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公开(公告)号：CN111190346B
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN201811353831.1
申请日：2018-11-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明属于伺服控制技术，具体为一种基于前馈控制的伺服系统控制方法，确定伺服系统控制信号即位置控制指令，对位置控制指令进行滤波，再计算前馈速度指令、前馈加速度指令、前馈加速度前馈控制量和速度前馈控制量，最后确定控制输出，前馈控制量的极性与位置控制指令的频率相关联，在传统PID的基础上引入前馈控制，既可以提高整个频段的伺服系统动态特性，也可以根据伺服系统的技术要求，在需要高动态特性的频率段提升动态特性，而在需要低动态特性的频率段降低频率特性。
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公开(公告)号：CN110939632B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN201911060498.X
申请日：2019-11-01
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种超磁致伸缩电静液作动器装置，包括前单向超磁泵部件、后单向超磁泵部件、配流盘、外缸筒部件、位置传感器结构件。前单向超磁泵部件、后单向超磁泵部件和配流盘组成双向主动液压杆组件，双向主动液压杆组件与外缸筒部件之间形成前型腔和后型腔，型腔内充满液压油。后单向超磁泵部件与前单向超磁泵部件结构形式相同且空间布局相对称。本发明利用两个超磁致伸缩单向泵对称布局，两个泵与液压推杆融为一体，有助于提高超磁致伸缩电静液作动器集成度，单个泵可泵油或关闭油路，两个泵配合工作可实现作动器主动伸出或缩回，伸缩均可对外做功，从而扩大超磁致伸缩电静液作动器使用范围。
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公开(公告)号：CN112594148A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011392162.6
申请日：2020-12-02
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: F04B1/2078 , F04B1/2014
Abstract: 本发明公开了一种回程盘与斜盘一体化设计柱塞泵，包括斜盘(2)、回程盘(8)、旋转支撑(10)、回程盘支撑(11)，所述回程盘支撑(11)穿过所述斜盘(2)的内孔，与所述斜盘(2)之间通过所述旋转支撑(10)连接，两者可相对转动，所述回程盘支撑(11)与所述回程盘(8)连接。本发明降低了柱塞泵产品开发成本，提高了柱塞泵的动态性能和容积效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111188699A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201811357963.1
申请日：2018-11-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于测量装置技术领域，特别涉及一种通用型高精度电动推力矢量伺服机构调零装置。本装置包括一个底板，底板上开有销孔并设有滑块卡槽和滑块导向槽，滑块卡槽内安装滑块，滑块导向槽内安装滑块的导向柱，该滑块上同样开有销孔，底板一端的销孔配有销轴一，滑块上的销孔配有销轴二，通过两个销轴将伺服机构与底板上的销孔和滑块上的销孔连接，确定伺服机构的零位长度，并保证伺服机构零位精度，本装置使用方式简单，制造成本低，机加时间短，避免了每新研一种推力矢量伺服机构即需新设计一种调零装置所带来的高成本及长周期。
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公开(公告)号：CN111188699B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201811357963.1
申请日：2018-11-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于测量装置技术领域，特别涉及一种通用型高精度电动推力矢量伺服机构调零装置。本装置包括一个底板，底板上开有销孔并设有滑块卡槽和滑块导向槽，滑块卡槽内安装滑块，滑块导向槽内安装滑块的导向柱，该滑块上同样开有销孔，底板一端的销孔配有销轴一，滑块上的销孔配有销轴二，通过两个销轴将伺服机构与底板上的销孔和滑块上的销孔连接，确定伺服机构的零位长度，并保证伺服机构零位精度，本装置使用方式简单，制造成本低，机加时间短，避免了每新研一种推力矢量伺服机构即需新设计一种调零装置所带来的高成本及长周期。
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公开(公告)号：CN110939632A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911060498.X
申请日：2019-11-01
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种超磁致伸缩电静液作动器装置，包括前单向超磁泵部件、后单向超磁泵部件、配流盘、外缸筒部件、位置传感器结构件。前单向超磁泵部件、后单向超磁泵部件和配流盘组成双向主动液压杆组件，双向主动液压杆组件与外缸筒部件之间形成前型腔和后型腔，型腔内充满液压油。后单向超磁泵部件与前单向超磁泵部件结构形式相同且空间布局相对称。本发明利用两个超磁致伸缩单向泵对称布局，两个泵与液压推杆融为一体，有助于提高超磁致伸缩电静液作动器集成度，单个泵可泵油或关闭油路，两个泵配合工作可实现作动器主动伸出或缩回，伸缩均可对外做功，从而扩大超磁致伸缩电静液作动器使用范围。
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公开(公告)号：CN112109099A
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910541169.0
申请日：2019-06-21
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明属于伺服机构，具体为一种具有失电保持功能的高效高精度两指夹持装置，包括复合型行星滚柱丝杠传动系统、动力传动系统和壳体组件三个部分，复合型行星滚柱丝杠传动系统中设置丝杆、左旋螺母组件和右旋螺母组件，丝杆将动力传动系统的旋转运动转换为左旋螺母组件、右旋螺母组件沿丝杆相向直线运动。动力传动系统提供传动提供动力和电机位置信息；本装置结构紧凑、夹持力大、传递效率高、定位精度高。
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公开(公告)号：CN111190346A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201811353831.1
申请日：2018-11-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05B11/42
Abstract: 本发明属于伺服控制技术，具体为一种基于前馈控制的伺服系统控制方法，确定伺服系统控制信号即位置控制指令，对位置控制指令进行滤波，再计算前馈速度指令、前馈加速度指令、前馈加速度前馈控制量和速度前馈控制量，最后确定控制输出，前馈控制量的极性与位置控制指令的频率相关联，在传统PID的基础上引入前馈控制，既可以提高整个频段的伺服系统动态特性，也可以根据伺服系统的技术要求，在需要高动态特性的频率段提升动态特性，而在需要低动态特性的频率段降低频率特性。
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