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公开(公告)号：CN101900559B
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN200910210714.4
申请日：2009-11-06
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于捷联惯导系统调制技术领域，涉及一种捷联惯导系统双轴旋转调制方法，目的是是降低复杂性，实现无需高角加速度换向机构的速率偏频。它包括设定坐标系、安装陀螺和加速度计、安装惯性测量单元、双轴旋转调制、惯性测量单元导航计算和捷联惯导系统导航数据解调计算六个步骤。本发明采用双轴旋转调制，实现了对捷联惯导系统内惯性器件误差的调制，提高了捷联惯导系统的导航精度。对于使用激光陀螺的捷联惯导系统，本发明不需要高角加速度的换向机构，降低了系统实现的复杂度，进而降低了系统实现成本。
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公开(公告)号：CN102628691A
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201210102582.5
申请日：2012-04-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，具体涉及一种完全自主的相对惯性导航方法。目的是在无法获得准确初始位置的特殊情况下，自主确定方位角和纬度。该方法包括下述步骤：设置初始的航向角与姿态角均为0°，始经纬度均为0°；采用陀螺和加速度计输出的角速度和比力，利用现有导航解算方法计算导航参数；闭环估计、修正初始误差；相对初始位置进行导航解算；当获得准确外界位置信息后，将经度信息重置为该准确值，航向角、姿态角、纬度保持不变。利用该方法可进行高精度的相对导航，且能提供高精度的真实纬度信息，而初始经度误差不影响相对导航精度；相对导航精度优于2nmile/9h。
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公开(公告)号：CN103363989B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201210102043.1
申请日：2012-04-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，涉及到一种捷联惯导系统内杆臂的估计与误差补偿方法。本发明的方法包括以下步骤：初始对准；估计内杆臂参数；补偿内杆臂误差。本发明提出了一种捷联惯导系统内杆臂的估计与误差补偿方法，该方法能够估计出捷联惯导系统的内杆臂，进而利用估计出的内杆臂进行内杆臂误差补偿，提高了捷联惯导系统在动态环境下的导航精度。
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公开(公告)号：CN103512575B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201210214741.0
申请日：2012-06-26
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/26
Abstract: 本发明属于惯性技术领域，具体涉及一种测绘车用惯导系统零速修正方法。本发明包括以下步骤：滤波参数初始化；惯性导航和滤波器状态转移矩阵离散化；计算速度积分观测量和量测矩阵；UD分解卡尔曼滤波时间更新计算；发送零速修正申请；UD分解卡尔曼滤波量测更新；惯导系统误差修正；重复以上步骤直到定位定向系统工作结束。本发明需要解决的技术问题为：现有技术中以速度误差为观测量的速度匹配零速修正方法易受外界干扰速度的影响，降低了惯导误差估计精度。本发明实现了对量测速度噪声的有效滤波平滑，减小了干扰速度的影响，提高了滤波计算精度和滤波工作稳定性，克服了估计方差阵计算误差引起的奇异问题，从而提高了零速修正精度和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103512575A
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN201210214741.0
申请日：2012-06-26
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/26
CPC classification number: G01C25/00 , G01C21/165
Abstract: 本发明属于惯性技术领域，具体涉及一种测绘车用惯导系统零速修正方法。本发明包括以下步骤：滤波参数初始化；惯性导航和滤波器状态转移矩阵离散化；计算速度积分观测量和量测矩阵；UD分解卡尔曼滤波时间更新计算；发送零速修正申请；UD分解卡尔曼滤波量测更新；惯导系统误差修正；重复以上步骤直到定位定向系统工作结束。本发明需要解决的技术问题为：现有技术中以速度误差为观测量的速度匹配零速修正方法易受外界干扰速度的影响，降低了惯导误差估计精度。本发明实现了对量测速度噪声的有效滤波平滑，减小了干扰速度的影响，提高了滤波计算精度和滤波工作稳定性，克服了估计方差阵计算误差引起的奇异问题，从而提高了零速修正精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN103363989A
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN201210102043.1
申请日：2012-04-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯性导航技术领域，涉及一种捷联惯导系统内杆臂的估计与误差补偿方法。本发明的方法包括以下步骤：初始对准；估计内杆臂参数；补偿内杆臂误差。本发明提出了一种捷联惯导系统内杆臂的估计与误差补偿方法，该方法能够估计出捷联惯导系统的内杆臂，进而利用估计出的内杆臂进行内杆臂误差补偿，提高了捷联惯导系统在动态环境下的导航精度。
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公开(公告)号：CN101900559A
公开(公告)日：2010-12-01
申请号：CN200910210714.4
申请日：2009-11-06
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于捷联惯导系统调制技术领域，涉及一种捷联惯导系统双轴旋转调制方法，目的是是降低复杂性，实现无需高角加速度换向机构的速率偏频。它包括设定坐标系、安装陀螺和加速度计、安装惯性测量单元、双轴旋转调制、惯性测量单元导航计算和捷联惯导系统导航数据解调计算六个步骤。本发明采用双轴旋转调制，实现了对捷联惯导系统内惯性器件误差的调制，提高了捷联惯导系统的导航精度。对于使用激光陀螺的捷联惯导系统，本发明不需要高角加速度的换向机构，降低了系统实现的复杂度，进而降低了系统实现成本。
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公开(公告)号：CN104121926B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201310149148.7
申请日：2013-04-26
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于惯性导航标校方法，具体涉及一种双轴旋转惯导系统转轴与敏感轴间安装误差角的标校方法。标校出ΔθM1、ΔγM1、ΔψM2和ΔγM2四个安装误差角，然后进行补偿，完成双轴旋转惯导的解调工作，具体步骤如下：步骤一：内环误差角ΔθM1、ΔγM1的标校与补偿；步骤二：内环误差角ΔψM2、ΔγM2的标校与补偿。本发明的优点是，通过对对双轴旋转惯导系统转轴和敏感轴之间的安装误差角进行标校，从而消除由该安装误差角引起的航姿解调误差，提高系统的航姿精度。
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公开(公告)号：CN104121926A
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201310149148.7
申请日：2013-04-26
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明属于惯性导航标校方法，具体涉及一种双轴旋转惯导系统转轴与敏感轴间安装误差角的标校方法。标校出ΔθM1、ΔγM1、ΔψM2和ΔγM2四个安装误差角，然后进行补偿，完成双轴旋转惯导的解调工作，具体步骤如下：步骤一：内环误差角ΔθM1、ΔγM1的标校与补偿；步骤二：内环误差角ΔψM2、ΔγM2的标校与补偿。本发明的优点是，通过对对双轴旋转惯导系统转轴和敏感轴之间的安装误差角进行标校，从而消除由该安装误差角引起的航姿解调误差，提高系统的航姿精度。
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