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公开(公告)号：KR101835097B1
公开(公告)日：2018-03-08
申请号：KR1020160109088
申请日：2016-08-26
Applicant: 한국과학기술연구원 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
IPC: G06F3/01 , G06F3/0354 , G06F3/038 , H02N2/18
Abstract: 외부기기의기능수행을위한입력신호를사용자의관절의움직임을통해생성하는웨어러블인터페이스장치는, 사용자의관절을지나도록배치되어상기관절의움직임에의해구부러져전기를생성하는압전소자를포함하는압전모듈과상기압전소자가생성하는전기에너지로구동하는제어모듈을포함하고, 상기제어모듈은상기압전소자가발생시키는전기신호를통해상기관절의움직임을계산하여상기입력신호를생성한다.
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公开(公告)号：KR101649108B1
公开(公告)日：2016-08-30
申请号：KR1020150044251
申请日：2015-03-30
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 관절구조체는, 운동플랫폼과, 상기운동플랫폼과이격되어배치되는고정플랫폼과, 상기운동플랫폼과상기고정플랫폼사이에배치되는복수의커넥터를포함하고, 복수의커넥터각각은원호형태의가이드부재와, 상기가이드부재를따라운동하는이동부재를포함하며, 상기운동플랫폼에는복수의커넥터의이동부재들이연결되고, 상기고정플랫폼에는복수의커넥터의가이드부재들이연결되며, 상기복수의커넥터는상기고정플랫폼을기준으로방사형으로배치되고, 상기복수의커넥터각각의이동부재가그와결합된가이드부재를따라위치이동함에따라서, 상기고정플랫폼에대한상기운동플랫폼의자세가변한다. 로봇은제1몸체부와, 제2몸체부및 상기제1몸체부와제2몸체부를연결하는상기관절구조체를포함하고, 상기운동플랫폼은상기제1몸체부에고정되고, 상기고정플랫폼은상기제2몸체부에고정되어, 상기관절구조체의동작에의해제1몸체부의상기제2몸체부에대한자세가제어된다.
Abstract translation: 联合结构包括：运动平台; 固定平台，被布置成与运动平台分离; 以及布置在所述运动平台和所述固定平台之间的多个连接器。 连接器包括：弧形的引导构件; 以及移动构件沿着引导构件移动。 连接器的移动构件连接到运动平台。 连接器的引导构件连接到固定平台。 连接器围绕固定平台沿径向布置。 运动平台相对于固定平台的位置通过沿着安装在移动构件上的引导构件移动连接器的移动构件来改变。 机器人包括第一主体单元，第二主体单元和连接第一主体单元和第二主体单元的联接结构。 运动平台固定在第一主体单元上，并且固定平台固定在第二主体单元上，以通过关节结构的移动来控制第一主体单元相对于第二主体单元的位置。
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63.发明公开픽셀별 거리 정보를 기반으로 3D 영상 컨텐츠를 생성하는 방법, 장치 및 이 방법을 실행하기 위한 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 无效使用像素深度信息来加密3D图像内容的方法，以及使用其的装置和计算机可读记录介质
公开(公告)号：KR1020160041403A
公开(公告)日：2016-04-18
申请号：KR1020140135181
申请日：2014-10-07
Applicant: 한국과학기술연구원 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
Abstract: 본발명은픽셀별거리정보를기반으로 3D(dimension) 영상컨텐츠를생성하는방법으로서, (a) 3D 영상을시청하는사용자의응시점을추정하고상기응시점의거리정보를획득하는단계; (b) 상기 3D 영상의픽셀별거리정보및 상기사용자의응시점의거리정보를비교하는단계; 및 (c) 상기 3D 영상의픽셀별거리정보및 상기사용자의응시점의거리정보를비교한결과, 상기응시점의거리정보보다소정의임계치이상차이가나는거리정보를가지는픽셀들에대해서는선명도를낮추는단계를포함하는방법을개시한다. 이를통하여본 발명은출력되는 3D 영상에대한사용자의응시점을기반으로 3D 영상의각각의픽셀의선명도를조절하여사용자의 3D 영상시청시의피로도를감소시키는효과가있다.
Abstract translation: 本发明提供了一种基于距离信息逐像素生成3D图像内容的方法，包括：（a）估计观看3D图像的用户的注视点并获取注视点的距离信息的步骤; （b）将3D图像的像素的距离信息与用户的注视点的距离信息进行比较的步骤; 以及（c）作为3D图像的距离信息与3D图像的像素之间的比较的结果，相对于具有与注视点的距离信息相差至少预定阈值的距离信息的像素，降低定义的步骤; 使用者注视点的距离信息。 根据本发明，基于用户对输出3D图像的注视点来调整3D图像的每个像素的定义，从而在3D图像观看期间可以减少用户的疲劳。
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公开(公告)号：KR1020160022659A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：KR1020140108497
申请日：2014-08-20
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , B25J9/0081 , B25J9/163 , B25J9/1689 , G05B2219/40435 , G05B2219/40512 , Y10S901/03 , B25J9/16 , B25J9/1653 , B25J9/1671 , B25J19/00 , G05B2219/33272 , G05B2219/36043
Abstract: 로봇의동작데이터처리시스템은, 로봇의동작을제어하기위해형성된연속적인입력동작궤적으로부터단속적으로복원용동작데이터를추출하는데이터추출모듈과, 상기데이터추출모듈에서추출된복원용동작데이터를이용해상기입력동작궤적에근사하는출력동작궤적으로복원해내는데이터복원모듈을포함한다. 상기출력동작궤적에따라상기로봇이동작하면로봇의하드웨어의가동한계를넘지않는다는조건을만족하도록복원된다.
Abstract translation: 机器人运动处理系统包括：数据提取模块，从连续输入运动轨迹间歇地提取恢复运动数据，形成为控制机器人运动; 以及数据恢复模块，使用由数据提取模块提取的恢复运动数据来恢复类似于输入运动轨迹的输出运动轨迹。 恢复输出运动轨迹以满足当机器人根据输出运动轨迹移动时机器人的运动不超过机器人的硬件的操作极限的条件。
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65.发明授权2D 입력 장치를 기반으로 가상 객체를 3D 공간에서 제어하기 위한 장치, 방법 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체 有权通过使用2D输入装置来控制3D空间中的虚拟对象的装置，以及使用其的方法和计算机可读记录介质
公开(公告)号：KR101568011B1
公开(公告)日：2015-11-10
申请号：KR1020140135047
申请日：2014-10-07
Applicant: 한국과학기술연구원 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
IPC: G06F3/033
CPC classification number: G06F3/033 , G06F3/0346 , G06F3/0354
Abstract: 본발명의일 태양에따르면, 2D 입력장치를기반으로객체를 3D 공간에서제어하기위한장치로서, 2D 입력장치에의해결정되는 2D 평면상의위치정보를획득하는 2D 정보수집부, 상기 2D 평면의기울기정보를획득하는 3D 객체제어정보생성부, 및상기 2D 평면상의위치정보및 상기 2D 평면의기울기정보를참조로하여, 객체의 3D 공간상에서의이동및 회전을지시하기위한 3D 객체제어정보생성부를포함하는장치가제공된다. 본발명에의하면, 기존의 2D 입력장치를사용하여 3D 공간상에서의객체의이동및 회전을가능하게할 수있으며, 사용자의직관적제어가가능하다.
Abstract translation: 根据本发明的实施例，提供了一种用于基于2D输入设备来控制3D空间中的虚拟对象的装置。 该装置包括：2D信息收集单元，其获取由2D输入装置确定的2D平面上的位置信息; 获取2D平面的倾斜信息的3D对象控制信息生成单元; 以及3D对象控制信息生成单元，用于通过参考2D平面上的位置信息和2D平面的倾斜信息来命令对象在3D空间中移动和旋转。 根据本发明，可以通过使用现有的2D输入装置在3D空间中移动和旋转物体，并且用户的直观控制是可能的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101318244B1
公开(公告)日：2013-10-15
申请号：KR1020120021173
申请日：2012-02-29
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G06F3/03 , G06F3/014 , G06F3/017 , G06F3/0304
Abstract: 본 발명의 일 측면에 따르면 3차원 물체 상에 위치한 복수 지점의 위치 및 법선방향정보를 수집하는 입력장치와, 상기 입력장치로부터 수집되는 위치 및 법선방향정보를 처리하는 계산장치 및 상기 계산장치에 의해 설정된 3차원의 가상공간을 출력하는 출력장치를 포함하고, 상기 계산장치는 상기 복수 지점의 위치 및 법선방향정보를 처리해 상기 복수 지점에 대응되는 복수의 가상점을 상기 가상공간에 설정하고, 상기 복수의 가상점을 포함하는 3차원의 선택영역을 상기 가상공간에 형성하며, 상기 선택영역은 상기 3차원 물체의 형상 변화에 따른 상기 복수의 가상점의 위치 및 법선방향 변화에 대응하여 형상이 변화하는 3차원 사용자 인터페이스 구현 시스템이 제공된다.
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公开(公告)号：KR101273300B1
公开(公告)日：2013-06-11
申请号：KR1020110054827
申请日：2011-06-08
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 인지 아키텍쳐를 이용한 로봇 제어 시스템 및 로봇 제어 방법에 관한 것으로, 더 상세하게는 로봇의 주변 환경을 인지하고, 환경 변화에 따라 로봇의 이동 및 작업 수행을 능동적으로 제어하는 로봇 제어 시스템 및 로봇 제어 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 시스템은, 외부 환경 정보를 감지하는 센싱부와, 감지된 환경 정보를 인지 아키텍쳐에 전달하고 이로부터 실행 명령을 전달받는 송수신부와, 실행 명령을 수신하여 작동하는 구동부를 갖는 로봇; 및 상기 센싱부에서 감지한 외부 환경 정보를 수신하여, 상기 로봇의 현재 상태를 추론하고, 상기 로봇이 수행하고자 하는 목표에 대응하는 실행 명령을 생성하여 상기 로봇의 송수신부로 전송하는 인지 아키텍쳐를 포함한다.
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公开(公告)号：KR101197245B1
公开(公告)日：2012-11-05
申请号：KR1020100086500
申请日：2010-09-03
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명의 로봇 동작을 제어하는 프레임워크 시스템은, 로봇과 연결되고, 연결된 로봇의 구조 정보가 저장되는 장치 모듈, 상기 장치 모듈을 통해 연결된 로봇에서 실행시킬 수 있는 어플리케이션 정보가 저장되는 어플리케이션 모듈, 상기 장치 모듈을 통해 로봇의 상태 파라미터 정보를 수신하고, 수신된 로봇의 상태 파라미터를 이용하여 상기 어플리케이션 모듈의 어플리케이션을 통해 제어 알고리즘을 실행하는 제어 모듈 및 상기 장치 모듈, 상기 어플리케이션 모듈 및 상기 제어 모듈을 연결하여 통신을 수행하는 코어 모듈을 포함한다.
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公开(公告)号：KR101058077B1
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：KR1020090044668
申请日：2009-05-21
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명의 일 측면에 따르면, 로봇의 서비스 수행 방법이 제공된다. 상기 방법은 특정 서비스에 대한 서비스 수행 명령을 입력받아, 로봇의 하나 이상의 센서중 적어도 일부를 통하여 감지 정보를 획득하는 단계; 상기 획득한 감지 정보중 적어도 일부를 포함하는 서비스 처리 요청을 생성하여 서비스 서버에 송신하는 단계; 및 상기 서비스 서버로부터 상기 송신한 서비스 처리 요청에 대한 서비스 처리 결과값을 수신하는 단계를 포함할 수 있다.
로봇, 서비스 서버, 서비스 환경 정보Abstract translation: 根据本发明的一个方面，提供了一种执行机器人的服务的方法。 该方法包括：接收针对特定服务的服务执行命令并且通过机器人的一个或多个传感器中的至少一部分来获得感测信息; 生成包括所获得的感测信息的至少一部分的服务处理请求，并将该服务处理请求发送到服务服务器; 并从业务服务器接收所发送的业务处理请求的业务处理结果值。
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公开(公告)号：KR100818059B1
公开(公告)日：2008-03-31
申请号：KR1020060098156
申请日：2006-10-09
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: A method for controlling reproduction of human arm motion of a humanoid robot is provided to allow the humanoid robot to reproduce minute human arm motion regardless of size and arm freedom of the humanoid robot by considering displacement variation amount and displacement speed variation amount of an arm joint of the humanoid robot and obtaining optimized motion. A method for controlling reproduction of human arm motion of a humanoid robot comprises the steps of: obtaining a time track capturing the human arm motion(S10); calculating an object function for minimizing difference between the human arm motion and humanoid robot arm motion with respect to each time value of the captured time track and searching for optimal joint displacement amount(S30); and controlling the humanoid robot so as to perform changed motion by using the optimal joint displacement amount per each hour(S60).
Abstract translation: 提供一种用于控制人形机器人的人类手臂运动再现的方法，通过考虑手臂关节的位移变化量和位移速度变化量，人型机器人无论人型机器人的大小和手臂自由度如何，都可以再现微小的人臂运动 的人形机器人，并获得优化的运动。 控制仿人机器人的人体运动再现的方法包括以下步骤：获得捕捉人臂运动的时间轨迹（S10）; 计算目标函数，用于最小化相对于所捕获的时间轨迹的每个时间值的人类手臂运动和人形机器人手臂运动之间的差异并搜索最佳联合位移量（S30）; 并且通过使用每小时的最佳关节位移量来控制人形机器人以进行改变的运动（S60）。
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