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公开(公告)号：KR1020180016834A
公开(公告)日：2018-02-20
申请号：KR1020160100689
申请日：2016-08-08
Applicant: 고려대학교 산학협력단 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
CPC classification number: B25J9/1653 , B25J9/162 , B25J9/1664 , B25J19/02
Abstract: 3차원공간에서의위치추정에이용되는회전이동값추정방법을제공한다. 본발명의일 실시예에따른 3차원공간에서의위치추정에이용되는회전이동값추정방법은로봇이 3차원공간상의제1 지점에서제2 지점으로이동할때, 상기 2개지점간의위치추정에이용되는회전이동값을추정하는방법에있어서, 상기 2개지점각각에서거리센서를이용하여깊이값을측정한결과인주변깊이값정보에기초하여, 상기제1 지점및 상기제2 지점각각에서적어도하나의제1 지점평면및 적어도하나의제2 지점평면을검출하는단계; 평면과상기거리센서간의거리및 상기평면의법선벡터정보로구성되는평면특징점을상기적어도하나의제1 지점평면및 상기적어도하나의제2 지점평면각각으로부터추출하여상호정합의대상이되는적어도하나의평면특징점쌍을선별하는단계; 및상기선별된적어도하나의평면특징점쌍의개수에따라, 선택적으로관성센서(IMU)에의해측정된 IMU회전측정값를이용하여상기 2개지점간의불확정회전이동값을보정하는회전이동보정값을산출하는단계를포함한다.
Abstract translation: Eseoui三维位置，并提供在估计中使用的旋转运动估计方法。 在位置估计中使用的旋转运动估计方法eseoui根据三维空间中与本发明的一个实施例中，当机器人移动到的第二点在所述第一点上的三维空间，在位置估计的两个点之间使用 用于估计旋转运动值的方法，以及基于所述周围深度值信息使用距离传感器在每个所述至少一个在每个所述第一分支和所述第二分支的深度值的测量结果的两个点 该方法包括：检测至少一个第二点平面的平面的和的第一点; 自由以下组成的距离传感器之间的平面的法线矢量信息在其上在第一位置平面中的至少一个目标，并且具有互相匹配的从所述至少一个第二地点平面提取面和距离中的至少一个和一个扁平的特征点中的每个 选择平面特征点对; 和计算的旋转运动校正值用于校正上述，取决于平面特征点对所选择的至少一个的数量，所测量的IMU旋转测量惯性传感器（IMU）值之间任选身份不明的旋转由所述由移动值通过两个点 和的步骤。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020130077176A
公开(公告)日：2013-07-09
申请号：KR1020110145749
申请日：2011-12-29
Applicant: 고려대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: An automatic construction system of a steel-frame structure for a skyscraper is provided to minimize human resources through an automated system. CONSTITUTION: An automatic construction system of a steel-frame structure for a skyscraper comprises a material recognition unit (40), an intelligent tower crane (20), an automatic connection device (30), and a center control center (10). The material recognition unit recognizes materials to construct the steel-frame structure and transmits recognized data to the center control sensor. The intelligent tower crane sets up a construction target position based on construction target data transmitted from the center control sensor and moves the materials to the construction target position. The automatic connection device connects the materials moved to the construction target position by the intelligent tower crane. The center control center constructs the steel-frame structure for the skyscraper according to a predetermined automatic construction plan. [Reference numerals] (10) Center control center; (20) Intelligent tower crane; (31) Rail moving robot; (32) Bolting robot; (41) RFID reader; (42) Material recognizing camera; (50) Lifting robot
Abstract translation: 目的：提供一种用于摩天大楼的钢框架结构的自动施工系统，以通过自动化系统最大限度地减少人力资源。 构成：用于摩天大楼的钢框架结构的自动构造系统包括材料识别单元（40），智能塔式起重机（20），自动连接装置（30）和中心控制中心（10）。 材料识别单元识别用于构造钢框架结构的材料，并将识别的数据传送到中央控制传感器。 智能型塔式起重机基于从中心控制传感器传输的施工目标数据建立施工目标位置，将材料移动到施工目标位置。 自动连接装置通过智能塔式起重机连接移动到施工目标位置的材料。 中心控制中心根据预定的自动施工计划构建摩天大楼的钢框架结构。 （附图标记）（10）中心控制中心; （20）智能型塔式起重机; （31）轨道移动机器人; （32）螺栓机器人; （41）RFID读写器; （42）物料识别相机; （50）提升机器人
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公开(公告)号：KR101855870B1
公开(公告)日：2018-05-10
申请号：KR1020160100689
申请日：2016-08-08
Applicant: 고려대학교 산학협력단 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
Abstract: 3차원공간에서의위치추정에이용되는회전이동값추정방법을제공한다. 본발명의일 실시예에따른 3차원공간에서의위치추정에이용되는회전이동값추정방법은로봇이 3차원공간상의제1 지점에서제2 지점으로이동할때, 상기 2개지점간의위치추정에이용되는회전이동값을추정하는방법에있어서, 상기 2개지점각각에서거리센서를이용하여깊이값을측정한결과인주변깊이값정보에기초하여, 상기제1 지점및 상기제2 지점각각에서적어도하나의제1 지점평면및 적어도하나의제2 지점평면을검출하는단계; 평면과상기거리센서간의거리및 상기평면의법선벡터정보로구성되는평면특징점을상기적어도하나의제1 지점평면및 상기적어도하나의제2 지점평면각각으로부터추출하여상호정합의대상이되는적어도하나의평면특징점쌍을선별하는단계; 및상기선별된적어도하나의평면특징점쌍의개수에따라, 선택적으로관성센서(IMU)에의해측정된 IMU회전측정값를이용하여상기 2개지점간의불확정회전이동값을보정하는회전이동보정값을산출하는단계를포함한다.
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公开(公告)号：KR101441187B1
公开(公告)日：2014-09-18
申请号：KR1020120078999
申请日：2012-07-19
Applicant: 고려대학교 산학협력단 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
CPC classification number: G05D1/02 , G05D1/0214 , G05D1/0217 , G05D1/024 , G05D1/0274 , G05D2201/0217 , Y10S901/01
Abstract: 본 발명은, 환경 지도 정보를 이용하여 자율 보행을 이루는 자율 보행 로봇의 경로 계획 방법으로서, 출발지 정보와, 목적지 정보와, 환경 지도 정보를 이용하여 상기 자율 보행 로봇의 경로 입력 정보를 초기화하는 초기화 단계와, 상기 경로 입력 정보를 이용하여 상기 자율 보행 로봇의 반경 및 회전 반경을 고려한 가상 로봇 정보를 포함하는 가상 로봇을 형성하는 입력 정보 변환 단계와, 상기 가상 로봇 정보 및 상기 출발지 정보, 목적지 정보 및 환경 지도 정보를 이용하여 상기 가상 로봇의 경로를 생성하는 경로 생성 단계와, 상기 경로 생성 단계에서 생성된 상기 가상 로봇의 경로로부터 상기 자율 보행 로봇의 경로를 변환하는 출력 정보 변환 단계를 포함하는 자율 보행 로봇 경로 계획 방법을 제공한다.
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公开(公告)号：KR1020140012358A
公开(公告)日：2014-02-03
申请号：KR1020120078999
申请日：2012-07-19
Applicant: 고려대학교 산학협력단 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
CPC classification number: G05D1/02 , G05D1/0214 , G05D1/0217 , G05D1/024 , G05D1/0274 , G05D2201/0217 , Y10S901/01
Abstract: The present invention relates to a method for planning the path of an autonomous walking robot which autonomously walks using environmental map data, wherein the method comprises: an initializing step of initializing the path input data of the autonomous walking robot using a departure point data, destination data, and the environmental map data; an input data converting step of forming a virtual robot using the path input data, wherein the virtual robot includes virtual robot data with regard to the radius and the turning radius of the autonomous walking robot; a path generating step of generating the path of the virtual robot using the virtual robot data, the departure point data, the destination data, and the environmental map data; and an output data converting step of converting the path of the virtual robot into the path of the autonomous walking robot, wherein the path of the virtual robot is generated in the path generating step. [Reference numerals] (S1) Initializing step; (S10) Input data converting step; (S20) Path selecting step; (S30) Output data converting step
Abstract translation: 本发明涉及一种用于规划自主行走机器人的路径的方法，该自动行走机器人使用环境地图数据自主行走，其中所述方法包括：初始化步骤，使用出发点数据，目的地初始化自主步行机器人的路径输入数据 数据和环境地图数据; 使用路径输入数据形成虚拟机器人的输入数据转换步骤，其中，所述虚拟机器人包括关于自主行走机器人的半径和转弯半径的虚拟机器人数据; 使用虚拟机器人数据，出发点数据，目的地数据和环境地图数据生成虚拟机器人的路径的路径生成步骤; 以及输出数据转换步骤，将虚拟机器人的路径转换为自主行走机器人的路径，其中在路径生成步骤中生成虚拟机器人的路径。 （附图标记）（S1）初始化步骤; （S10）输入数据转换步骤; （S20）路径选择步骤; （S30）输出数据转换步骤
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公开(公告)号：KR101990634B1
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：KR1020180098208
申请日：2018-08-22
Applicant: 고려대학교 산학협력단 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단 , (주)티랩스
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