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公开(公告)号：CN112350638A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011084255.2
申请日：2020-10-12
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: H02P23/14
Abstract: 本发明涉及系统设计优化技术领域，公开了一种基于非线性优化的伺服电机参数辨识方法。其中，该方法包括：对伺服电机的输入信号和输出信号进行采集；对输出信号进行处理；对伺服电机的待辨识参数的初始值、最大可信赖位移、最大误差和迭代次数进行设定；利用预定的非线性参数辨识算法，根据采集的输入信号、处理后的输出信号以及设定的待辨识参数的初始值、最大可信赖位移、最大误差和迭代次数对待辨识参数的目标函数进行寻优，得到待辨识参数的最优估计值。
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公开(公告)号：CN112087168A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010834922.8
申请日：2020-08-19
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种无刷直流电机换向表自动生成及相序自识别的方法，换向表自动生成方法包括：通过控制单元控制驱动单元产生多个导通定子的三相的预设电压矢量，定子的三相根据每个预设电压矢量导通并产生对应的电流，使转子旋转并定位在对应的位置，根据转子的每个定位位置得到电机在正常换向控制时对应的导通相，基于全部导通相和全部总电平信号生成电机的实际换向表，从而使电机在定子三相和三个霍尔传感器的接线顺序均未知的情况下，得到电机的实际换向表，并基于实际换向表对电机进行正确的换向控制。采用本发明的方法，无需预先得到电机的正确换相表，定子三相和三个霍尔传感器也无需按照严格的顺序接线，可以降低操作复杂度，提高操作效率。
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公开(公告)号：CN107727393A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201711033452.X
申请日：2017-10-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01M13/02
CPC classification number: G01M13/027
Abstract: 本发明主要应用于伺服传动机构中小规格滚珠丝杠副的加载跑合工装领域，具体涉及一种小型滚珠丝杠副加载跑合工装。该工装包括无刷直流伺服电机、电机支架、联轴器、丝杠轴套、轴承盖板、丝杠支撑轴承、丝杠副丝杆、丝杠副支架、直线滑槽、工装底座、丝杠副螺母、滑动套筒、连杆销轴、丝杠连杆、摇臂、转接轴、扭杆销轴、轴承盖板、支撑轴承、转接轴支架、扭杆、扭杆支架、扭杆压板。本发明方案结构实现简单，结构件少且机加工艺成熟可靠，通过采用无刷直流伺服电机和联轴器，并设计连杆传动及扭力杆，很巧妙的解决了小型滚珠丝杠副的加载跑合问题。
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公开(公告)号：CN112597637B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202011436661.0
申请日：2020-12-11
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开一种舵系统健康状态评估方法，属于舵系统健康管理技术范畴，针对舵系统的性能评估和健康状态评判提出一种基于定性和定量多指标因素的维护决策支持模型综合架构建模方法以及健康状态等级判别算法，通过该维护决策支持模型对舵系统历史数据的处理实现对舵系统性能退化速率的把控和当前健康状态的确定，从而为维护决策提供支撑。在舵系统性能评估和寿命预测方面具有一定的先进实用性。
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公开(公告)号：CN113721552B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202110630579.X
申请日：2021-06-07
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明提供了一种变距伺服机构寻零控制算法，该算法包括：判断飞控计算机是否为正常上电状态，若不是，则获取当前飞控系统的位置指令，执行变距伺服控制；若是，则变距伺服机构在正常上电状态位保持预设上电时长；执行外伸指令预设外伸时长；执行回缩指令；判断变距伺服机构是否达到回缩极限状态，若是，则执行寻零控制操作；否则判断变距伺服机构的回缩时长是否大于预设的最大回缩时长，若是，则进入寻零超时控制状态；否则返回上一步继续执行回缩指令。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中变距伺服机构上电后无法针对飞控计算机正常上电或异常上电状态进行区分以准确寻零导致变距伺服控制机构控制可靠性降低的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111190347B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN201811364331.8
申请日：2018-11-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明属于故障诊断和多信息融合领域，一种双余度机电伺服系统多位置信息故障容错处理方法，首先确定无刷直流电机的霍尔状态信息，确定霍尔状态计数值，解算出伺服机构的位置信息，伺服机构位置信息进行多位置信息综合处理，确定综合后的输出位置信息，对综合后的位置信息进行滤波平滑处理，获得用于系统闭环控制的位置反馈信息。在不额外增加传感器的情况下，通过充分利用无刷直流电机的霍尔状态信息，为系统增加了两个位置信息，提高了系统位置检测的可靠性。
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公开(公告)号：CN107727393B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201711033452.X
申请日：2017-10-30
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明主要应用于伺服传动机构中小规格滚珠丝杠副的加载跑合工装领域，具体涉及一种小型滚珠丝杠副加载跑合工装。该工装包括无刷直流伺服电机、电机支架、联轴器、丝杠轴套、轴承盖板、丝杠支撑轴承、丝杠副丝杆、丝杠副支架、直线滑槽、工装底座、丝杠副螺母、滑动套筒、连杆销轴、丝杠连杆、摇臂、转接轴、扭杆销轴、轴承盖板、支撑轴承、转接轴支架、扭杆、扭杆支架、扭杆压板。本发明方案结构实现简单，结构件少且机加工艺成熟可靠，通过采用无刷直流伺服电机和联轴器，并设计连杆传动及扭力杆，很巧妙的解决了小型滚珠丝杠副的加载跑合问题。
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公开(公告)号：CN110646730B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN201810678050.3
申请日：2018-06-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明属于电机特性测试领域，具体涉及一种估计电机机电时间常数的方法。它包括：步骤一：测试与记录，给电机电枢施加额定电压，通过电磁打点计时器获取电机转动角度和时间，共进行四次记录；步骤二：建立关系式；步骤三：求解与计算，以方差为最优目标求解t启动，步骤四：计算机电时间常数τ，根据公式τ＝0.7t启动，得到机电时间常数。本发明的有益效果是：通过电机转角和时间估计电机机电时间常数，无需高精度的电流测试设备，无需记录电机运动过程，操作简单，对电机机电时间常数的简单估计具有较好的指导意义。
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公开(公告)号：CN113935267A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111036177.3
申请日：2021-09-06
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G06F30/367 , G06F30/373 , G06F111/10
Abstract: 本发明提供了一种伺服系统实时仿真与验证方法，包括：建立同步电机控制的数学仿真模型；采用硬件板卡驱动模块替代数学仿真模型中的伺服电机模型、驱动器模型和位置反馈元件模型；利用仿真软件编译控制算法快速原型模型，自动生成可执行程序，基于实时仿真系统处理器板卡实现控制算法给驱动器发送控制指令，接收位置和电流传感器的反馈信号；利用上位机实现参数和变量的在线观察和采集，分析被控对象的运行状态和控制算法的控制性能，在线调节控制算法的参数值，实现伺服系统的性能的在线调试。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中机电伺服系统控制器等硬件投产周期长，无法提前进行软件代码编写验证和系统性能调试的技术问题。
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公开(公告)号：CN110266246B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201810200082.2
申请日：2018-03-12
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: H02P29/028 , H02P29/024
Abstract: 本发明属于运动控制技术领域，具体为一种可容错的无刷直流电机驱动控制方法，利用三相桥驱动电路搭建容错驱动控制系统之后进行容错控制，包括进行确定要导通的开关管及电机导通相和确定施加的电压幅值关系，在无刷直流电机三相桥驱动电路基础上，增加一路半桥，将三相无刷直流电机星型连接点引出，并将引出线与增加的一路半桥输出端相连，在相比原系统变化较小的情况下，实现对无刷电机的容错控制。即通过增加冗余配置，使得在电机一相故障，或驱动器一相输出故障时，仅使用电机剩余的两相，实现故障状态下的容错运行。
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