-
公开(公告)号：KR101712001B1
公开(公告)日：2017-03-03
申请号：KR1020140181307
申请日：2014-12-16
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 송전선을따라이동하며송전선의상태를검사하는송전선검사로봇용통전구동롤러는, 절연재질로형성되며, 상기송전선위에안착되는롤러몸체와, 통전재질로형성되는통전링을포함하고, 상기롤러몸체에는상기롤러몸체의둘레방향을따라오목하게형성되어송전선을수용하는송전선수용홈이형성되고, 상기통전링은그 단부면이상기송전선수용홈밖으로노출되어상기송전선수용홈에수용된송전선과접촉한다. 송전선검사로봇은상기통전구동롤러와, 상기통전구동롤러가결합되며통전재질로형성되는프레임을포함하고, 상기통전링은상기프레임과전기적으로연결된다.
Abstract translation: 本发明提供了一种用于输电线路检查机器人的导电驱动辊，其沿着输电线路移动并且检查输电线路的状态，能够在没有任何接地线的情况下进行等电位连接。 驱动辊包括：由绝缘材料制成并保持在输电线路上的辊体; 以及由导电材料制成的导电环。 辊主体具有沿着辊体的圆周方向凹形地形成的动力传输线容纳槽，用于容纳动力传递线，并且导电环的横截面暴露于输电线容纳槽的外部，以使导电 环与接收在输电线路接收槽中的输电线接触。 电力传输线检查机器人包括导电驱动辊和与导电驱动辊结合并由导电材料制成的框架。 导电环电连接到框架。
-
公开(公告)号：KR1020160073032A
公开(公告)日：2016-06-24
申请号：KR1020140181308
申请日：2014-12-16
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 송전선을따라이동하며송전선의상태를검사하는선로검사로봇은, 분리가능한복수의모듈로이루어지고, 각모듈은, 다른모듈과의물리적고정을위한체결구와전기적접속을위한플러그를포함하는연결부를구비하고, 두모듈의체결구를서로체결하면상기두 모듈의플러그도동시에체결되어모듈간의물리적고정과전기적접속이동시에이루어진다.
Abstract translation: 线路检查机器人沿着输电线路移动时检查输电线路的状态。 线检查机器人由多个可分离模块制成。 每个模块具有连接单元，该连接单元包括用于物理固定到另一个模块的耦合固定装置和用于电连接的插头。 如果两个模块的耦合固定装置彼此连接，则两个模块的插头彼此同时连接，从而同时进行物理固定和模块之间的电连接。
-
公开(公告)号：KR1020160073031A
公开(公告)日：2016-06-24
申请号：KR1020140181307
申请日：2014-12-16
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 송전선을따라이동하며송전선의상태를검사하는송전선검사로봇용통전구동롤러는, 절연재질로형성되며, 상기송전선위에안착되는롤러몸체와, 통전재질로형성되는통전링을포함하고, 상기롤러몸체에는상기롤러몸체의둘레방향을따라오목하게형성되어송전선을수용하는송전선수용홈이형성되고, 상기통전링은그 단부면이상기송전선수용홈밖으로노출되어상기송전선수용홈에수용된송전선과접촉한다. 송전선검사로봇은상기통전구동롤러와, 상기통전구동롤러가결합되며통전재질로형성되는프레임을포함하고, 상기통전링은상기프레임과전기적으로연결된다.
Abstract translation: 本发明提供了一种用于输电线路检查机器人的导电驱动辊，其沿着输电线路移动并且检查输电线路的状态，能够在没有任何接地线的情况下进行等电位连接。 驱动辊包括：由绝缘材料制成并保持在输电线路上的辊体; 以及由导电材料制成的导电环。 辊主体具有沿着辊体的圆周方向凹形地形成的动力传输线容纳槽，用于容纳动力传递线，并且导电环的横截面暴露于输电线容纳槽的外部，以使导电 环与接收在输电线路接收槽中的输电线接触。 电力传输线检查机器人包括导电驱动辊和与导电驱动辊结合并由导电材料制成的框架。 导电环电连接到框架。
-
公开(公告)号：KR1020150099627A
公开(公告)日：2015-09-01
申请号：KR1020140020031
申请日：2014-02-21
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G01R31/08
Abstract: 영상을 이용한 송전선의 위치를 효율적으로 검출할 수 있는 송전선 검출 방법이 개시된다. 이를 위해 본 발명은 소실점 기반의 라인 검색을 이용한 송전선 검출 방법으로서, (a) 송전선이 존재할 최외각의 송전선 존재 영역을 이용하여 송전선이 모일 소실점(Vi)을 추정하는 단계; 및 (b) 상기 추정된 소실점과 부채꼴 검출 기법을 적용하여 상기 송전선의 위치를 검출하는 단계를 포함한다.
이에 본 발명은 기존의 에지를 이용한 검출, Hough tramsform 및 optimal threshold 기법에 비하여 보다 정확한 송전선 위치를 검출할 수 있다.Abstract translation: 公开了一种能够有效地检测使用图像的输电线路的位置的输电线路检测方法。 为此，使用基于消失点的线路搜索的输电线路检测方法包括以下步骤：（a）通过使用最外侧的输电线路区域来估计收集输电线路的消失点（Vi） 输电线路所在的地方; 和（b）通过应用估计的消失点和风扇形状检测方法来检测输电线路的位置。 与使用边缘和霍夫变换和最优阈值方法的现有检测方法相比，本发明精确地检测输电线路的位置。
-
公开(公告)号：KR1020150047174A
公开(公告)日：2015-05-04
申请号：KR1020130126898
申请日：2013-10-24
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본발명의일 실시예에따르면, 참조대상군의신체특징데이터및 모션특징데이터를각각저장하고있는데이터베이스, 상기참조대상군의신체특징데이터및 모션데이터사이의상관관계가최대가되는비례계수를산출하는상관계수산출부, 사용자의신체특징데이터를측정하고, 측정된사용자의신체특징데이터에상기산출된비례계수를적용하여사용자모션특징데이터(motion feature data)를생성하는모션특징데이터생성부, 상기데이터베이스에서, 상기사용자신체특징데이터에대응하는모션특징데이터를검색하고, 검색된모션특징데이터를저차원모션데이터로변환하고, 변환된저차원모션데이터를고차원모션데이터로변환하는모션데이터처리부및 상기변환된고차원모션데이터를기초로재활훈련로봇을동작시키는구동부를포함하는모션데이터의차원변환및 특징추출을이용한재활훈련보조장치가설명된다.
Abstract translation: 根据本发明的一个实施例，提供了使用尺寸变换和运动数据的特征提取的康复辅助装置。 康复辅助装置包括：数据库，其分别存储参考对象组的身体特征数据和运动特征数据; 相关系数计算单元，其计算缩放因子，通过所述比例因子，身体特征数据与所述参考对象群的运动特征数据之间的相关性变得最大; 运动特征数据生成单元，其通过对所测量的用户的身体特征数据应用计算出的比例因子来测量用户的身体特征数据并生成用户运动特征数据; 浏览与数据库内的用户身体特征数据相对应的运动特征数据的运动数据处理单元，将浏览的运动特征数据变换为低级运动数据，并将低级运动数据变换为高级运动数据; 以及基于变换的高级运动数据来操作康复训练机器人的驱动单元。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101492045B1
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：KR1020130108520
申请日：2013-09-10
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: A61H1/02 , A63B23/035
CPC classification number: A61H1/0237 , A61H1/024 , A61H1/0266 , A61H2201/1215 , A61H2201/5023 , A61H2205/10 , A63B23/035
Abstract: 본 발명은 재활 훈련 장치에 관한 것으로, 더 상세하게는, 환자의 능동적인 재활 훈련 참여를 독려하면서 환자 개개인의 보행 패턴 생성을 가속화할 수 있는 재활 훈련 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 재활 훈련 장치는, 제1 회전 조인트가 형성되는 연장부를 구비하며, 말단에 제2 회전 조인트가 형성되는 지지 부재; 상기 제2 회전 조인트에 결합하며, 2 이상의 방향으로 연장하면서 일체로 형성되는 링크들을 갖는 보조 링크 부재; 상기 제1 회전 조인트와 제3 회전 조인트에 결합하여 회동가능하며, 모터의 구동에 따라 길이가 변하는 가변 링크 부재; 상기 보조 링크 부재에 연동하여 재활자가 추종하는 재활 훈련의 목표 궤적에 대한 교란 신호를 발생시키는 교란 신호 생성기; 및 상기 교란 신호 생성기에서 생성한 신호에 따라 상기 보조 링크 부재가 작동하도록 상기 모터를 제어하는 제어기를 포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种康复训练装置，更具体地说，涉及一种可以鼓励患者积极参与康复训练的康复训练装置，并且可以加速每个患者的行走模式的产生。 根据本发明的实施例的康复训练装置包括：支撑构件，其具有形成在其中的第一旋转接头和形成在其端子中的第二旋转接头的延伸单元; 与所述第二旋转接头联接并具有通过在两个或更多个方向上延伸而一体形成的连杆的辅助连杆构件; 与所述第一旋转接头联接的可变连杆构件和要旋转的第三旋转接头，并且根据电动机的操作具有可变长度; 干扰信号发生器，其与所述辅助连接构件相连，以产生用于康复训练者追求的康复训练的目标轨迹的扰动信号; 以及控制器，用于控制电动机，使得辅助连杆构件根据从扰动信号发生器产生的信号被操作。
-
公开(公告)号：KR101486009B1
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：KR1020130009848
申请日：2013-01-29
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J5/02
CPC classification number: H02G1/02 , B60B5/02 , B60B9/26 , B60B17/0027 , B60B17/0072 , B60B17/0089 , B60B17/0093 , B60B2900/325 , B61B3/02 , Y10S901/01 , Y10S901/44
Abstract: 본 발명의 일 측면에 따른 와이어를 따라 이동하는 와이어 이동형 로봇의 구동 바퀴는 모터에 의해 회전구동하는 회전축이 체결되는 내륜과, 상기 내륜을 감싸도록 형성되며 상기 와이어 상에 안착되는 외륜과, 상기 내륜과 외륜 사이에서 상기 내륜과 외륜을 탄성적으로 연결 지지하는 완충 지지체를 포함하고, 상기 완충 지지체의 탄성 움직임에 의해 상기 내륜과 외륜의 상대적인 움직임을 허용하여 전달되는 충격을 완충한다. 본 발명의 다른 측면에 따른 와이어를 따라 이동하는 와이어 이동형 로봇은 로봇 몸체와, 상기 구동 바퀴와, 상기 회전축을 회전시켜 상기 구동 바퀴를 구동시키는 모터 및 상기 구동 바퀴와 상기 로봇 몸체를 연결 지지하는 연결 암을 포함하고 상기 모터에 의해 상기 구동 바퀴가 상기 와이어 상에서 회전 구동하여 상기 로봇이 상기 와이어의 길이방향을 따라 이동한다.
-
公开(公告)号：KR1020140134477A
公开(公告)日：2014-11-24
申请号：KR1020130054405
申请日：2013-05-14
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61H1/024 , A61H1/0244 , A61H1/0266 , A61H2201/163 , A61H2201/1635 , A61H2201/1642
Abstract: 본 발명은 수동 메카니즘을 갖는 보행 재활 로봇에 관한 것으로, 더 상세하게는, 보행 재활 로봇을 착용한 재활자의 관절에 무리한 힘을 가하지 않도록 관절 부분에 발생하는 힘을 완화할 수 있는 수단을 갖는 보행 재활 로봇에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 수동 메카니즘을 갖는 보행 재활 로봇은, 재활자의 골반과 무릎 사이 부분에 연결되는 제1 보조 링크 부재; 상기 제1 보조 링크 부재의 하단에 결합하는 조인트; 상기 조인트의 하단에 결합되며, 상기 재활자의 무릎과 발목 사이 부분에 연결되는 제2 보조 링크 부재; 상기 제1 보조 링크 부재의 상단에 결합하며, 재활자의 보행 시 발생하는 고관절의 내전 및 외전을 방지하는 제1 스프링; 상기 재활자의 발이 접하는 발 받침대; 상기 발 받침대와 상기 제2 보조 링크 부재를 연결하는 발목 조인트; 및 상기 발 받침대의 측면에 결합하며, 재활자의 보행 시 발생하는 발목의 내번 각 및 외번 각을 보상하는 제2 스프링을 포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种具有被动机构的步行辅助机器人。 更具体地，本发明涉及一种行走辅助机器人，其包括能够衰减在接合部处产生的力而不对施加步行辅助机器人的康复者的关节施加过大力的装置。 根据本发明的实施例的具有被动机构的步行辅助机器人包括：连接在残疾人的骨盆和膝盖之间的第一辅助连杆构件; 与第一辅助连杆构件的底端联接的接头; 与所述关节的底端连接并连接在所述膝盖和所述残疾人的脚踝之间的第二辅助连杆构件; 第一弹簧与第一辅助连杆构件的顶端相结合，以防止残疾人走路时产生的髋关节的内收和外展; 与残疾人的脚接触的足部支援; 踝关节，用于将脚支撑件连接到第二辅助连杆构件; 以及第二弹簧，其与脚部支撑件的横向侧面相耦合，以补偿当残疾人行走时产生的角度的反转和外翻。
-
公开(公告)号：KR101428687B1
公开(公告)日：2014-08-12
申请号：KR1020120128363
申请日：2012-11-13
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 재활 훈련 장치 및 이를 이용한 재활 훈련 방법에 관한 것으로, 더 상세하게는, 재활자의 재활 치료 상태에 상응하여 단계적으로 재활 훈련을 수행하도록 유도하는 재활 훈련 장치 및 이를 이용한 재활 훈련 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 재활 훈련 장치는, 제1 회전 조인트가 형성되는 연장부를 구비하며, 말단에 제2 회전 조인트가 형성되는 지지 부재; 상기 제2 회전 조인트에 결합하며, 2 이상의 방향으로 연장하면서 일체로 형성되는 링크들을 갖는 보조 링크 부재; 상기 제1 회전 조인트와 제3 회전 조인트에 결합하여 회동가능하며, 모터의 구동에 따라 길이가 변하는 가변 링크 부재; 상기 가변 링크 부재와 지지 부재에 연결된 보조 링크 부재가 임의의 궤적을 따라 회동하도록 랜덤 신호를 발생시키는 랜덤 신호 생성기; 및 상기 랜덤 신호 생성기에서 생성한 랜덤 신호에 따라 상기 보조 링크 부재가 연속적으로 회동하도록 상기 모터를 제어하는 제어기를 포함한다.
-
公开(公告)号：KR101391668B1
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：KR1020130013166
申请日：2013-02-06
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G08G1/165 , G06K9/3233 , G06T5/20 , G06T2207/30252
Abstract: According to the present invention, a system for recognizing an obstacle on a four-conductor power transmission line is disclosed. The system includes: a photographing unit (110) provided on one side of a traveling device, which travels along a four-conductor power transmission line (10), to photograph a front traveling direction image by which the image of four power transmission lines (10) is identified; a power transmission line extracting unit configured to extract a power transmission line (L) extended according to the form of each power transmission line (10) which is identified in the front traveling direction image; an ROI generating unit (140) configured to generate ROI having a rectangular shape as many as a preset n number, wherein the rectangular shape includes, as a topside, a line horizontally connecting two closest upper power transmission lines (Lin), based on a vertical center line (Ov) and includes, as a bottomside, a line horizontally connecting two closest lower power transmission lines (Lout), based on the vertical center line (Ov), in the front traveling direction image; and a recognition control unit (150) configured to determine only an internal area of the generated ROI as a recognition area, and to recognize an obstacle (20) for each ROI.
Abstract translation: 根据本发明，公开了一种用于识别四导体输电线路上的障碍物的系统。 该系统包括：拍摄单元，设置在沿着四芯电力传输线（10）行进的行进装置的一侧上，以拍摄四条电力线的图像（ 10）; 电力传输线提取单元，被配置为提取根据在前行进方向图像中识别的每个电力传输线（10）的形式延伸的电力传输线（L） ROI生成单元，被配置为生成具有与预设n数多的矩形形状的ROI，其中，所述矩形形状包括基于上述第一最高输电线（Lin）的水平连接两根最靠近的上部输电线路（Lin）的上部， 垂直中心线（Ov），并且在前行进方向图像中包括基于垂直中心线（Ov）的水平连接两个最接近的较低功率传输线（Lout）的线的底部， 以及识别控制单元，其被配置为仅将所生成的ROI的内部区域确定为识别区域，并识别每个ROI的障碍物（20）。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
100
records
(took 0.028 seconds)
