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公开(公告)号：CN117032176A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311075510.0
申请日：2023-08-24
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提供一种余度作动系统通道切换方法，包括以下步骤：建立飞行器的飞控模型；根据飞控模型确定响应性能优化形式；确定飞控模型响应的上界；对系统的余度作动系统进行建模；确定由于切换阈值对飞控响应性能指标的影响量化值；将余度作动系统故障切换阈值δ引起的响应性能指标量化增量置为零，确定由于故障容许响应时间对飞控响应性能指标的影响量化值；确定余度作动系统故障切换阈值δ和余度作动系统故障容许响应时间Δt在不同干扰下的取值范围；确定不同误差持续时间和外界干扰输入量时，余度作动系统通道切换方法。本发明保证了余度作动系统在当前通道严重故障时的有效切换以及飞行器可控瞬态特性和良好飞行品质。
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公开(公告)号：CN113935267A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111036177.3
申请日：2021-09-06
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G06F30/367 , G06F30/373 , G06F111/10
Abstract: 本发明提供了一种伺服系统实时仿真与验证方法，包括：建立同步电机控制的数学仿真模型；采用硬件板卡驱动模块替代数学仿真模型中的伺服电机模型、驱动器模型和位置反馈元件模型；利用仿真软件编译控制算法快速原型模型，自动生成可执行程序，基于实时仿真系统处理器板卡实现控制算法给驱动器发送控制指令，接收位置和电流传感器的反馈信号；利用上位机实现参数和变量的在线观察和采集，分析被控对象的运行状态和控制算法的控制性能，在线调节控制算法的参数值，实现伺服系统的性能的在线调试。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中机电伺服系统控制器等硬件投产周期长，无法提前进行软件代码编写验证和系统性能调试的技术问题。
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公开(公告)号：CN112597637A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011436661.0
申请日：2020-12-11
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开一种舵系统健康状态评估方法，属于舵系统健康管理技术范畴，针对舵系统的性能评估和健康状态评判提出一种基于定性和定量多指标因素的维护决策支持模型综合架构建模方法以及健康状态等级判别算法，通过该维护决策支持模型对舵系统历史数据的处理实现对舵系统性能退化速率的把控和当前健康状态的确定，从而为维护决策提供支撑。在舵系统性能评估和寿命预测方面具有一定的先进实用性。
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公开(公告)号：CN112350638A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011084255.2
申请日：2020-10-12
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: H02P23/14
Abstract: 本发明涉及系统设计优化技术领域，公开了一种基于非线性优化的伺服电机参数辨识方法。其中，该方法包括：对伺服电机的输入信号和输出信号进行采集；对输出信号进行处理；对伺服电机的待辨识参数的初始值、最大可信赖位移、最大误差和迭代次数进行设定；利用预定的非线性参数辨识算法，根据采集的输入信号、处理后的输出信号以及设定的待辨识参数的初始值、最大可信赖位移、最大误差和迭代次数对待辨识参数的目标函数进行寻优，得到待辨识参数的最优估计值。
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公开(公告)号：CN112087168A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010834922.8
申请日：2020-08-19
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种无刷直流电机换向表自动生成及相序自识别的方法，换向表自动生成方法包括：通过控制单元控制驱动单元产生多个导通定子的三相的预设电压矢量，定子的三相根据每个预设电压矢量导通并产生对应的电流，使转子旋转并定位在对应的位置，根据转子的每个定位位置得到电机在正常换向控制时对应的导通相，基于全部导通相和全部总电平信号生成电机的实际换向表，从而使电机在定子三相和三个霍尔传感器的接线顺序均未知的情况下，得到电机的实际换向表，并基于实际换向表对电机进行正确的换向控制。采用本发明的方法，无需预先得到电机的正确换相表，定子三相和三个霍尔传感器也无需按照严格的顺序接线，可以降低操作复杂度，提高操作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN120074318A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202411976976.2
申请日：2024-12-31
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: H02P23/14 , H02P23/00 , H02P25/022 , G05B13/04 , G06F18/10
Abstract: 本发明提出一种伺服系统参数辨识方法及系统，包括测量参数均值滤波模块、正则化参数范围确定模块、正则化参数求解模块和辨识参数求解模块。本发明通过在辨识过程动态选取最优正则化参数，并用动态选取最优正则化参数对最小二乘法进行修正，并从而解决最小二乘法辨识过程中出现的病态问题，提高了伺服系统参数的辨识精度。
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公开(公告)号：CN112597637B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202011436661.0
申请日：2020-12-11
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开一种舵系统健康状态评估方法，属于舵系统健康管理技术范畴，针对舵系统的性能评估和健康状态评判提出一种基于定性和定量多指标因素的维护决策支持模型综合架构建模方法以及健康状态等级判别算法，通过该维护决策支持模型对舵系统历史数据的处理实现对舵系统性能退化速率的把控和当前健康状态的确定，从而为维护决策提供支撑。在舵系统性能评估和寿命预测方面具有一定的先进实用性。
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公开(公告)号：CN113721552B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202110630579.X
申请日：2021-06-07
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明提供了一种变距伺服机构寻零控制算法，该算法包括：判断飞控计算机是否为正常上电状态，若不是，则获取当前飞控系统的位置指令，执行变距伺服控制；若是，则变距伺服机构在正常上电状态位保持预设上电时长；执行外伸指令预设外伸时长；执行回缩指令；判断变距伺服机构是否达到回缩极限状态，若是，则执行寻零控制操作；否则判断变距伺服机构的回缩时长是否大于预设的最大回缩时长，若是，则进入寻零超时控制状态；否则返回上一步继续执行回缩指令。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中变距伺服机构上电后无法针对飞控计算机正常上电或异常上电状态进行区分以准确寻零导致变距伺服控制机构控制可靠性降低的技术问题。
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公开(公告)号：CN113791346B
公开(公告)日：2023-01-10
申请号：CN202110945992.5
申请日：2021-08-18
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明提供了一种双余度电动伺服系统自动测试与参数调整转换方法及系统，该方法包括：将控制指令发送至双余度电动伺服系统，接收反馈指令；对反馈指令进行解析；从存储队列中提取数据，并将所提取的数据存储在文件数据库中，生成系统实时反馈曲线状态图，根据实时反馈曲线状态图判断系统的实时性能状态；重复上述过程，设定时间后，将文件数据库中的所有数据存储到历史数据库中，对数据进行处理以获取双余度电动伺服系统的性能变化规律；根据电动伺服系统的反馈指令、实时性能状态和性能变化规律对电动伺服系统的工作性能进行评估。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中电动伺服系统调试流程过程复杂，调试时间长，工作效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN112671157A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011405653.X
申请日：2020-12-04
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: H02K7/06 , H02K7/00 , H02K7/08 , H02K1/27 , H02K11/215
Abstract: 本发明提供了一种复合材料传动的一体化直线作动器，其包括：永磁同步电机壳体；输出轴，前段具有外花键或平键，后段具有外螺纹；构成永磁同步电机转子的前半转轴、螺纹柱、后半转轴、轴套以及永磁体，前半转轴、螺纹柱以及后半转轴依次相连接后设置在轴套内并套设在输出轴上；永磁体周向设置在轴套的外周面上；螺纹柱采用复合材料制成并具有内螺纹，并与输出轴后段的外螺纹相配合，组成螺纹副；永磁同步电机定子；前套筒；花键块，花键块采用复合材料制成；花键块嵌设在前套筒内并与前套筒固定连接，花键块内部加工有内花键或平键槽，与外花键或平键相配合，组成花键副或平键副。本发明具有小型化、大推力输出、高功重比、低功耗推力保持的特点。
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