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公开(公告)号：KR1020120012675A
公开(公告)日：2012-02-10
申请号：KR1020100074796
申请日：2010-08-02
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: B25J9/0006 , A61H1/0288 , A61H2201/165
Abstract: PURPOSE: A wearable glove-type robot is provided to simplify a structure by moving two more fingers using a drive part. CONSTITUTION: A wearable glove-type robot comprises a glove member(10), one or more wires(21,22,23), one or more wire guides(31,32,33,34), one or more driving parts(50). Wires are arranged on the glove member. The wires are extended toward at least one finger tip of the glove member. The extension direction of the wires is converted toward a root of the finger. The wire guide is fixed to the glove member. Since, the wire passes through the wire guide, the wire guide guides the movement of the wire. The driving parts are connected at least one of both ends of the wire. The driving part pulls and releases the wire.
Abstract translation: 目的：提供穿戴式手套型机器人，以便通过使用驱动部分移动两个手指来简化结构。 构成：可穿戴手套型机器人包括手套构件（10），一根或多根线（21,22,23），一个或多个导线器（31,32,33,34），一个或多个驱动部件（50 ）。 电线布置在手套上。 导线朝向手套构件的至少一个指尖延伸。 电线的延伸方向朝向手指的根部转换。 电线引导件固定在手套部件上。 由于电线通过电线引导件，电线引导件引导电线的移动。 驱动部分连接在线的两端中的至少一个上。 驱动部分拉出并释放电线。
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公开(公告)号：KR102246500B1
公开(公告)日：2021-05-03
申请号：KR1020190112021
申请日：2019-09-10
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본발명은부족구동을위한슬라이더형와이어구동기및 이를구비한장갑형입는로봇에관한것으로서, 부족구동방식으로로봇을구동하기에적합한구조를가지면서구조가간단하고효과적인작동이가능한부족구동을위한슬라이더형와이어구동기와이를구비하는장갑형입는로봇에관한것이다. 상술한바와목적을달성하기위한부족구동을위한슬라이더형와이어구동기및 이를구비한장갑형입는로봇은와이어및 와이어주변구성과의마찰을효과적으로감소시킴으로써부족구동로봇의작동을원활하게하고수명을향상시키는효과가있다. 또한, 본발명의부족구동을위한슬라이더형와이어구동기및 이를구비한장갑형입는로봇은부족구동을위해와이어에장력을가하는엑츄에이터를낮은가격으로제작할수 있는효과가있다.
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公开(公告)号：KR102224485B1
公开(公告)日：2021-03-08
申请号：KR1020140100359
申请日：2014-08-05
Applicant: 서울대학교산학협력단 , 엘지전자 주식회사
Abstract: 관절운동보조장치가개시된다. 본장치는사용자의생체정보를측정하는센서부, 사용자의관절부위에고정되는관절고정부, 관절고정부의일측과와이어를통해연결되는제1 고정부, 일측의반대방향에배치되고, 관절고정부에연결된제2 고정부, 와이어에동력을제공하여, 상기사용자의관절운동을위한동력을제공하는동력부, 및센서부에서측정된상기생체정보에기초하여, 상기사용자의동작의도를판단하고, 상기와이어에걸리는동력을조절하는상기동력부를제어하는제어부를포함한다. 이에따라, 사용자편의성이향상될수 있다.
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公开(公告)号：KR102206484B1
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：KR1020190177410
申请日：2019-12-30
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본발명은착용형장갑로봇에관한것으로서, 더욱상세하게는사용자의손에장갑처럼착용하여와이어에의해사용자의손가락을움직이는입는로봇의형태의착용형장갑로봇에관한것이다. 본발명의착용형장갑로봇은, 사용자가손으로물체를파지하는동작을보조하여사용자의편의성을향상시키거나방아쇠수지증후군환자의회복을돕는효과가있다.
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公开(公告)号：KR102136158B1
公开(公告)日：2020-07-22
申请号：KR1020180154394
申请日：2018-12-04
Applicant: 한국타이어앤테크놀로지 주식회사 , 서울대학교산학협력단
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：KR101864506B1
公开(公告)日：2018-06-04
申请号：KR1020160156030
申请日：2016-11-22
Applicant: 대한민국(국립재활원장) , 서울대학교산학협력단
Abstract: 본발명은착용형손 로봇에관한것이다. 본발명의한 실시예에따른착용형손 로봇은, 사용자의손가락에장착되어와이어를통해전달되는외력에의해사용자의손가락을구부릴수 있고, 본체를포함하며, 상기본체는, 검지및 중지에끼워지는핑거캡과, 상기핑거캡으로부터연장되고가요성(flexible)을가지는암 스트랩(arm strap)과, 상기암 스트랩으로부터연장되는손등지지부와손바닥지지부와, 상기손등지지부와상기손바닥지지부를사용자의손등과손바닥에각각위치하도록고정하는체결부를구비하는손 지지부재와, 상기손등지지부와상기손바닥지지부에각각연결되고, 손목둘레에고정되는텐던고정용지지부(tendon anchoring support)를포함한다.
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公开(公告)号：KR101856310B1
公开(公告)日：2018-05-10
申请号：KR1020160028603
申请日：2016-03-10
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본발명은굽힘센서에관한것으로, 더욱상세하게는로봇의관절과같은구성에있어서그 관절의구부러진각도를측정하는굽힘센서에관한것이다.본발명의굽힘센서는, 구조가간단하여낮은원가로제조할수 있으면서도선형성이높고물체의굽힘각도를높은곡률에서도효과적으로측정할수 있는굽힘센서를제공하는효과가있다.
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公开(公告)号：KR1020170130144A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：KR1020160060813
申请日：2016-05-18
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: B25J9/14 , B25J9/142 , B25J15/0009 , B25J15/08
Abstract: 본발명은, 복수개가서로결합되어소프트로봇구동기를이루는소프트로봇구동기유닛에있어서, 상기소프트로봇구동기유닛은, 내부에유공압챔버를구비하고내부에유공압이제공될때 팽창되는바디; 상기바디에일체로형성되고, 상기바디보다낮은신장률을가지는소재로형성되고, 일측으로돌출부가형성되고, 타측으로다른소프트로봇구동기유닛의돌출부가삽입가능한오목부가형성되며, 내부에돌출부와오목부사이에연결되고상기유공압챔버와연통된유공압유로를포함하는연결부를포함하는소프트로봇구동기유닛, 소프트로봇구동기및 소프트로봇을제공한다.
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公开(公告)号：KR101766770B1
公开(公告)日：2017-08-09
申请号：KR1020160036037
申请日：2016-03-25
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: B25J9/00 , B25J9/10 , F03G7/08 , F16D19/00 , F16H1/06 , B25J9/0009 , B25J9/102 , B25J9/1065 , B25J9/1085
Abstract: 본발명은, 모터에연결되어, 상기모터의구동력을전달받아회전축을중심으로회전가능하도록이루어지는선기어; 상기선기어에접촉하도록배치되어상기선기어를선회하도록이루어지며, 상기선기어의회전축과이격되는회전축을중심으로회전하는유성기어; 및상기유성기어에선택적으로접촉되고, 상기유성기어의회전에의해회전축을중심으로회전가능하도록이루어지는와인딩기어를포함하고, 상기선기어가일 방향으로회전될때, 상기유성기어는상기일 방향으로상기선기어를선회하여상기와인딩기어에접촉하여상기와인딩기어를회전시켜서상기와인딩기어에연결된에너지저장부에에너지를저장시키도록와이어를감도록하고, 상기선기어가상기일 방향과반대방향으로회전될때, 상기유성기어는상기일 방향과다른방향으로상기선기어를선회하여상기와인딩기어로부터이격되어상기에너지저장부에저장된에너지를방출가능하게하는것을특징으로하는능동형클러치기구및 이를구비한도약로봇을제공한다.
Abstract translation: 太阳齿轮技术领域本发明涉及一种太阳齿轮，该太阳齿轮与马达连接，通过受到马达的驱动力而能够绕旋转轴线旋转， 行星齿轮，所述行星齿轮布置成与所述太阳齿轮接触以枢转所述太阳齿轮并且绕着与所述太阳齿轮的旋转轴线间隔开的旋转轴线旋转; 以及选择性地与行星齿轮接触并且构造成通过行星齿轮旋转而能够围绕旋转轴线旋转的曳光齿轮，并且当恒星齿轮沿一个方向旋转时，行星齿轮使太阳齿轮 在与卷绕齿轮接触转动，从而卷绕齿轮的旋转并从而卷绕导线，从而将能量储存在连接到绕组齿轮的能量存储单元中，当在相反方向上的太阳齿轮虚拟日期转动时，行星齿轮是 并且，太阳齿轮以与一个方向不同的方向旋转，以允许储存在储能单元中的能量从卷绕齿轮释放，从而能够释放储存在储能单元中的能量。
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