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公开(公告)号：KR1020120121248A
公开(公告)日：2012-11-05
申请号：KR1020110039118
申请日：2011-04-26
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A device and a method for measuring curvature are provided to reduce an error rate by using a sliding motion and rolling motion and costs by not using an additional speed sensor and high resolution sensor. CONSTITUTION: A device for measuring curvature comprises a measuring unit(110), a storing unit(130), and a calculation unit(120). The measuring unit measures torque and 3D force generated by contacting a fingertip and unknown object. The storing unit saves a measurement value of the measuring unit and a rotary angle and radius preset for calculating curvature. The calculation unit calculates 3D position information with respect to a contact point of the fingertip and unknown object by using the torque and force. The calculation unit calculates a moving distance and total varied angle of the contact point. The calculation unit calculates the curvature of the unknown object by using a curvature equation. [Reference numerals] (110) Measuring unit; (120) Calculating unit; (130) Storing unit; (140) Controlling unit
Abstract translation: 目的：提供一种用于测量曲率的装置和方法，通过不使用额外的速度传感器和高分辨率传感器，通过使用滑动和滚动运动以及成本来降低误差率。 构成：用于测量曲率的装置包括测量单元（110），存储单元（130）和计算单元（120）。 测量单元测量通过接触指尖和未知物体产生的扭矩和3D力。 存储单元保存测量单元的测量值和用于计算曲率的旋转角度和半径。 计算单元通过使用扭矩和力来计算关于指尖和未知物体的接触点的3D位置信息。 计算单元计算接触点的移动距离和总变化角度。 计算单元通过使用曲率方程来计算未知物体的曲率。 （附图标记）（110）测量单元; （120）计算单位; （130）存储单元; （140）控制单元
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公开(公告)号：KR1020120090578A
公开(公告)日：2012-08-17
申请号：KR1020110011076
申请日：2011-02-08
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A moving robot for inspecting pipes is provided to be remotely without wire system by using radio communication and interface function. CONSTITUTION: A moving robot(100) for inspecting pipes comprises a body(110), a propelling unit(160), and a conversion unit(150). The propelling unit generates propulsive force and rotational energy for charging the robot. The conversion unit changes the rotational energy supplied by the propelling unit into electric power. The conversion unit supplies rotational force to the propelling unit.
Abstract translation: 目的：通过使用无线电通信和接口功能，提供用于检查管道的移动机器人远程无线系统。 构成：用于检查管道的移动机器人（100）包括主体（110），推进单元（160）和转换单元（150）。 推进单元产生用于对机器人充电的推进力和旋转能量。 转换单元将由推进单元提供的旋转能量改变为电力。 转换单元向推进单元提供旋转力。
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公开(公告)号：KR101134413B1
公开(公告)日：2012-07-09
申请号：KR1020090097967
申请日：2009-10-15
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G01B11/16 , G01B11/14 , G01N21/954
Abstract: 하수관거 내에서 이동하면서 하수관거의 변형률을 측정하여 사용자에게 제공하는 장치가 제공된다. 본 발명은 하수관거의 변형률을 측정하기 위한 장치로, 다수의 거리 측정 센서를 이용하여 하수관거의 벽면까지의 거리를 측정하고 상기 측정된 하수관거의 벽면까지의 거리를 기초로 하수관거의 형상을 추정한 후, 원래의 형상과의 차이를 나타내는 변형률을 측정함으로써, 하수관거의 변형에 대한 정보를 용이하게 파악할 수 있도록 한다.
하수관거, 변형률, PSD, 센서, 원 추정, circle fitting-
公开(公告)号：KR101103906B1
公开(公告)日：2012-01-12
申请号：KR1020090085842
申请日：2009-09-11
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 모바일 로봇의 위치 오차 추정 및 보정 방법에 관한 것으로, 특히 모바일 로봇의 바닥면에 네 개의 홀 센서를 부착하고, 상기 모바일 로봇이 상기 각각의 홀 센서에 대응되는 네 개의 자석으로 구성되는 랜드 마크 상에 위치할(지나갈) 때, 상기 네 개의 홀 센서에 의하여 감지된 전압과 사전에 실험에 의하여 수립된 홀 센서 출력 전압-홀 센서 위치 관계식을 이용하여 상기 모바일 로봇의 중심이 상기 랜드 마크를 통해 규정되는 랜드 마크 좌표계의 원점으로부터의 벗어난 정도를 계산함으로써, 모바일 로봇의 위치 오차를 용이하게 추정할 수 있고, 소정의 이동 순서에 따라 상기 추정된 위치 오차만큼 모바일 로봇을 이동시켜 모바일 로봇의 위치 오차를 보정함으로써, 모바일 로봇의 구동을 위한 전력 소모를 최소화할 수 있고, 신속 정확하게 위치 오차를 보정할 수 있는 홀 센서를 이용한 모바일 로봇의 위치 오차 추정 및 보정 방법에 관한 것이다.
본 발명인 홀 센서를 이용한 모바일 로봇의 위치 오차 추정 및 보정 방법을 이루는 구성수단은, 홀 센서를 이용한 모바일 로봇의 위치 오차 추정 및 보정 방법에 있어서, 네 개의 자석으로 구성된 랜드 마크 상에 정지한 상기 모바일 로봇의 바닥면에 부착된 네 개의 홀 센서 각각에서 전압을 검출한 후, 홀 센서 출력 전압-홀 센서 위치 관계식을 이용하여, 각각의 홀 센서와, 이 각각의 홀 센서에 대응하는 각 자석의 중심선 사이의 수평 최단 거리들(l
1 , l
2 , l
3 , l
4 )을 구하고, 이 수평 최단 거리들을 이용하여 랜드 마크 좌표계의 원점에서 벗어난 상기 모바일 로봇의 위치 오차(x
e , y
e , θ
e )를 추정하는 단계, 상기 모바일 로봇이 상기 랜드 마크 좌표계의 원점으로 이동될 수 있도록, 상기 추정된 정 위치 오차만큼 상기 모바일 로봇을 이동시켜 위치 오� ��를 보정하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다.
모바일 로봇, 위치 오차, 보정, 추정-
公开(公告)号：KR101089446B1
公开(公告)日：2011-12-07
申请号：KR1020100041800
申请日：2010-05-04
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G06F3/01 , H03K17/945 , B32B27/00 , H01H13/704
Abstract: 본 발명에 따른 액티브 스킨은 다수의 센싱 포인트가 형성된 유전 탄성체 재질의 제1 필름과, 상기 센싱 포인트의 상하 양면에 각각 형성된 한 쌍의 제1 전극으로 이루어진 촉각센서 기판;과, 다수의 구동 포인트가 형성된 유전 탄성체 재질의 제2 필름과, 상기 구동 포인트의 상하 양면에 각각 형성된 한 쌍의 제2 전극으로 이루어진 촉각구동기 기판; 및 상기 촉각센서 기판과 촉각구동기 기판 사이에 개재되어 상기 두 개의 기판을 결합시키는 절연층;을 포함하여 이루어지고, 이에 따라 촉각센서와 촉각구동기가 통합됨으로써 마치 인간의 피부와 같이 감각을 느끼는 동시에 근육과 같이 스스로 움직일 수 있는 쌍방향의 촉각 인터페이스 기술을 제공하게 된다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020090095287A
公开(公告)日：2009-09-09
申请号：KR1020080020546
申请日：2008-03-05
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G01R27/26
CPC classification number: G01R27/26 , B25J19/028 , B81B3/0097 , G01L1/14
Abstract: A skin sensor for robotic applications and a sensing method thereof are provided to increase the efficiency of a sensor by attaching a skin for the robot on the device. In a skin sensor for robotic applications and a sensing method thereof, a sensor unit(12) comprises a first and a second electrode on the top and bottom of a film which is made of the dielectric and elastic member. An external resistance(13) is serially connected to the sensor unit, and a power supply unit(14) supplies power which is set up at the sensor unit and the external resistance in advance. The controller detects voltage supplied to the external resistance and sense impedance variation, and then it determines the size of external load by using a detected result.
Abstract translation: 提供了用于机器人应用的皮肤传感器及其感测方法，以通过将机器人的皮肤附接在装置上来提高传感器的效率。 在用于机器人应用的皮肤传感器及其感测方法中，传感器单元（12）包括由电介质和弹性构件制成的膜的顶部和底部上的第一和第二电极。 外部电阻（13）串联连接到传感器单元，电源单元（14）预先提供设置在传感器单元和外部电阻上的电源。 控制器检测提供给外部电阻的电压并检测阻抗变化，然后通过使用检测结果确定外部负载的大小。
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公开(公告)号：KR1020090030364A
公开(公告)日：2009-03-25
申请号：KR1020070095604
申请日：2007-09-20
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Inventor： 최혁렬
IPC: G06F3/0346 , G06F3/0354
CPC classification number: G06F3/0346 , G06F3/014 , G06F2203/0331
Abstract: A laser pointer is provided to emit a laser beam to the exact direction indicated by an index finger of a speaker by wearing the laser pointer in an index finger of a speaker. A laser emission module(1) emits a laser beam by using a light source including a semiconductor laser or etc. A light emitting module case(10) accommodates the laser emission module and becomes a mediation medium to mount the laser emission module to a band unit(20). The band unit functions to wear the light emitting module case accommodating the laser emission module in an index finger. A light emitting direction of the laser emission module is parallel to a central axis line of the annular band unit. A light emission control switch(30) is a switch to turn on and off an light emission of the laser emission module. The light emission control switch formed in the outer side of the band unit.
Abstract translation: 提供激光指示器，通过将激光指示器戴在扬声器的食指中，将激光束发射到由扬声器的食指指示的精确方向。 激光发射模块（1）通过使用包括半导体激光器等的光源发射激光束。发光模块壳体（10）容纳激光发射模块并成为调解介质以将激光发射模块安装到带 单元（20）。 带单元用于将容纳激光发射模块的发光模块外壳穿在食指上。 激光发射模块的发光方向平行于环形带单元的中心轴线。 发光控制开关（30）是用于接通和关闭激光发射模块的发光的开关。 发光控制开关形成在带单元的外侧。
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