 수직력 센싱 전극을 구비하는 수직력 센싱유닛; 스트라이프 형상으로 마련되고 상기 수직력 센싱 전극의 테두리와 평행하며 상호 이격되게 배치되는 복수 개의 제1전극부재를 포함하고, 상기 유전탄성체의 양면에 상호 대향되게 배치되며 가해지는 외력에 의하여 대향면적이 변화하는 한 쌍의 전단력 센싱 전극을 구비하는 전단력 센싱유닛; 가해지는 외력에 의하여 상기 수직력 센싱유닛과 상기 전단력 센싱유닛으로부터 측정되는 캐패시턴스 값의 변화를 이용하여 상기 외력을 산출하는 외력 산출부;를 포함하며, 상기 수직력 센싱 유닛과 상기 전단력 센싱 유닛은 종방향 및 횡방향을 따라서 서로 교대로 배치되는 것을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명에 의하면, 서로 다른 형상의 전극을 이용하여 수직력 및 전단력을 동시에 정밀하게 측정할 수 있는 다축 촉각 센서가 제공된다.-
公开(公告)号：KR1020130096861A
公开(公告)日：2013-09-02
申请号：KR1020120018397
申请日：2012-02-23
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G01L1/14 , A61B17/00234 , B25J13/08 , B25J19/02 , G01L5/228
Abstract: PURPOSE: A multi-axis tactile sensor is provided to separately include a sensing unit capable of sensing a normal force and a shear force, thereby improving the accuracy of measuring the direction and the intensity. CONSTITUTION: A multi-axis tactile sensor includes a dielectric-elastic body (110), normal force sensing units (120), shear force sensing units (130), and an external force measuring unit (140). The normal force sensing units are arranged on both sides of the dielectric-elastic body and include a pair of vertical force sensing electrodes in which an interval is changed by an external force. The shear force sensing units are arranged on both sides of the dielectric-elastic body to be adjacent to a first electrode unit. The shear force sensing units include a pair of shear force sensing electrode in which a facing area is changed by an external force. The external force measuring unit measures the external force by using a change in a capacitance value of the vertical force sensing unit and the shear force sensing unit caused by the applied external force. [Reference numerals] (140) External force measuring unit
Abstract translation: 目的：提供多轴触觉传感器，以分开包含能够检测法向力和剪切力的感测单元，从而提高测量方向和强度的精度。 构成：多轴触觉传感器包括介电弹性体（110），法向力检测单元（120），剪切力传感单元（130）和外力测量单元（140）。 法向力检测单元布置在介电弹性体的两侧，并且包括一对垂直力感测电极，其中间隔由外力改变。 剪切力感测单元布置在电介质弹性体的与第一电极单元相邻的两侧。 剪切力感测单元包括一对剪切力感测电极，其中面对区域由外力改变。 外力测量单元通过使用由所施加的外力引起的垂直力感测单元和剪切力感测单元的电容值的变化来测量外力。 （附图标记）（140）外力测量单元
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公开(公告)号：KR101281983B1
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：KR1020120085689
申请日：2012-08-06
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: H01B13/0036
Abstract: PURPOSE: A method of making a carbon electrode structure be rigid and a rigid carbon electrode structure are provided to use an imprint, thereby easily measuring the change of resistance. CONSTITUTION: An elastomer substrate is prepared (S10). Carbon powder is coated on the elastomer substrate (S20). The carbon powder is hardened (S30). A metal plate is adhered to the carbon powder (S40). An imprint is performed on the elastomer substrate (S50). [Reference numerals] (S10) Step of preparing an elastomer substrate; (S20) Step of coating the elastomer substrate with carbon powder; (S30) Step of hardening the carbon powder; (S40) Step of attaching a metal plate to the carbon powder to cover both ends of the carbon powder; (S50) Step of imprinting the elastomer substrate
Abstract translation: 目的：制造碳电极结构刚性的方法和提供刚性碳电极结构以使用印记，从而容易地测量电阻变化。 构成：制备弹性体基材（S10）。 将碳粉末涂布在弹性体基材上（S20）。 碳粉硬化（S30）。 将金属板粘附到碳粉末（S40）。 在弹性体基板上进行印记（S50）。 （S10）制备弹性体基板的步骤; （S20）用碳粉涂布弹性体基板的工序; （S30）硬化碳粉的工序; （S40）将金属板粘贴在碳粉末上以覆盖碳粉末的两端的工序; （S50）压印弹性体基板的步骤
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公开(公告)号：KR1020130042199A
公开(公告)日：2013-04-26
申请号：KR1020110106364
申请日：2011-10-18
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G06F3/01
CPC classification number: G06F3/016 , G06F3/0412 , H01L41/09
Abstract: PURPOSE: A haptic display device, a module thereof, and a method thereof are provided to simplify a manufacturing process through a solid couple ring and to miniaturize the size of an integrated module. CONSTITUTION: An actuator(10) includes an electrode unit(12) expanded and contracted by receiving an external voltage. A frame unit(14) includes openings having different sizes, is connected to the actuator, and includes the electrode unit in the end of the openings. A deforming unit(18) is coupled with the frame unit through the openings, contacted to a side of the electrode unit, and is deformed by expanding and contracting power of the electrode unit. A touch spot(20) is formed on a surface of the deforming unit in the openings to move up and down by the deformation of the deforming unit with the expanding and contracting power.
Abstract translation: 目的：提供一种触觉显示装置及其模块及其方法，以简化通过固体耦合环的制造过程并使集成模块的尺寸小型化。 构成：致动器（10）包括通过接收外部电压而膨胀和收缩的电极单元（12）。 框架单元（14）包括具有不同尺寸的开口，连接到致动器，并且在开口的端部包括电极单元。 变形单元（18）通过与电极单元的一侧接触的开口与框架单元联接，并且通过电极单元的功率的膨胀和收缩而变形。 在开口中的变形单元的表面上形成有触点（20），通过变形单元随着伸缩动力的变形而上下移动。
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公开(公告)号：KR101228190B1
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：KR1020100048802
申请日：2010-05-25
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 지능형 최소 침습 수술 도구에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 지능형 최소 침습 수술도구는 인체내의 영역을 치료하기 위하여 시술자가 사용하는 지능형 최소 침습 수술 도구에 있어서, 일단부에 접촉력이 전달되는 프로브; 상기 프로브의 타단부와 연결되며 치료시에 상기 프로브의 일단부에 전달되는 접촉력을 감지하되, 제1센서전극, 상기 제1센서전극의 상측에 구비되는 센서유전체, 상기 센서유전체의 상측에 마련되는 제2센서전극을 구비하는 센서부; 상기 감지된 접촉력에 대응되는 자극을 상기 시술자에게 제공하는 촉각부; 상기 센서부와 연결되어 상기 프로브에 가해지는 접촉력에 의하여 발생되는 상기 센서부의 캐패시턴스 변화를 감지하고, 이에 대응되는 전기신호를 상기 촉각부에 전달함으로써 상기 촉각부를 제어하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 의하여, 시술자가 촉감을 느끼며 인체를 절개하여 상처부위를 모두 개방한 것과 같이 정교한 시술을 진행할 수 있는 지능형 최소 침습 수술 도구가 제공된다.
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