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公开(公告)号：KR100703882B1
公开(公告)日：2007-04-06
申请号：KR1020050091295
申请日：2005-09-29
Applicant: 전자부품연구원
IPC: G05D1/02
Abstract: 본 발명은 단일 카메라 기반 포즈인식이 가능한 이동로봇 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 바닥면에 부착된 적어도 두 개의 이정표를 하나의 카메라를 통해 인식하고, 이정표로부터 해당 지점의 절대좌표와 이동로봇 자신의 좌표계상의 좌표를 구함으로써 자신의 좌표계 원점의 절대좌표와 그 회전 정도로 표시되는 이동로봇의 포즈를 구한다. 이에 따라 이동로봇은 하나의 카메라만을 사용하여 자신의 포즈를 인식할 수 있으며, 3차원 좌표를 추출하기 위한 고가의 공간센서 및 복수의 카메라나 그에 따른 설계의 복잡과 처리할 데이터의 크기에 대한 부담을 해소할 수 있고, 이동로봇의 포즈인식 처리속도를 더욱 높일 수 있다.
이동로봇, Localization, Navigation, pose, 포즈인식, 위치인식, 카메라, 영상좌표-
公开(公告)号：KR1020070036357A
公开(公告)日：2007-04-03
申请号：KR1020050091295
申请日：2005-09-29
Applicant: 전자부품연구원
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0246 , G05D2201/0203 , G05D2201/0215
Abstract: 본 발명은 단일 카메라 기반 포즈인식이 가능한 이동로봇 및 그 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따르면, 바닥면에 부착된 적어도 두 개의 이정표를 하나의 카메라를 통해 인식하고, 이정표로부터 해당 지점의 절대좌표와 이동로봇 자신의 좌표계상의 좌표를 구함으로써 자신의 좌표계 원점의 절대좌표와 그 회전 정도로 표시되는 이동로봇의 포즈를 구한다. 이에 따라 이동로봇은 하나의 카메라만을 사용하여 자신의 포즈를 인식할 수 있으며, 3차원 좌표를 추출하기 위한 고가의 공간센서 및 복수의 카메라나 그에 따른 설계의 복잡과 처리할 데이터의 크기에 대한 부담을 해소할 수 있고, 이동로봇의 포즈인식 처리속도를 더욱 높일 수 있다.
이동로봇, Localization, Navigation, pose, 포즈인식, 위치인식, 카메라, 영상좌표-
公开(公告)号：KR1020060027482A
公开(公告)日：2006-03-28
申请号：KR1020040076245
申请日：2004-09-23
Applicant: 전자부품연구원
IPC: G06K9/38
CPC classification number: G06K9/00248 , G06K9/00288 , G06K9/6234
Abstract: 본 발명은 얼굴 인증 방법에 관한 것으로, 특정인 얼굴을 촬영하여 정면 얼굴 영상이 포함된 영상을 추출하는 제 1 단계와; 상기 추출된 얼굴 영상이 포함된 영상에서 얼굴의 두 눈과 입 영역을 찾아 정규화된 얼굴 영상을 검출하는 제 2 단계와; 상기 정규화된 얼굴 영상의 두 눈 영역 사이를 연결하는 벡터 방향으로부터 얼굴의 기울어진 각도를 알아내고, 상기 알아낸 각도로 어파인 변환(Affine transform)을 통해 얼굴 영상을 회전시켜 바로 선 얼굴 영상을 취득하는 제 3 단계와; 상기 제 4 단계를 통하여 취득된 얼굴 영상을 두 눈 영역과 입 영역으로부터 일정 거리 이격된 점을 연결하여 이루어지는 사각형상으로 잘라내고, 미리 구축된 데이터 베이스의 정렬된 영상 크기로 일치시켜 정렬된 특정인 얼굴 영상을 취득하는 제 4 단계와; 상기 미리 구축된 데이터 베이스의 정렬된 얼굴 영상들과 상기 취득된 특정인 얼굴 영상과의 유사도를 판단하여 인증하는 제 5 단계로 이루어진다.
따라서, 본 발명은 개인 얼굴의 포즈변화를 보정하고, 정확한 인증을 수행할 수 있는 효과가 있다.
얼굴, 인증, 유사도, 눈, 입-
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020170134840A
公开(公告)日：2017-12-07
申请号：KR1020160065044
申请日：2016-05-26
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은물류운송로봇의충전시스템에관한것으로, 더욱상세하게는물류센터내에서충전시설이차지하는공간을최소화할수 있는물류운송로봇및 이를위한충전시스템에관한것이다. 본발명에따른물류운송로봇은이동을위한이동부재와, 이동부재를구동시키는구동모터를구비하는주행부, 로봇본체의상부면양측에구비되어상부면에팔레트가안착되고, 안착된팔레트를상승또는하강시키는리프팅부, 리프팅부사이공간에구비되어리프팅부로부터팔레트를전달받아이동시키는컨베이어부, 주행부의주행을제어하고, 리프팅부를동작시켜팔레트를상승또는하강시키고, 컨베이어부를동작시켜팔레트를이동시키는로봇제어부, 주행부, 리프팅부, 컨베이어부및 로봇제어부에전원을공급하는배터리부를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种系统，用于根据物流运输机器人的充电系统的充电，并且更具体地，物流机器人，可以最小化分配中心和该内的充电设施所占据的空间。 和用于移动根据本发明的物流输送机械手的移动部件，在该驱动单元中，设置有用于驱动所述移动构件和所述托盘的驱动马达被安装在上表面上的机器人臂的服装面任一侧设置，上升的座托盘或 在升降单元被提供，所述提升busayi空间降低控制所述输送部，其通过从所述提升单元，接收托盘移动，并且通过操作升降的部件和升高或降低托盘的行驶驱动部，用于移动托盘操作的传送机械手的部分 以及用于向控制单元，行进单元，提升单元，输送单元和机器人控制单元供电的电池单元。
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公开(公告)号：KR1020170089441A
公开(公告)日：2017-08-04
申请号：KR1020160009080
申请日：2016-01-26
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은제어대상장치의온도피드백시스템및 장치에관한것으로, 제어대상장치의온도를감지하는센서부, 제어대상장치를제어하는사용자의신체에부착된발열체, 및센서부의온도감지결과에대응하여발열체의발열온도를제어하는제어부를포함하며, 이를통해사용자가제어대상장치의발열상황에대해직관적으로깨달을수 있도록열 감각을전달한다.
Abstract translation: 对应于本发明，连接到用户控制所述传感器单元以感测所述控制目标设备，则控制目标设备，和一个温度反馈系统和装置的传感器部分的温度检测结果的温度的主体中的加热元件来控制，该装置 以及控制单元，用于控制加热元件的发热温度，由此发送用户可以直观地理解控制目标装置的加热状况的热感觉。
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公开(公告)号：KR1020160065250A
公开(公告)日：2016-06-09
申请号：KR1020140168095
申请日：2014-11-28
Applicant: 전자부품연구원
IPC: A01C15/00
CPC classification number: A01C15/00 , A01C15/001 , A01C15/002 , A01M7/0089
Abstract: 농작물위치인식을통한비료살포제어방법및 시스템이제공된다. 본발명의실시예에따른비료살포제어방법은, 재배지영상에서작물영역을추출하여확장시키고, 확장된작물영역에서작물영역을차감한차 영상을기초로비료살포를제어한다. 이에의해, 잎면의주변에만비료를살포하여, 잎면 살포를회피할수 있어작물의성장률향상및 촉진을도모할수 있게된다. 또한, 필요한영역에만비료를살포할수 있어, 비료살포에소요되는비용을줄일수 있게된다.
Abstract translation: 提供肥料散布控制方法和使用作物位置识别过程的系统。 根据本发明的一个实施例，肥料散布控制方法从耕地图像中提取作物面积，扩大作物面积，并且基于通过从放大的图像中减去作物面积而获得的差分图像来控制肥料散射操作 作物面积。 因此，肥料散布控制方法和系统可以通过在叶片周围散播肥料来防止肥料分散在叶面上，从而可以促进作物的生长速度。 此外，肥料只能散布在需要的区域上，所以可以降低散肥所需的成本。
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公开(公告)号：KR1020150038793A
公开(公告)日：2015-04-09
申请号：KR1020130116293
申请日：2013-09-30
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: F24F11/30 , F24F11/0008 , F24F2006/008 , F24F2110/20 , F24F2221/42
Abstract: 본발명은습도조절장치및 이를사용한습도조절방법에관한것으로, 공간을이동하면서습도를측정하고, 기설정된습도가유지되도록습도를조절하기위한것이다. 본발명에따르면, 습도조절로봇이공간을이동하면서공간에대한공간지도를작성한다. 습도조절로봇이공간지도의각 구역별설정되는습도정보를전달받는다. 습도조절로봇이공간을이동하면서습도를측정하고, 각구역별설정되는습도와측정된습도를비교하여제/가습한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种湿度控制装置和使用该调湿装置的湿度控制方法，其通过在空间中移动并控制湿度来测量湿度以便保持预设湿度。 根据本发明，使用湿度控制机器人的湿度控制方法包括以下步骤。 湿度控制机器人在空间中移动并创建空间的空间图。 湿度控制机器人接收空间图上每个区域设定的湿度信息。 湿度控制机器人在空间中移动时测量湿度，并通过将设定的湿度与每个区域的测量湿度进行比较来对空间进行除湿和加湿。
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公开(公告)号：KR101509578B1
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：KR1020130146989
申请日：2013-11-29
Applicant: 전자부품연구원
IPC: G01B7/30
Abstract: 본발명은구동축의절대위치산출장치및 방법에관한것으로, 모터에연결된하모닉드라이브(harmonic drive)의구동축의절대위치를산출하기위한것이다. 본발명에따른구동축의절대위치산출장치는증분형엔코더, 포텐셔미터및 제어부를포함한다. 증분형엔코더는모터의출력축에설치되어출력축의제1 회전량을측정하여출력한다. 포텐셔미터는모터의출력축에연결된하모닉드라이브의구동축에설치되어구동축의제2 회전량을측정하여출력한다. 그리고제어부는증분형엔코더및 포텐셔미터로부터입력받은제1 회전량과제2 회전량을기반으로구동축의절대위치를산출한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于计算驱动轴的绝对位置以便计算连接到电动机的谐波驱动的驱动轴的绝对位置的装置和方法。 根据本发明，用于计算驱动轴的绝对位置的装置包括：增量编码器; 电位计 和控制单元。 增量编码器在安装在电动机的输出轴中时测量并输出输出轴的第一旋转量。 电位器测量并输出驱动轴的第二旋转量，同时安装在连接到电动机的输出轴的谐波驱动器的驱动轴中。 控制单元基于从增量编码器和电位计输入的第一旋转量和第二旋转量来计算驱动轴的绝对位置。
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