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公开(公告)号：KR1020150066797A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：KR1020130152292
申请日：2013-12-09
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: B60W40/04 , G08G1/0962
Abstract: 본발명은차량의이동알림에관한것으로, 차량의정차상태를확인하는정차확인단계, 차량정차시 주변이미지및 주변차량이나지형지물과의거리정보중 적어도하나를포함하는센싱정보를수집하는단계, 상기수집된센싱정보를토대로주변차량의움직임에따른교통흐름을확인하는교통흐름확인단계, 상기교통흐름확인에따라이동알림을수행하는단계를포함하는것을특징으로하는이동알림방법및 이를지원하는차량의구성을개시한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种通知运动的方法。 本发明包括以下步骤：确认车辆的停止状态; 当车辆停止时，收集周围图像中的至少一个和来自周围车辆或地理特征的距离信息的感测信息; 基于所收集的感测信息确定周围车辆的移动; 并按照交通流程确认通知运动。
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公开(公告)号：KR101526816B1
公开(公告)日：2015-06-05
申请号：KR1020140121251
申请日：2014-09-12
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: B60W30/12 , B60W40/04 , B60W2420/52 , B60W2520/10 , B60W2520/14 , B60W2550/306
Abstract: 본발명은주변차량주행궤적복원을이용한차선추정시스템및 그방법에관한것으로, 보다상세하게는본 발명의주변차량(좌,우,전방)의궤적을복원하여차선의형태를추정하는기술이다. 차선추정시스템은주변차량의좌표정보및 차량정보를수신하는차량정보수집부; 상기주변차량을트레킹하는주변차량트레킹부; 자차의위치변화및 해딩각도변화를산출하여자차의거동정보를계산하고상기자차의거동정보를이용하여상기주변차량의좌표히스토리정보를생성하는자차거동계산부; 상기좌표히스토리정보를커브피팅기법에적용하여상기주변차량의주행궤적을복원하는주행궤적복원부; 및상기복원된주행궤적을이용하여차선을추정하는차선추정부를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于使用周围车辆行驶轨迹恢复估计车道的系统及其方法，更具体地，涉及一种用于估计车道的系统，其能够通过恢复周围车辆的轨迹来估计车道的形状（ 左，右，前）。 用于估计车道的系统包括：车辆信息收集单元，用于接收车辆信息并协调周围车辆的信息; 围绕车辆跟踪单元跟踪周围车辆; 车辆行为计算单元，通过计算车辆位置的变化和相应角度的变化来计算车辆的行为信息，并且通过使用车辆的行为信息来生成周围车辆的坐标历史信息; 驱动轨迹恢复单元，通过将坐标历史信息应用于曲线拟合技术来恢复周围车辆的行驶轨迹; 以及车道估计单元，用于通过使用恢复的驾驶轨迹来估计车道。
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公开(公告)号：KR1020130057571A
公开(公告)日：2013-06-03
申请号：KR1020110123344
申请日：2011-11-24
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0214 , G05D1/0223
Abstract: PURPOSE: A moving obstacle avoiding method of an autonomous vehicle is provided to perform effective avoidance suitable for each situation. CONSTITUTION: A moving obstacle avoiding method of an autonomous vehicle includes the followings: a step of determining whether a moving obstacle is within a minimum braking distance if the moving obstacle is detected on a driving path in front of a driving vehicle(S100); a step of quickly braking the driving vehicle if the moving obstacle is within the minimum braking distance(S200); a step of calculating a collision angle with the moving object and determining whether steering is needed if the moving obstacle is beyond the minimum braking distance(S300); and a step of calculating a collision point between the driving vehicle and the moving obstacle and reducing the speed of the vehicle or maintaining the speed normally if the collision angle is not satisfied so that the driving direction is not changed(S400). [Reference numerals] (AA) Start; (S110) Detect a moving obstacle; (S120) Calculate minimum braking distance; (S130) Calculate distance between a moving obstacle and a vehicle; (S140) Less than minimum braking distance?; (S200) Stop; (S310) Calculate a direction angle; (S320) Satisfy collision angle?; (S330) Change a direction(left/right); (S410) Calculate a collision point; (S420) Calculate a collision prediction time; (S430) Decelerate or drive normally
Abstract translation: 目的：提供自主车辆的移动障碍物避障方法，以适应每种情况的有效回避。 构成：自主车辆的移动障碍物避免方法包括以下步骤：如果在驾驶车辆前方的驾驶路径上检测到移动障碍物，则确定移动障碍物是否在最小制动距离内的步骤（S100）; 如果移动障碍物处于最小制动距离内，则快速制动行驶车辆的步骤（S200）; 计算与所述移动物体的碰撞角度的步骤，并且如果所述移动障碍物超过所述最小制动距离，则确定是否需要转向（S300）; 以及如果不满足所述碰撞角度以使得所述行驶方向不变化，则计算所述行驶车辆与所述移动障碍物之间的碰撞点并减小所述车辆的速度或保持所述速度的步骤（S400）。 （附图标记）（AA）开始; （S110）检测移动障碍物; （S120）计算最小制动距离; （S130）计算移动障碍物与车辆之间的距离; （S140）小于最小制动距离？ （S200）停止; （S310）计算方向角度; （S320）满足碰撞角？ （S330）更改方向（左/右）; （S410）计算碰撞点; （S420）计算碰撞预测时间; （S430）正常减速或驱动
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公开(公告)号：KR102131387B1
公开(公告)日：2020-07-08
申请号：KR1020140175973
申请日：2014-12-09
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: G01S17/89 , G01S17/93 , B60R21/0134 , B60W30/095
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公开(公告)号：KR101778558B1
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：KR1020150121666
申请日：2015-08-28
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: B60R21/0134 , G01S17/02 , B60W30/08 , B60W40/02
CPC classification number: G06T7/60 , G06K9/00805 , G06K9/6293
Abstract: 본발명의물체인식장치는복수의물체의형상에각각대응하는영상정보를저장하는저장부; 및거리검출부에서검출된복수의신호를군집화하여적어도하나의물체의위치정보를획득하고, 획득된적어도하나의물체의위치정보에기초하여제1물체를설정하고, 제1물체의위치정보에기초하여방해영역을설정하고, 방해영역에위치하는제2물체의위치정보와영상정보를획득하고, 제2물체의영상정보와저장부의영상정보에기초하여획득된제2물체의위치정보를보정하는제어부를포함한다. 본발명은거리검출부에서검출된거리정보와, 영상검출부에서검출된영상정보를이용하여검출된물체형상및 위치를보정함으로써물체의형상및 위치에대한정확도를높일수 있다.
Abstract translation: 本发明的物体识别装置包括：存储单元，用于存储与多个物体的形状相对应的图像信息; 并通过分组所述多个由所述距离检测单元检测到的信号获得所述至少一个对象的位置信息，并且基于获得的设置的第一对象的所述至少一个对象的位置信息，在根据所述第一对象的位置信息 获取位于干扰区域中的第二物体的位置信息和图像信息，并且校正基于第二物体的图像信息和存储单元的图像信息获得的第二物体的位置信息 和一个控制单元。 本发明通过使用由距离检测器检测的距离信息和由图像检测器检测到的图像信息来校正检测到的对象形状和位置，可以提高对象的形状和位置的精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020170071731A
公开(公告)日：2017-06-26
申请号：KR1020150179752
申请日：2015-12-16
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: B60W40/02 , B60W30/08 , B60R21/0134 , G08G1/16
Abstract: 개시된실시예는거리센서에서획득한데이터를영상센서에서획득한이미지를이용하여물체별로구분하여군집화하는차량및 그제어방법을제공한다. 일실시예에따른차량은차량주변의물체를감지하여거리및 각도정보를포함하는데이터를획득하도록마련된거리센서; 차량주변의이미지를획득하도록마련된영상센서; 및상기영상센서에서획득한이미지를이용하여상기거리센서에서획득한데이터의색상정보를획득하고, 상기거리, 각도및 색상정보에기초하여상기데이터를서로다른물체로구분하는프로세서;를포함한다.
Abstract translation: 所公开的实施例提供了一种车辆及其控制方法，用于使用由图像传感器获取的图像将从距离传感器获得的数据按对象分组。 根据实施例的车辆包括：距离传感器，被配置为感测车辆周围的物体并获得包括距离和角度信息的数据; 图像传感器，被布置为获取车辆的周围环境的图像; 以及处理器，用于使用由图像传感器获取的图像来获取由距离传感器获得的数据的颜色信息，并且基于距离，角度和颜色信息将数据分类为不同的对象。
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公开(公告)号：KR101745156B1
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：KR1020150147438
申请日：2015-10-22
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: B60W30/16 , B60W40/04 , B60W40/105 , B60W50/00
Abstract: 본발명은차간거리조절장치및 그방법에관한것으로, 군집주행시 V2X(Vehicle to Everything) 통신지연에따른메시지의수신지연시간을고려하여선행차량과의이격거리를조절함으로써, 통신이불안정한경우에도안정적인군집주행이가능하게하는차간거리조절장치및 그방법을제공하고자한다. 이를위하여, 본발명은군집주행시차간거리조절장치에있어서, 메시지를수신하는메시지수신부; GPS 신호에동기화된시간에기초하여상기메시지수신시간을측정하는시간측정부; 상기시간측정부에의해측정된수신시간과상기메시지수신부에의해수신된메시지의타임스탬프에기초하여지연시간을검출하는지연시간검출부; 및상기지연시간검출부에의해검출된지연시간을이용하여선행차량과의기준이격거리를조절하는차간거리조절부를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020170049093A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：KR1020150150030
申请日：2015-10-28
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: B60W30/16 , B60W2050/005 , B60W2050/0215 , B60W2420/52 , B60W2550/308 , B60W2720/10 , B60W2750/308
Abstract: 개시된실시예는선행차량의차고의높이에따라자차량과선행차량간의거리를조절하는차량및 그제어방법을제공한다. 일실시예에따른차량은거리센서; 및상기거리센서에서획득한데이터중, 선행차량의데이터를결정하고, 상기결정된데이터의종방향분산값이미리정해진기준값이상인경우, 상기선행차량과의거리를미리정해진거리이상으로유지하는프로세서;를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020170046902A
公开(公告)日：2017-05-04
申请号：KR1020150147082
申请日：2015-10-22
IPC: B60W40/10 , B60W30/08 , B60R21/0134
CPC classification number: B60W30/18163 , B60W2420/42 , B60W2550/10 , B60W2550/22 , B60W2600/00 , B62D15/026 , B62D15/0265 , G05D1/02 , G05D1/0246 , G05D1/0253 , G05D1/0274 , G05D2201/0213 , G06K9/00798 , G06K9/00825 , G06K9/4671 , G06K2209/23 , G08G1/167
Abstract: 차량및 차량의제어방법에관한것으로, 차량은, 도로에대한복수의화상을획득하는촬영부및 상기복수의화상으로부터도로상의표지를검출하고, 상기복수의화상내에서의표지의변화량을이용하여상기차량의제1 추정위치를결정하고, 차량의주행에대한정보를기초로차량의제2 추정위치를결정하고, 상기제1 추정위치및 상기제2 추정위치를이용하여차량의최종추정위치를결정하는차량제어부를포함할수 있다.
Abstract translation: 1。一种用于控制车辆和车辆的方法，所述方法包括以下步骤：从多个图像中检测拍摄道路的多个图像的图像拍摄单元和道路上的道路标记， 确定车辆的第一估计位置，基于关于车辆行驶的信息确定车辆的第二估计位置，使用第一估计位置和第二估计位置确定车辆的最终估计位置 和一个车辆控制单元。
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公开(公告)号：KR101714145B1
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：KR1020150050395
申请日：2015-04-09
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: B60W30/16 , B60W40/04 , B60W2550/302 , B60W2550/308 , B60W2550/408 , G08G1/161 , G08G1/163
Abstract: 본발명은주변차량식별장치및 그방법에관한것으로, 주변차량의위치좌표에자차의거동(behavior)을누적적용하여생성한주행궤적및 속도패턴과, 주변차량으로부터수신한좌표히스토리와속도를기반으로산출한주행궤적및 속도패턴을비교하여주변차량을식별함으로써, 정확도높은식별능력을제공할수 있는주변차량식별장치및 그방법을제공하고자한다. 이를위하여, 본발명은주변차량의식별장치에있어서, 제 1 주변차량의위치좌표, 자차의요레이트와속도를측정하는센서; 복수의주변차량으로부터좌표히스토리와속도를수신하는 V2V 통신부; 및상기제 1 주변차량의위치좌표에자차의거동을누적적용하여주행궤적및 속도패턴(이하, '제 1 식별정보'라함)을생성하고, 상기 V2V 통신부를통해수신된좌표히스토리와속도를기반으로각각의주행궤적및 속도패턴(이하, '제 n 식별정보'라함)을산출한후, 상기제 1 식별정보를상기제 n 식별정보와비교하여상기제 1 식별정보와가장유사한식별정보에상응하는주변차량을상기제 1 주변차량으로인식하는제어부를포함한다.
Abstract translation: 提供一种用于识别周围车辆的装置和方法。 该装置包括测量第一周围车辆的位置坐标的传感器以及主车辆的偏航率和速度以及从多个周围车辆接收坐标历史和速度的V2V通信单元。 此外，控制器通过将本车辆的累积行为施加到第一周围车辆的位置坐标来生成行驶轨迹和速度模式作为第一识别信息，并且基于第一识别信息计算每个行驶轨迹和速度模式作为第n个识别信息 坐标历史和通过V2V通信单元接收的速度。 然后，控制器将第一识别信息与第n个识别信息进行比较，以识别与第一识别信息最相似的识别信息的周围车辆作为第一周围车辆。
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