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公开(公告)号：KR1020150041233A
公开(公告)日：2015-04-16
申请号：KR1020130118894
申请日：2013-10-07
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G06F3/048 , G02B27/017 , G06F3/013 , G06F3/0482 , G06F3/14
Abstract: 시선과스마트안경간다양한동작을실행시킬수 있는스마트안경인터페이스시스템및 방법이개시된다. 이를위해본 발명은다수의시선방향중 적어도 2개이상의조합된시선방향을감지하여시선조합정보를생성하고, 눈의깜박임정도를감지하여눈 깜박임정보를생성하는시선감지센서부; 다수의프로그램화된실행메뉴를안경화면에표시하는안경화면부; 및상기시선조합정보및 눈깜박임정보를통해소정의명령신호를생성하여임의의전자기기를동작시키거나상기실행메뉴의이동, 선택과취소를실행시키는프로세서부를포함한다. 이에, 본발명은정확성이뛰어나리모콘조작이없이도다양한형태의전자기기와실행메뉴를동작시킬수 있고, 시선의인식오차를줄일수 있다.
Abstract translation: 公开了能够在观看方向和智能眼镜之间运行各种相互作用的智能玻璃接口系统及其方法。 为此，本发明包括：观察方向传感器单元，其感测多个观看方向中的两个或更多个组合观看方向，产生观看方向组合数据，感测眨眼，并产生眨眼数据; 玻璃屏单元，其在玻璃屏幕上显示多个编程的执行菜单项; 以及处理器单元，其使用组合的观看方向数据和眼睛闪烁数据生成特定的命令信号，运行电子设备，或执行执行菜单项的移动，选择或取消。 通过这样做，本发明能够在无遥控器操作的各种电子设备上运行执行菜单项，因为精度和减少观看方向的识别误差。
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公开(公告)号：KR101465020B1
公开(公告)日：2014-11-27
申请号：KR1020120149328
申请日：2012-12-20
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61F2/70 , A61F2/54 , A61F2/583 , A61F2/68 , A61F2/72 , A61F2002/6881 , A61F2002/701 , A61F2002/704 , A61F2002/705
Abstract: 본 발명에 따르면, 헤드업 디스플레이(Head-up Display) 인터페이스부; 및 상기 헤드업 디스플레이 인터페이스부의 입력에 따라 인공 의수를 제어하는 제어부;를 포함하고, 상기 헤드업 디스플레이 인터페이스부는 사용자의 시선 또는 눈동자 움직임을 이용하여 입력을 받는, 인공 의수 제어 장치를 제공한다.
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公开(公告)号：KR101311728B1
公开(公告)日：2013-09-26
申请号：KR1020110124036
申请日：2011-11-25
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 침입자의 얼굴감지 시스템 및 그 방법에 관한 것으로서, 영상을 촬영하는 PTZ 카메라, PTZ 카메라가 촬영한 영상을 수신하여 침입자의 존재를 감지하는 침입자 감지부, 침입자 감지부에 의해 감지된 침입자를 추적하도록 하는 침입자 추적부, 침입자 추적부의 제어로 PTZ 카메라가 촬영한 영상에서 침임자의 얼굴을 감지하는 얼굴 감지부, 얼굴 감지부에 의해 감지된 침입자의 얼굴을 감시자에 의해 식별할 수 있는 정도인지 판단하는 제어부, 제어부에 의해 침입자의 얼굴을 식별할 수 없는 것으로 판단되면, 촬영된 영상을 조합하여 침입자의 얼굴을 감지하는 얼굴 조합 생성부 및 얼굴 감지부 또는 얼굴 조합 생성부에서 감지된 얼굴정보를 감지자 단말기로 전송하는 영상 전송부를 포함하여, 감시영역에 들어와 벗어날 때까지 침입자의 촬영할 수 있는 모든 부분을 촬영하고, 촬영된 모든 부분을 조합하여 마스크 등과 같은 소품으로 가려진 부분까지 침입자의 얼굴을 감지할 수 있도록 한다.
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公开(公告)号：KR1020120074356A
公开(公告)日：2012-07-06
申请号：KR1020100136158
申请日：2010-12-28
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G06T7/00
Abstract: PURPOSE: A method for recognizing a boundary object based on an outline strong against a view point change of an object and a device thereof are provided to strongly operate against a view point change of the object without assuming a view point of the object in advance. CONSTITUTION: A data Input unit(100) receives image data. A category object recognizing unit(200) recognizes a category object among the image data. An output unit(300) outputs a recognition result of the category object recognizing unit. The category object recognizing unit includes an outline detecting unit, a feature extracting unit, a spectrum matching unit, a matching result improving unit, and a matching location predicting unit. The matching location predicting unit predicts a matching location in the image data. The matching location predicting unit recognizes an object in a category.
Abstract translation: 目的：提供一种用于基于对象及其装置的视点变化的强大的轮廓来识别边界对象的方法，以在不预先对象的观点的情况下对对象的视点改变进行强烈的操作。 构成：数据输入单元（100）接收图像数据。 类别对象识别单元（200）识别图像数据中的类别对象。 输出单元（300）输出类别对象识别单元的识别结果。 类别对象识别单元包括轮廓检测单元，特征提取单元，频谱匹配单元，匹配结果改进单元和匹配位置预测单元。 匹配位置预测单元预测图像数据中的匹配位置。 匹配位置预测单元识别类别中的对象。
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公开(公告)号：KR1020110050971A
公开(公告)日：2011-05-17
申请号：KR1020090107598
申请日：2009-11-09
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G06T1/00
CPC classification number: G05D1/0274 , G05D1/0234 , G05D1/024
Abstract: PURPOSE: A hybrid map writing method of a mobile robot is provided to supply the mixing mapping framework of a mobile robot according to the guideline of a user without the restriction of a sensor such as a distance sensor and a vision sensor. CONSTITUTION: A robot stops and moves the command of a user or a pilot signal. A user node is generated on a topological map according to the command of the user or a pilot signal of the user. A robot node is generated between user nodes(S101). The robot obtains environment information and corrects a map about the robot node according to the path that a robot moves. A map is completed after acquiring environment information according to the path of the robot.
Abstract translation: 目的：提供一种移动机器人的混合地图写入方法，用于在不受距离传感器和视觉传感器等传感器限制的情况下，根据用户指南提供移动机器人的混合映射框架。 构成：机器人停止并移动用户的命令或导频信号。 根据用户的命令或用户的导频信号，在拓扑图上生成用户节点。 在用户节点之间生成机器人节点（S101）。 机器人根据机器人移动的路径获取环境信息并修正关于机器人节点的地图。 根据机器人的路径获取环境信息后，映射完成。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100926783B1
公开(公告)日：2009-11-13
申请号：KR1020080013832
申请日：2008-02-15
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B25J19/023 , B25J5/00 , G01C21/00 , G05D1/0251 , G05D1/0274 , G06T7/80 , G06T2207/10021 , G06T2207/30252
Abstract: 본 발명은 이동 로봇이 기준좌표가 주어진 동작 환경내에서 로봇 스스로 자기의 위치를 추정(estimation)하는 방법에 관한 것으로, 좀더 자세하게는 이동 로봇이 환경내의 개별 물체들을 비전 센서에 의해 인식을 하고, 인식된 물체와 인식된 물체를 포함하는 주변 환경(의 3차원) 정보를 주어진 지도(맵)를 기반으로 분석하여 자기의 위치를 추정(estimation)하는 방법에 관한 것이다.
본 발명에서는, 스테레오 영상장치로 형성된 카메라부와, 로봇 이동 경로 주위의 지도가 저장된 데이터베이스부와, 상기 카메라부에서 획득한 영상 정보를 이용하여 자기의 위치를 추정하는 위치 연산부를 포함하는 로봇의 자기 위치 추정 방법에 있어서, 상기 카메라부에서 로봇 주위의 영상을 획득하는 1 단계와; 상기 위치 연산부에서 상기 카메라부가 획득한 영상 내의 개별 물체를 인식하고, 개별 물체의 국소 특징점과 개별 물체를 포함하는 주변 환경의 국소 특징점의 카메라 좌표계 위치값을 생성하는 2 단계와; 상기 위치 연산부에서 상기 데이터베이스부에 저장되어 있는 지도 및 상기 2 단계의 결과를 바탕으로 로봇의 위치를 추정하는 3 단계를 포함하는 로봇의 자기 위치 추정 방법이 제시된다.
스테레오 영상 입력 장치, 파티클 필터링 기법, 위상학적 지도, 로봇Abstract translation: 一种机器人自身定位的方法，包括相机单元的机器人，存储机器人行进路径周围的地图的数据库以及估计机器人的位置的位置运算单元包括：在机器人周围获取图像， 相机单元。 此外，该方法包括在位置运算单元中识别由相机单元获取的图像中的单个对象，以在相机坐标系上生成各个对象的局部特征点和周围环境的局部特征点的位置值 包括个别物品; 以及在所述位置运算单元中，基于所述映射来估计所述机器人的位置，以及在包括所述各个对象的周围环境的各个对象和所述局部特征点的所述摄像机坐标系上的位置值。
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公开(公告)号：KR100866380B1
公开(公告)日：2008-11-03
申请号：KR1020070015026
申请日：2007-02-13
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 이동 로봇이 기준좌표가 주어진 동작 환경내에서 로봇 스스로 자기의 위치를 추정(estimation)하는 방법에 관한 것으로, 이동 로봇이 환경내의 개별 물체들을 비전 센서에 의해 인식을 하고 주어진 지도(맵)를 기반으로 센서의 입력을 분석하여 자기의 위치를 추정(estimation)하는 방법에 대한 발명이다.
본 발명에 따른 물체인식을 바탕으로 한 로봇의 자기위치 추정 방법은 상기 위치 연산부가 상기 카메라부로부터 영상을 입력을 받는 영상 입력 단계와, 상기 위치 연산부가 상기 영상 입력 단계에서 입력된 영상안의 개별 물체들을 인식하고 또한 개별 물체들에 대한 거리 정보를 생성하는 물체인식 및 정보 추출 단계와, 상기 위치 연산부가 상기 물체인식 및 정보 추출 단계에서 추출된 정보와 상기 데이터베이스부에 저장되어 있는 물체 기반의 지도를 바탕으로 파티클 필터링 기법을 사용하여 로봇의 위치를 추정하는 로봇 위치 추정단계를 포함한다.
스테레오 영상 입력 장치, 파티클 필터링 기법, 위상학적 지도.-
公开(公告)号：KR100500974B1
公开(公告)日：2005-07-14
申请号：KR1020020031426
申请日：2002-06-04
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J15/0052 , B25J15/0061 , B25J15/06
Abstract: 본 발명은 다수의 그립 지점을 갖는 작업물 이송용 유연 그립퍼 장치에 관한 것이다.
본 발명에 의하면, 다량의 동일한 반복 작업을 하며 작업 도중 수시로 대상 작업물이 변경되는 기계장치에서 대상 작업물을 파지하기 위해 각 작업 대상물마다 별도의 파지용 어태치먼트가 필요한 작업물 이송용 그립퍼 장치에 있어서, 로봇 또는 프레스의 로더/언로더에 설치되어 파지장치의 각각의 그립퍼가 부착되는 위치가 3차원 공간 상에서 프로그램에 의해 설정된 임의의 위치로 이동이 가능한 상태에서 작업 대상물의 크기와 형상에 따라 파지점의 위치를 변경하여 위치를 고정한 후, 지속적으로 반복 작업을 수행하는 파지장치를 적어도 하나 또는 그 이상을 구비하는 것을 특징으로 하는 작업물 이송용 유연 그립퍼 장치가 제시된다.
따라서, 다수의 파지점을 가지며 각 지점이 독립적으로 또는 일부 연동되어 3차원 공간에서 그립 위치를 조절할 수 있는 작업물 이송용 유연 그립퍼 장치로서 대상 작업물의 변경시 수동조작 또는 미리 입력된 프로그램에 따라 자동으로 대상물의 크기와 형상에 따라 그립퍼의 위치를 적절히 조절할 수 있다.-
公开(公告)号：KR100477298B1
公开(公告)日：2005-03-18
申请号：KR1020020032126
申请日：2002-06-08
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J17/00
Abstract: 본 발명은 1개의 서보 모터만을 사용하여 위치 조정대상부재를 종래와 동일한 위치 조정영역에서 제어할 수 있도록 하는 단일의 서보 모터를 이용한 회전 2자유도 위치 조정장치에 관한 것이다. 본 발명의 단일의 서보 모터를 이용한 회전 2자유도 위치 조정장치는 중공의 하우징, 하우징 내에 설치되는 단일의 서보 모터, 서보 모터의 구동력을 전달받아 소정의 위치로 이동하는 위치 조정대상부재, 서보 모터와 위치 조정대상부재를 연결하며, 서보 모터의 구동력에 의해 위치 조정대상부재를 자전시키는 제 1기어 트레인, 그리고 서보 모터와 위치 조정대상부재를 연결하며, 서보 모터의 구동력에 의해 위치 조정대상부재의 자전축을 제 1위치와 제 1위치에 대해 소정각도를 이루는 제 2위치사이에서 선회시키는 제 2기어 트레인으로 이루어진다. 본 발명에서는 위치 조정대상부재의 2자유도 회전구동을 위해 2개의 서보 모터가 필수적인 종래기술과 대비하여 제작비가 저렴하고, 소형화 및 경량화의 측면에서 유리하며, 서보 모터 제어를 위한 제어기와 현 위치의 피드백을 위한 센서 및 전선 등의 개수가 감소되어 운용상의 고장가능성도 감소한다.
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公开(公告)号：KR1020030094813A
公开(公告)日：2003-12-18
申请号：KR1020020032126
申请日：2002-06-08
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J17/00
Abstract: PURPOSE: A device for controlling the position of an object with rotary two-degrees of freedom is provided to reduce manufacturing costs by using a single servo-motor and controlling the position of the object. CONSTITUTION: A device for controlling the position of an object with rotary two-degrees of freedom is composed of a hollow housing(10), a single servo-motor(12) installed in the housing, an object receiving the driving force from the servo-motor and moving to predetermined position, a first gear train connecting the servo-motor with the object and rotating the object by the driving force of the servo-motor, and a second gear train. The second gear train connects the servo-motor with the object, and turns the rotation axis of the object by the driving force of the servo-motor.
Abstract translation: 目的：提供用于通过旋转两个自由度控制物体的位置的装置，以通过使用单个伺服电动机并控制物体的位置来降低制造成本。 构成：用于控制具有旋转两个自由度的物体的位置的装置由安装在壳体中的中空壳体（10），单个伺服电动机（12）组成，物体接收来自伺服的驱动力 - 运动并移动到预定位置，第一齿轮系将伺服电动机与物体连接并且通过伺服电动机的驱动力旋转物体和第二齿轮系。 第二齿轮系将伺服电机与物体相连，并通过伺服电动机的驱动力转动物体的旋转轴。
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