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公开(公告)号：KR100773271B1
公开(公告)日：2007-11-05
申请号：KR1020060104193
申请日：2006-10-25
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: G05D1/0246 , G05D1/0272
Abstract: A method for localization of a mobile robot is provided to reduce costs by detecting the present position of the mobile robot by using a single camera even without using a range sensor, and reduce load to a main processor by eliminating the necessity of using an algorithm for signal processing. A method for localization of a mobile robot, includes a step(S130) of extracting coordinates of a land mark from the coordinates of the robot at a second position by using data obtained by picking up a land mark at a first position and data obtained by picking up the land mark after moving the robot to the second position, a step(S140) of moving the robot to a third position, picking up the land mark, and calculating the migration distance and variation of angle of the robot from the second position to the third position by using odometry data of the robot, a step(S150) of extracting a pair of characteristic points by comparing the characteristic point of the land mark obtained at the second position and the characteristic point of the land mark obtained at the third position, a step(S160) of extracting virtual coordinates to be projected onto the plane of image of the mobile robot at the third position when the migration distance and variation of angle of the robot are applied to the pair of characteristic points, and a step(S170,S190) of calculating the sum of Euclidean distance values between the virtual coordinates and coordinates on the plane of image of the pair of characteristic points at the third position, and correcting the migration distance and variation of angle of the mobile robot from the second position to the third position.
Abstract translation: 提供一种用于移动机器人的定位的方法，以通过使用单个摄像机即使不使用距离传感器来检测移动机器人的当前位置来降低成本，并且通过消除使用算法的必要性来减少对主处理器的负担 信号处理。 一种移动机器人的定位方法，包括步骤（S130），该步骤（S130）通过使用通过拾取第一位置处的地标而得到的数据和从第一位置获取的数据，从第二位置处的机器人的坐标提取地面标记的坐标， 在将机器人移动到第二位置之后拾取地面标记，将机器人移动到第三位置的步骤（S140），拾取地面标记，以及计算机器人与第二位置的移动距离和角度的变化 通过使用机器人的距离测量数据到第三位置;步骤（S150），通过比较在第二位置获得的地标的特征点和在第三位获得的地标的特征点，提取一对特征点 位置，当将所述机器人的移动距离和角度的变化应用于所述第三位置时，提取要投影到所述移动机器人的图像平面上的虚拟坐标的步骤（S160） 以及步骤（S170，S190），计算第三位置的一对特征点的图像平面上的虚拟坐标和坐标之间的欧几里得距离值之和，并且校正偏移距离和变化 的移动机器人从第二位置到第三位置的角度。
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公开(公告)号：KR100587430B1
公开(公告)日：2006-06-09
申请号：KR1020040076244
申请日：2004-09-23
Applicant: 전자부품연구원
IPC: H04N5/225
Abstract: 본 발명은 얼굴 포즈를 보정하여 촬영하는 시스템 및 방법에 관한 것으로, 팬(Pan)/틸트(Tilt) 동작 및 직선 운동으로 사람의 얼굴을 추적하여 얼굴 영상을 촬영하는 촬영부와; 일정각도 기울어진 얼굴 포즈를 각 각도별로 미리 촬영된 특정인의 얼굴 영상들이 구축되어 있는 데이터 베이스와; 상기 촬영부에서 촬영된 얼굴 영상을 입력받아, 상기 입력된 얼굴 영상과 일정각도 기울어진 얼굴 포즈를 상기 데이터 베이스에 구축된 특정인의 얼굴 영상을 비교하고, 상기 미리 촬영된 얼굴 영상들로부터 상기 입력된 얼굴 영상에 해당하는 포즈(Pose)를 갖는 얼굴 영상을 추출할 수 있는 퍼지 추정부와; 상기 퍼지 추정부를 제어하고, 상기 퍼지 추정부의 신호를 받아 상기 촬영부를 제어하는 제어부로 이루어진다.
따라서, 본 발명은 최초 촬영된 얼굴 포즈가 정면얼굴로부터 일정각도로 기울어졌을 경우, 그 기울어진 각도를 알아내고, 정면얼굴이 카메라 렌즈에 포착되도록 기울어진 각도에 대응되는 거리만큼 카메라를 이동시킴으로써, 정면 얼굴을 실시간으로 촬영할 수 있어 얼굴 인식률을 높일 수 있는 효과가 있다.
얼굴, 포즈, 보정, 정면, 이송-
公开(公告)号：KR1020060027481A
公开(公告)日：2006-03-28
申请号：KR1020040076244
申请日：2004-09-23
Applicant: 전자부품연구원
IPC: H04N5/225
CPC classification number: H04N5/23219 , G06F17/30271 , H04N5/23296
Abstract: 본 발명은 얼굴 포즈를 보정하여 촬영하는 시스템 및 방법에 관한 것으로, 팬(Pan)/틸트(Tilt) 동작 및 직선 운동으로 사람의 얼굴을 추적하여 얼굴 영상을 촬영하는 촬영부와; 일정각도 기울어진 얼굴 포즈를 각 각도별로 미리 촬영된 특정인의 얼굴 영상들이 구축되어 있는 데이터 베이스와; 상기 촬영부에서 촬영된 얼굴 영상을 입력받아, 상기 입력된 얼굴 영상과 일정각도 기울어진 얼굴 포즈를 상기 데이터 베이스에 구축된 특정인의 얼굴 영상을 비교하고, 상기 미리 촬영된 얼굴 영상들로부터 상기 입력된 얼굴 영상에 해당하는 포즈(Pose)를 갖는 얼굴 영상을 추출할 수 있는 퍼지 추정부와; 상기 퍼지 추정부를 제어하고, 상기 퍼지 추정부의 신호를 받아 상기 촬영부를 제어하는 제어부로 이루어진다.
따라서, 본 발명은 최초 촬영된 얼굴 포즈가 정면얼굴로부터 일정각도로 기울어졌을 경우, 그 기울어진 각도를 알아내고, 정면얼굴이 카메라 렌즈에 포착되도록 기울어진 각도에 대응되는 거리만큼 카메라를 이동시킴으로써, 정면 얼굴을 실시간으로 촬영할 수 있어 얼굴 인식률을 높일 수 있는 효과가 있다.
얼굴, 포즈, 보정, 정면, 이송-
公开(公告)号：KR100541618B1
公开(公告)日：2006-01-10
申请号：KR1020030098925
申请日：2003-12-29
Applicant: 전자부품연구원
IPC: H04N7/18
Abstract: 감시용 카메라의 촬영 영상신호에서 소정 피사체의 움직임이 검출될 경우에 감시용 카메라의 회전 및 틸트와, 줌을 조절하여 감시용 카메라가 움직임 피사체를 추적하면서 일정한 크기로 촬영하도록 제어한다.
감시용 카메라가 촬영한 각각의 프레임의 영상신호에서 윤곽선을 추출하는 윤곽선 추출부와, 윤곽선 추출부가 추출한 N, N-1 및 N-2 번째 프레임의 윤곽선을 저장하는 메모리와, 메모리에 저장된 N-1 및 N-2 번째 프레임의 윤곽선으로 피사체의 탬플릿(template)을 검출하고 검출한 피사체의 탬플릿을 메모리에 저장된 N 번째 프레임의 윤곽선에 매칭시켜 움직임이 있는 피사체의 탬플릿 위치를 검출하는 탬플릿 위치 검출수단과, 탬플릿 위치 검출수단이 검출한 탬플릿과 메모리에 저장된 N 번째 프레임의 윤곽선을 논리 곱하여 움직임이 있는 피사체의 탬플릿을 갱신하는 탬플릿 갱신수단과, 탬플릿 위치 검출수단이 검출한 움직임 피사체의 탬플릿 위치에 따라 감시용 카메라의 회전 및 틸트를 제어하고, 탬플릿 갱신수단이 갱신한 탬플릿의 크기에 따라 감시용 카메라의 줌을 제어하는 감시용 카메라 제어부로 구성된다.
감시용 카메라, 줌, 추적, 운곽선 영상, 탬플릿, 팽창,-
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：KR101803705B1
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：KR1020160057145
申请日：2016-05-10
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은카메라와거리센서의 3차원캘리브레이션시스템및 방법, 그리고캘리브레이션장치및 캘리브레이션지그에관한것으로서, 전면이특정색상으로도색된원형판형태를가지는복수의마커를결합부재로이격하여연결하여캘리브레이션지그를형성하고, 캘리브레이션대상인카메라및 거리센서를이용해해당캘리브레이션지그를촬영한후, 촬영영상에서복수의마커의원형판에대응하는중심점들의상대적위치를이용하여좌표의변환행렬을계산하는과정을포함하며, 이를통해캘리브레이션대상인카메라나거리센서의시야각특성, 캘리브레이션을위한촬영거리환경에따라복수의마커의형태를적절히변경하여최적의캘리브레이션환경을제공할수 있고, 캘리브레이션을위한촬영정보를다양화하여 3차원캘리브레이션의정확성을개선할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020170077877A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：KR1020150187108
申请日：2015-12-28
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은토크센서교정장치에관한것으로, 토크센서와회전축을공유하여토크센서로토크를전달하는토크암, 토크암에탄성력을전달하여회전축을중심으로회전하도록하는스프링부, 및토크암의길이방향을따라스프링부의위치가이동하도록지원하여토크암에가해지는토크를조절하는리니어액츄에이터를포함하며, 이를통해탄성력이전달되는위치에따라전달되는힘의크기를조절하여토크센서를편리하게교정할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种扭矩传感器校准设备，扭矩传感器和转矩臂，通过传递转矩给转矩传感器共用一个旋转轴旋转，所述弹簧单元的弹簧力传递到转矩臂用于绕旋转轴线旋转，并且所述转矩臂长度 在一个方向，并支持位于用于移动的弹簧部包括用于控制所述一个线性致动器变得转矩的转矩臂，和它调整的力传递到在弹性力通过发送可方便地校准扭矩传感器的位置处的量 有。
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公开(公告)号：KR1020160133585A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：KR1020150065731
申请日：2015-05-12
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은물건을반송하는운송로봇이충전을진행할시기가되면자율주행알고리즘을통해자동충전을진행하며, 충전을진행할때 운송로봇을충전기의지정된위치로정확하게가이드하여충전단자들이정확하게결합되도록하며, 충전을위해운송로봇이충전기로진입할때 운송로봇및 충전기의충돌에의한파손을방지한로봇자동충전장치및 시스템을제공하며, 운송로봇자동충전장치는운송로봇을가이드하기위한가이드레일을포함하는충전기몸체; 상기운송로봇을충전하기위한충전기측충전단자및 상기충전기측충전단자와연결된충전회로를포함하는충전유닛을포함한다.
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公开(公告)号：KR101649936B1
公开(公告)日：2016-08-23
申请号：KR1020150056331
申请日：2015-04-22
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본발명은작업영역인식을이용한외벽관리장치의제어및 모니터링시스템및 방법에관한것으로서, 건물의외벽을따라이동하며외벽을스캔하고벽체와창문을구분인식하여대응하는관리작업을수행하는외벽관리장치, 및외벽관리장치로제어명령을전달하기위한그래픽사용자인터페이스를구비하여, 외벽관리장치의이동명령, 스캔명령, 벽체부분또는창문부분에대한관리작업수행명령을전달하며, 정보표시를위한모니터링영역을구비하여외벽에대한구분인식결과와외벽관리장치의상황을시각적으로확인할수 있도록표시하는제어장치를포함하며, 이를통해건물외벽관리장치가건물의외벽중 작업대상영역을정확히파악하고작업을수행하도록제어할수 있고, 외벽관리장치의상황을실시간으로모니터할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种通过识别工作区域来控制和监视外墙管理装置的系统和方法。 该系统包括：外墙管理装置，通过划分并识别墙壁和窗户，沿着建筑物的外壁移动并对应于墙壁和窗户执行扫描外壁的管理工作; 以及包括用于向外墙管理装置发送控制命令的图形用户界面的控制装置。 控制装置还在壁部或窗口部分发送管理作业执行命令，外墙管理装置的扫描指令和移动指令，并且在外壁上指示分割识别结果和外壁的状况 管理设备，以便用户通过包括用于显示信息的监视区域来目视地检查该设备。 因此，该系统可以控制建筑物的外墙管理装置，以使外墙管理装置精确地绘制在建筑物的外壁上要加工的区域并执行工作。 此外，该系统使得用户能够实时监视外墙管理装置的状况。
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