公开(公告)号：CN120074318A

公开(公告)日：2025-05-30

申请号：CN202411976976.2

申请日：2024-12-31

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 张帆 ,  黄建 ,  尹佐生 ,  韦宇聪 ,  王军 ,  薛涛

IPC: H02P23/14 ,  H02P23/00 ,  H02P25/022 ,  G05B13/04 ,  G06F18/10

Abstract: 本发明提出一种伺服系统参数辨识方法及系统，包括测量参数均值滤波模块、正则化参数范围确定模块、正则化参数求解模块和辨识参数求解模块。本发明通过在辨识过程动态选取最优正则化参数，并用动态选取最优正则化参数对最小二乘法进行修正，并从而解决最小二乘法辨识过程中出现的病态问题，提高了伺服系统参数的辨识精度。

公开(公告)号：CN118133415A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202311828461.3

申请日：2023-12-27

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 张帆 ,  黄建 ,  霍希建 ,  薛涛 ,  刘翔宇 ,  郑欢

IPC: G06F30/15 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供一种舰载自稳定平台执行机构优化设计方法和装置，包括以下步骤：建立自稳定平台运动学模型和刚弹动力学耦合模型，并对自稳定平台执行机构参数进行初选；建立自稳定平台的运动学指标、刚体动力学指标、耦合特性指标；根据不同权重下运动学指标、刚体动力学指标、耦合特性指标获得综合评定指标，计算最优自稳定平台执行机构尺寸参数；获得自稳定平台执行机构最优截面参数；对自稳定平台执行机构整体进行匹配设计，将获得的执行机构的参数和初选的执行机构参数进行修正。本发明解决自稳定平台高承载、高精度、高稳定设计问题，有效隔离海浪对于医疗手术的影响，实现对伤员的快速救治。

公开(公告)号：CN117989288A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202311828999.4

申请日：2023-12-27

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 黄建 ,  霍希建 ,  张新华 ,  张帆 ,  张琦玮 ,  刘翔宇 ,  周围 ,  李晓斌 ,  薛涛

IPC: F16H25/22 ,  F16H25/24 ,  F16H57/12 ,  F16H57/04

Abstract: 本发明提供了一种支承传动机构，包括壳体、传动组件、旋转/直线运动支承组件、端盖；壳体包括第一端面、导向腔、内腔、内挡、支承腔，壳体内壁面设置沿轴向的导向槽；传动组件包括丝杠、螺母体组成的丝杠副，螺母体外壁面设置的导向键位于壳体导向槽内，螺母体输出杆从第一端面输出孔伸出；旋转运动支承组件包括在丝杠上对称装配的薄壁深沟球轴承、推力压板、滚针轴承保持架组件、轴承挡片，旋转运动支承组件装配在支承腔内；直线运动支承组件装配在导向腔内、套装在螺母体输出杆外部；端盖固定在壳体上。本发明在提高承载能力的同时，降低支承传动机构的轴向长度、体积与重量，有效解决现有支承传动机构无法兼顾小体积、轻质化、大推力等问题。

公开(公告)号：CN119987196A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202411959893.2

申请日：2024-12-30

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 王军 ,  李伟康 ,  陈硕 ,  张紫君 ,  张帆

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提出一种非相似余度作动系统的故障辨识方法及系统，包括确定主工作模式下NT‑DRAS非相似余度作动系统的状态空间模型、确定注入故障后的状态空间模型、建立多维故障表征模型、对实际故障的NT‑DRAS非相似余度作动系统进行故障辨识等步骤。本发明采用基于多维故障表征模型的故障辨识，结合物理失效分析和物理表征模型集合进行综合判断，能够在建立模型集的基础上，后续故障诊断时以较小的代价辨识出发生的故障，从而提升健康管理效率并在此基础上精准执行容错控制策略，工程适用性更强。

公开(公告)号：CN119240039A

公开(公告)日：2025-01-03

申请号：CN202411778569.0

申请日：2024-12-05

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 黄建 ,  刘翔宇 ,  张帆 ,  张琦玮 ,  周围 ,  尹佐生

IPC: B64U60/40 ,  B64C25/58

Abstract: 本发明提出一种全电式主着陆架及无人机，包括自适应磁阻缓冲器、折叠式斜撑杆、收放作动器、扭力臂组件和电动刹车机轮。本发明能根据无人机使用场景情况实时自我调节阻尼力，提高了无人机主着陆架工作的快速性、准确性和稳定性，且具有适应能力强、维护性好、集成度高等优点。

公开(公告)号：CN118106954A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202311834241.1

申请日：2023-12-27

Applicant: 北京自动化控制设备研究所

Inventor： 张帆 ,  黄建 ,  霍希建 ,  薛涛 ,  刘翔宇 ,  郑欢

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种基于VR装置的工业机器人运动轨迹控制方法，包括以下步骤：采集环境参数和工业机器人三维结构模型并将其图像信息参数化；将获得的参数信息建立VR装置中的虚拟模型；建立虚拟模型和实际模型的通信；通过拖动方式改变虚拟模型中工业机器人末端的位置，控制工业机器人末端的产生运动；实时获取工业机器人末端的位置信息，输入到VR装置中；将获得的工业机器人末端的位置信息和VR装置控制指令进行对比优化；对实际中工业机器人末端的运动进行修正。本发明对实际工业机器人运动轨迹有预测和评价功能，从而操作者可以优先在虚拟环境下对工业机器人运动轨迹进行评价，从而选择最优运动轨迹，对实际工况下工业机器人运动进行动态调整。