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公开(公告)号：KR101784571B1
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：KR1020150173335
申请日：2015-12-07
Applicant: 한국로봇융합연구원
IPC: B25J11/00 , B25J19/02 , B25J9/16 , B25J5/00 , B08B1/00 , B08B3/02 , B08B1/04 , A01K1/00 , H02J7/00
Abstract: 본발명은로봇에관한것으로서, 더상세하게는돈사내부의환경개선을위한자율이동형관리용로봇에대한것이다. 본발명에따르면, 돈사이동통로의주행/청소기능을통한돈사의주기청소가가능하다. 또한, 본발명의다른효과로서는수행자율이동형관리용로봇을통하여돈사내부온도, 습도, 가스농도의주기적인감시로관리자에정보를제공함으로써돈사의환경을감시하는것이가능하다는점을들 수있다.
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公开(公告)号：KR101757881B1
公开(公告)日：2017-07-27
申请号：KR1020160126596
申请日：2016-09-30
Applicant: 엘아이지넥스원 주식회사 , 한국로봇융합연구원
CPC classification number: B25J13/02 , B25J9/1633 , B25J13/065 , B25J19/02
Abstract: 본발명은힘-토크센서를이용한다 자유도로봇직접교시장치및 그장치의작동방법에대한것이다. 보다상세하게는, 다자유도로봇직접교시장치에힘-토크센서와온도센서기반의탄성센서프레임을적용하고, 힘-토크센서의위치및 센서프레임의구조최적화를통하여, 교시용핸들의결합상태가달라지는경우에도조작자의힘-토크정보를동일하게인식할수 있는힘-토크센서를이용한다 자유도로봇직접교시장치및 그장치의작동방법을제공하는데그 목적이있다. 또한, 본발명의일 실시예에따르면, 조작자의의도인식단계를고려한동작스위치가포함되어외부인자로인한교시장치의오동작을방지할수 있는힘-토크센서를이용한다 자유도로봇직접교시장치및 그장치의작동방법에관한것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用力 - 力矩传感器的独立式机器人直接教学设备和操作该设备的方法。 基于施加到功率声学传感器框架上的扭矩传感器和温度传感器 - 更具体而言，自由机器人的多度直接教导电源装置 - 扭矩传感器位置的卡合状态，并通过一个传感器框架的几何形状优化教学柄， 功率是相同的，并且即使在多种用途的转矩传感器的转矩信息力的操作，提供了一种自由度机器人直接教学装置和装置的操作的方法的。 此外，根据本发明的一个实施例中，控制字符还包括操作开关考虑识别步骤力能够防止教学设备的故障作为外部引起的，使用自由机器人直接教学装置和设备中的转矩传感器度 还有一种操作方法。
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公开(公告)号：KR101676410B1
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：KR1020140194449
申请日：2014-12-30
Applicant: 한국로봇융합연구원
IPC: B25J19/06
Abstract: 본발명의회전형로봇관절에는제1,2 회전형스파이럴평판스프링(rotary spiral plat spring)(10-1,10-2)을서로적층시켜줌으로써이력현상(Hysteresis)없이동일한회전변위에대해동일한토크출력이나타나는선형성을갖는스프링유닛(100,100-1)이포함됨으로써관절의회전방향과관계없이동일한회전변위가동일한토크출력을낼 수있으면서토크제어도용이한특징이있다.
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公开(公告)号：KR1020160083386A
公开(公告)日：2016-07-12
申请号：KR1020140194448
申请日：2014-12-30
Applicant: 한국로봇융합연구원
IPC: F04C2/18
CPC classification number: F04C2/18
Abstract: 본발명의유압시스템에는전면덮개(2)로가려진하우징(1)의내부공간에서앞뒤로기어치위상차(P)를형성한한쌍의구동기어(3-1,3-2)가구비된주 구동축(3)와함께한쌍의구동기어(3-1,3-2)에각각맞물리도록복열로배열된한쌍의종동축(4,5)으로구성된복열위상변위식외접기어펌프(100), 주구동축(3)에회전력을전달하는모터(300), 하우징(1)의내부공간에형성된부압이작용해작동유를내부공간으로흡입해주는작동유유입라인(200-5), 하우징(1)의내부공간의고압작동유를외부로배출해주는작동유출구라인(200-9)을포함함으로써복열위상변위식외접기어펌프(100)가유압회로에추가적인부가장치없이자체적으로맥동을저감할수 있고, 특히유압시스템(200)은맥동저감효율이높으면서도출력유량이감소하지않고오히려더 증가할수 있으면서안정성과제어성능도높아지는특징을갖는다.
Abstract translation: 本发明的液压系统包括：由具有一对驱动齿轮（3-1,3-2）的主驱动轴（3）组成的双列相移型外齿轮泵（100），其形成齿轮齿 由前盖（2）覆盖的壳体（1）的内部空间的前部和后部的相位差（P_angle）和布置成双列的一对从动轴（4,5）与一对 驱动齿轮（3-1,3-2）; 电动机向主驱动轴（3）传递扭矩; 能够使用所述壳体（1）的内部空间的负压将所述工作流体吸入所述内部空间的工作流体吸入管线（200-5）; 以及将外壳（1）的内部空间内的高压工作流体排出到外部的工作流体排出管线（200-9）。 因此，双列相移型外齿轮泵能够自主地减少液压回路中没有附加装置的脉动。 此外，液压系统（200）不仅能够在不会降低工作流体的排出量的同时具有优异的脉动降低效率，而且能够提高安全性和控制性能。
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公开(公告)号：KR1020160023961A
公开(公告)日：2016-03-04
申请号：KR1020140108891
申请日：2014-08-21
IPC: B08B9/051 , B08B1/00 , B08B5/04 , F16L55/32 , F16L101/12
Abstract: 본발명에따른배관청소장치는, 배관을따라이동하면서배관을청소하도록구성되며복수개의모듈로구성되는모듈부; 및상기모듈부의복수개의상기모듈을연결하는관절구조의연결수단;을포함한다. 이와같이본 발명은, 모듈부가배관을청소하도록구성되되복수개의모듈로이루어지고, 이러한복수개의모듈을서로관절구조로연결수단이연결함으로써, 배관중에서곡관과분지관을가진배관에서도자유롭게방향전환을하면서이동가능함에따라, 복잡한배관라인내의청소를원활하면서도효율적으로할 수있다. 또한, 본발명은구동모듈이이물질을포함한배관의내경변화에대응되면서배관의내벽에밀착하도록구성됨으로써, 우수한접지력및 견인력으로배관내부를원활하면서도안정적으로이동할수 있다. 아울러, 본발명은청소모듈이그라인더, 스위퍼, 스크래퍼를구비함으로써청소효율을증대시키고, 아울러흡입부, 촬영부도구성됨으로써배관내부의이물질을깨끗하게제거할수 있다.
Abstract translation: 根据本发明，管道清洁装置包括：模块部分; 和连接装置。 模块部件配置为在移动管道时清洁管道，并具有多个模块。 连接装置具有连接模块部分的多个模块的连接结构。 因此，模块部分包括多个模块以清洁管道，并且多个模块通过连接装置连接以形成接头结构，使得管道清洁装置可以在具有弯曲管道和分支管道的管道中移动 同时自由地改变运动方向，从而以复杂的管道有效且平稳地清洁管道的内部。 此外，管道清洁装置允许驱动模块与管的内壁接触，同时对应于包括异物的管的内径的变化，使得管道清洁装置能够平稳且稳定地移动 在管子的内部通过优良的夹持力和拉力。 此外，清洁模块包括用于提高清洁效率的研磨机，清扫机和刮刀，并且还包括抽吸部分和拍摄部分，以从管的内部去除异物。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101475428B1
公开(公告)日：2014-12-23
申请号：KR1020130044948
申请日：2013-04-23
Applicant: 한국로봇융합연구원
IPC: G01D5/347
Abstract: 본발명의인코더는빛을생성하고방사하는광원, 상기광원으로부터의광속을변조하는패턴이형성된스케일, 변조된상기광속을수광하여전기신호로변환하는수광부및 상기스케일또는상기수광부가설치되는회전축;을포함하고, 상기광원, 상기스케일, 상기수광부및 상기회전축이일체로형성됨으로써인코더의제조속도를향상시킬수 있으며, 완성된인코더를모터등의측정대상물에용이하게설치할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020140126870A
公开(公告)日：2014-11-03
申请号：KR1020130044953
申请日：2013-04-23
Applicant: 한국로봇융합연구원
CPC classification number: G01D5/3473 , G01D5/36 , G01D18/00
Abstract: 본 발명의 인코더용 지그는 인코더를 구성하고 위치 조정의 대상이 되는 조정 대상물을 잡는 그랩 유니트 및 상기 그랩 유니트를 이동시키고, 상기 그랩 유니트의 이동으로 상기 조정 대상물의 위치를 조정하는 조정 유니트를 포함하고, 상기 조정 대상물은 상기 인코더를 구성하는 지지물에 지지되며, 상기 그랩 유니트는 상기 지지물에 의해 상기 조정 대상물이 지지되는 방향으로 상기 조정 대상물을 잡음으로써 조정 대상물을 잡거나 놓을 때 발생되는 위치 오차를 신뢰성 있게 처리하거나 감소시킬 수 있다.
Abstract translation: 本发明的编码器用夹具包括：作为编码器的部件的抓斗部，抓取要调整位置的物体; 以及调整单元，其移动该装置单元并通过移动该抓取单元来调整该物体的位置。 该对象由支持组件支持，该支持是编码器的组件。 抓取单元在对象被支持的支持方向上抓取对象。 因此，抓斗单元可以可靠地管理或减少当抓斗单元抓住或释放物体时引起的位移。
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公开(公告)号：KR1020140126869A
公开(公告)日：2014-11-03
申请号：KR1020130044948
申请日：2013-04-23
Applicant: 한국로봇융합연구원
IPC: G01D5/347
CPC classification number: G01D5/3473 , G01D5/36 , G01D11/02 , G01D11/16
Abstract: 본 발명의 인코더는 빛을 생성하고 방사하는 광원, 상기 광원으로부터의 광속을 변조하는 패턴이 형성된 스케일, 변조된 상기 광속을 수광하여 전기 신호로 변환하는 수광부 및 상기 스케일 또는 상기 수광부가 설치되는 회전축;을 포함하고, 상기 광원, 상기 스케일, 상기 수광부 및 상기 회전축이 일체로 형성됨으로써 인코더의 제조 속도를 향상시킬 수 있으며, 완성된 인코더를 모터 등의 측정 대상물에 용이하게 설치할 수 있다.
Abstract translation: 本发明的编码器包括：光源发生器和散热灯; 形成调制由光源照射的光的图案的标尺; 光接收单元接收调制光并将光转换成电信号; 以及安装有刻度尺或光接收单元的旋转轴。 本发明能够在光源，标尺，光接收单元和旋转轴一体形成时增加编码器的制造速度。 此外，本发明使得完成的编码器能够容易地安装在诸如电动机的待测对象上。
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公开(公告)号：KR1020170134826A
公开(公告)日：2017-12-07
申请号：KR1020160064941
申请日：2016-05-26
Applicant: 한국로봇융합연구원
CPC classification number: B25J9/126 , B25J9/042 , B25J9/102 , B25J18/04 , B25J19/0054
Abstract: 본발명은로봇의구동모듈에관한것으로, 보다상세하게는냉각수단이설치된구동모듈, 이를포함하는축구동장치및 이를이용한로봇에관한것이다. 이를위해, 서보모터(630); 서보모터(630)를구동하기위한구동회로부(660); 서보모터(630)와구동회로부(660)를둘러싸는구동기프레임(615); 서보모터(630)를냉각하기위한모터냉각부(635); 및구동회로부(660)를냉각하기위한구동회로냉각부(690);가제공된다.
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