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公开(公告)号：CN118168528A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202311359615.9
申请日：2023-10-19
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C19/5691 , G01C19/56
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺快速起振方法，首先外接温度传感器，在不同温度点下通过扫频方式找到谐振频率，然后根据采集数据构建温度频率模型，最后通过直接数字频率合成器实现当前温度条件下谐振频率的快速跟踪，实现谐振子快速起振。本发明可在全温范围内，实现半球谐振子的快速起振。
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公开(公告)号：CN117782044A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311718706.7
申请日：2023-12-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C19/56
Abstract: 本发明公开了一种半球谐振陀螺快速启动方法，解决了初始阶段由于谐振子没有振动而无法对其谐振频率进行解算的问题。本发明在初始起振阶段，对谐振子的驱动力进行放大处理，当振幅达到参考振幅附近，减小增益，使驱动力正常输出。本发明实现了初始阶段半球谐振陀螺的快速启动。
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公开(公告)号：CN117772694A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311714544.X
申请日：2023-12-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种用于清洗半球谐振平板电极的异型装置和方法，所述异型装置包括置物架、中心杆、盖子，所述置物架为带有多边形通孔的圆形柱以及周围一圈均匀分布多个树杈构成，多层置物架于多边形通孔穿过中心杆串联紧固于一起，谐振电极斜挂在所述树杈上。本发明一方面可以批量化清洗电极本体，另一方面可以使清洗效果得到显著地提升。
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公开(公告)号：CN117490720A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311301758.4
申请日：2023-10-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种微半球谐振子核心振动参数性能测试系统，微半球谐振子(1)固定在旋转平台(2)上；激励电控装置(6)用于固定激励探针(3)和控制激励探针(3)的移动；多普勒激光测振仪(4)位于真空室(5)外，发出的激光束通过真空室观察窗(7)照射至微半球谐振子(1)唇缘区域法线位置。使用激励电控装置(6)将激励探针(3)移动抵触至微半球谐振子球面，使之产生一定形变后控制激励探针(3)离开微半球谐振子球面，多普勒激光测振仪(4)检测微半球谐振子(1)的振动并采集实时信号，通过USB示波器测量微半球谐振子谐振频率和品质因数。本发明采用探针激励可以实现未镀膜和镀膜微半球谐振子的激励和检测，以克服常规的电极激励在未镀膜谐振子上无法使用的困难。
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公开(公告)号：CN117470208A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311312849.8
申请日：2023-10-11
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C19/5691 , G01C19/5776
Abstract: 本发明属于惯性测量技术领域，公开了一种半球谐振陀螺控制电路增益误差补偿方法，在陀螺信号上施加频率ω2的载波信号，所述频率ω2远离谐振子谐振频率ω1，实现谐振频率ω1处的增益误差Δk估计与补偿。本发明可以在不影响半球谐振陀螺正常工作的同时实现增益不对称误差实时估计，提高半球谐振陀螺信号解算与全角控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117451077A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311354024.2
申请日：2023-10-19
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00 , G01C19/5691 , B23P19/10 , B23P19/00
Abstract: 本发明公开了半球谐振陀螺在线微调机构、调倾调心装配机构及方法，所述微调机构包括第二柔性垫块(6)、调节压板(7)、微调旋钮，所述第二柔性垫块(6)一端与平板电极(2)接触，另一端与所述调节压板(7)接触，所述调节压板(7)外沿与所述微调旋钮位移输出端接触。所述装配机构包括微调机构(9)、固定平台(3)、CCD相机(8)，四个水平微调机构均匀布设于平板电极(2)的四个水平位置，用于调节平板电极(2)水平位移，四个竖直微调机构均布设于平板电极(2)的四个竖直位置，用于调节平板电极倾斜程度。本发明实现半球谐振子与平板电极之间的倾斜调节和同轴调节，解决了半球谐振陀螺高精度装配难题。
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公开(公告)号：CN117029874A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310869115.3
申请日：2023-07-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00 , G01C19/5691
Abstract: 本发明提供了一种半球谐振子与电极装配偏心误差快速识别和调整装置，适用于半球谐振子与电极装配过程中的偏心问题的调整。所述方法采用非接触在线测量法获取半球谐振子最大外径的圆，以及电极最大外径的圆，计算两个圆心的距离即半球谐振子与电极装配的偏心量，判断偏心量是否符合要求，若不符合要求，进行偏心量调整，重复测量和误差识别，直至偏心量调整满足要求为止。所述调整装置包括基座、测量装置、调整器、夹持座和旋转机构，所述基座将测量装置、调整器、夹持座和旋转机构连接成一体。本发明可实现高精度同轴误差的非接触检测和在线调整，提升陀螺装配后Q值和频差，为半球谐振陀螺性能提升提供有力技术支撑。
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公开(公告)号：CN109387198B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN201710655918.3
申请日：2017-08-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于视觉导航技术领域，具体公开了一种基于序贯检测的惯性/视觉里程计组合导航方法。首先引入外界参考信息，即惯导的姿态信息，减少视觉里程计计算量；之后结合序贯卡尔曼滤波方法，将多个特征点估计的视觉速度与惯性导航速度进行数据融合，并利用基于χ2检测方法来对视觉故障信息进行监测；最后实现对组合导航系统测量精度的提高。一方面通过多特征点匹配，增加视觉导航信息量，降低视觉误匹配对导航精度的影响，另一方面结合序贯卡尔曼滤波方法将外界惯导导航信息与视觉导航信息融合，提高系统运动测量的精度与鲁棒性，同时进一步降低运算量。
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公开(公告)号：CN107796417B
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN201610803862.7
申请日：2016-09-06
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于视觉导航技术领域，具体涉及一种自适应估计景象匹配与惯导安装误差的方法；分析相机与惯导的安装误差对景象匹配定位精度造成的影响，本发明基于景象匹配的基本原理，并进行误差建模；将惯导系统输出的位置信息、景象匹配输出的位置信息之差作为卡尔曼滤波器的输入量，卡尔曼滤波器对安装误差进行估计，输出安装误差的估计量。在景象匹配的运算过程中利用安装误差进行位置校正，实现高精度的景象匹配定位。本发明无需事先进行人工标定，利用卡尔曼滤波器自适应估计景象匹配与惯导的安装误差，即可实现高精度的景象匹配定位；本发明尤其适用于解决高空应用环境下的景象匹配高精度应用需求。
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