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1.发明申请지능 로봇, 지능 로봇과 사용자의 상호작용을 위한 시스템 및 지능 로봇과 사용자의 상호작용을 위한 방법 审中-公开智能机器人，智能机器人与用户之间的交互系统以及智能机器人与用户之间的交互方法
公开(公告)号：WO2013055025A1
公开(公告)日：2013-04-18
申请号：PCT/KR2012/006544
申请日：2012-08-17
CPC classification number: B25J9/1656
Abstract: 지능 로봇은, 사용자 정보 및 상호작용 내력 정보를 저장하는 데이터베이스; 하나 이상의 사용자에 관련된 다중 센서 정보를 수신하며, 상기 다중 센서 정보를 상기 사용자 정보와 비교하여 상기 하나 이상의 사용자를 특정하고, 상기 다중 센서 정보를 이용하여 상기 하나 이상의 사용자 각각의 위치 정보 및 표현 정보를 산출하는 센싱부; 상기 상호작용 내력 정보, 상기 다중 센서 정보, 상기 위치 정보 및 상기 표현 정보에 기초하여, 상기 하나 이상의 사용자 중 관심 대상 사용자를 결정하는 판단부; 상기 관심 대상 사용자와 상호작용을 수행하기 위한 제어 데이터를 생성하는 제어 데이터 처리부; 및 상기 제어 데이터를 이용하여 구동되는 구동부를 포함할 수 있다.
Abstract translation: 智能机器人可以包括：用于保存用户信息和交互历史信息的数据库; 用于接收与至少一个用户相关的多模式传感器信息的感测部分，通过比较多模式传感器信息和用户信息来指定该至少一个用户，以及输出用于至少一个用户中的每一个的位置信息和表达信息 用户通过使用多模态传感器信息; 确定部分，用于基于所述交互历史信息，所述多模态传感器信息，所述位置信息和所述表情信息来确定所述至少一个用户感兴趣的用户; 控制数据处理部分，用于产生用于与感兴趣的用户进行交互的控制数据; 以及通过使用控制数据来致动的致动部分。
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公开(公告)号：WO2013055024A1
公开(公告)日：2013-04-18
申请号：PCT/KR2012/006543
申请日：2012-08-17
CPC classification number: G06N99/005 , G06F19/00 , G06Q50/22 , G09B19/00 , Y10S901/50
Abstract: 로봇을 이용한 인지능력 훈련 장치 및 그 방법이 개시된다. 본 발명의 일 태양에 따르면, 로봇의 행동을 제어하는 일련의 로봇 교시를 상기 로봇에 전송하는 교시 생성부; 피훈련자의 3차원 위치 정보와 색상 정보를 포함한 센서 정보를 수집하는 센서부; 수집된 센서 정보에 기반하여 피훈련자 행동 정보를 생성하는 피훈련자 행동 정보 생성부; 및 로봇 교시와 피훈련자 행동 정보에 기반하여 상기 피훈련자의 인지능력을 산출하는 인지능력 판단부를 포함하는, 인지 능력 훈련 장치가 개시된다.
Abstract translation: 公开了一种通过使用机器人来训练识别能力的装置及其方法。 公开了根据本发明的一个实施例的用于训练识别能力的装置，包括：指令生成部分，用于向机器人发送用于控制机器人行为的一系列机器人指令; 用于收集包括受训者的3D位置信息和颜色信息的传感器信息的传感器部分; 基于收集的传感器信息生成受训者的行为信息的受训者行为信息生成部; 以及识别能力确定部分，用于基于所述机器人指令和所述受训者的行为信息来输出所述受训者的识别能力。
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公开(公告)号：KR101196518B1
公开(公告)日：2012-11-01
申请号：KR1020110031066
申请日：2011-04-05
Applicant: 성균관대학교산학협력단 , 한국과학기술연구원
IPC: G10L11/02
Abstract: 본 발명의 일실시에 따른 실시간 음성 활동 검출 장치(100)는 음향신호를 입력받는 하나 이상의 마이크로폰 및 마이크로폰으로 입력되는 아날로그 음향신호를 디지털 음향신호로 변환하는 변환기를 포함하는 음향신호 획득부(110), 이중 포트 메모리를 이용하여 음향신호 획득부(110)의 디지털 음향신호를 버퍼링하는 음향신호 버퍼링부(120), 음향신호 버퍼링부(120)에 저장된 음향신호에서 음향 프레임 단위로 주기적 특징이 존재하는지 여부를 연산하는 주기성 연산부(130), 및 주기성 연산부(130)의 연산 결과에 따라 음성 검출 신호를 출력하는 음성 검출 출력부(150)를 포함한다.
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公开(公告)号：KR1020120113382A
公开(公告)日：2012-10-15
申请号：KR1020110031066
申请日：2011-04-05
Applicant: 성균관대학교산학협력단 , 한국과학기술연구원
IPC: G10L11/02
Abstract: PURPOSE: A real time voice activity detecting device and a method thereof are provided to store a voice signal in a plurality of parallel buffers and simultaneously extract two feature information from the stored data. CONSTITUTION: A sound signal buffering unit(120) buffers a digital sound signal of a sound signal obtaining unit(110). A periodicity calculating unit(130) calculates whether the stored sound signal has a periodic feature at a sound frame unit. A voice detection output unit(150) outputs a voice detection signal according to the calculation result. A sample delay storage unit(160) delays and stores the sound signal as much as reference time to output the stored sound signal by synchronization with an output signal of the voice detection output unit. [Reference numerals] (100) Real time voice activity detecting device; (110) Sound signal obtaining unit; (120) Sound signal buffering unit; (130) Periodical calculating unit; (140) Energy calculating unit; (150) Voice detection output unit; (160) Sample delay storage unit; (AA) Voice signal; (BB) Voice activity detection result; (CC) Delayed voice signal
Abstract translation: 目的：提供一种实时语音活动检测装置及其方法，用于将语音信号存储在多个并行缓冲器中，并同时从存储的数据中提取两个特征信息。 声音信号缓冲单元（120）缓冲声音信号获取单元（110）的数字声音信号。 周期性计算单元（130）计算所存储的声音信号是否具有声音帧单位的周期特征。 语音检测输出单元（150）根据计算结果输出语音检测信号。 采样延迟存储单元（160）与声音检测输出单元的输出信号同步地延迟并存储与参考时间一样多的声音信号以输出存储的声音信号。 （附图标记）（100）实时语音活动检测装置; （110）声音信号获取单元; （120）声音信号缓冲单元; （130）定期计算单位; （140）能量计算单元; （150）语音检测输出单元; （160）采样延迟存储单元; （AA）语音信号; （BB）语音活动检测结果; （CC）延迟语音信号
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公开(公告)号：KR101008060B1
公开(公告)日：2011-01-13
申请号：KR1020080109243
申请日：2008-11-05
Applicant: 성균관대학교산학협력단 , 한국과학기술연구원
CPC classification number: H04S1/007
Abstract: 본 발명은 실시간 음원 방향 감지 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 적어도 둘 이상의 채널을 통해 음향 신호를 획득하는 음향 신호 획득부, 채널 별로 획득한 음향 신호로부터 샘플링된 데이터를 소정의 시간 동안 저장하기 위한 샘플 지연 저장부, 다수의 샘플링된 데이터로부터 채널들의 상관 관계를 연산하는 상관관계 연산부 및 채널 간의 상관 관계와 음향 신호 획득부의 위치 관계를 이용하여 음원의 방향각을 연산하는 음원 방향 연산부를 포함하는 실시간 음원 방향 감지 장치 및 그 방법을 제공함으로써 실시간으로 음원의 방향을 검출할 수 있다.
음원 방향, 레지스터, 상관관계, 유효 신호-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020100050114A
公开(公告)日：2010-05-13
申请号：KR1020080109243
申请日：2008-11-05
Applicant: 성균관대학교산학협력단 , 한국과학기술연구원
CPC classification number: H04S1/007
Abstract: PURPOSE: A real-time sound source direction detection apparatus and method thereof are proceed the parallel processing by at the same time approaching the constant section sample of the obtained voice. CONSTITUTION: An acoustic signal acquisition part(110) gets the acoustic signal through two or more channels. A sample delay storage(140) stores data sampled from the acoustic signal which especially obtains channel the predetermined for hour. A correlation operation unit(150) computes the correlation of channels from the sampled data as described above.
Abstract translation: 目的：一种实时声源方向检测装置及其方法，通过同时接近获得的声音的恒定部分样本进行并行处理。 构成：声信号获取部分（110）通过两个或更多个通道获得声信号。 采样延迟存储器（140）存储从声信号采样的数据，特别是获得预定时间的信道。 如上所述，相关运算单元（150）根据采样数据计算信道的相关性。
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公开(公告)号：KR1020120113317A
公开(公告)日：2012-10-15
申请号：KR1020110030955
申请日：2011-04-05
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G06K9/20
CPC classification number: G06K9/00617 , G06K9/3241 , G06T3/40
Abstract: PURPOSE: A real time eye detecting device and a method thereof are provided to detect an eye area of downscaling images for an eye candidate area in real time by generating the images in parallel. CONSTITUTION: An eye candidate area obtaining unit(110) obtains an eye candidate area from an image including a face area. An eye candidate area resizing unit(120) generates downscaling images for the eye candidate area. An MCT(Modified Census Transform) unit(130) performs MCT computation for the image of the eye candidate area and the images generated by the eye candidate area resizing unit. A learning data comparing unit(140) generates a window of the images and matches reliability values about pixels composing the window. [Reference numerals] (100) Real time eye detecting device; (110) Eye candidate area obtaining unit; (120) Eye candidate area resizing unit; (130) MCT unit; (140) Learning data comparing unit; (150) Eye detecting unit; (160) Memory unit
Abstract translation: 目的：提供实时眼睛检测装置及其方法，通过并行生成图像来实时检测眼睛候选区域的缩小图像的眼睛区域。 构成：眼睛候补区域获取单元（110）从包括脸部区域的图像中获取眼睛候选区域。 眼睛候选区域调整单元（120）生成眼睛候选区域的缩小图像。 MCT（修改普查变换）单元（130）对眼睛候选区域的图像和眼睛候选区域调整单元生成的图像执行MCT计算。 学习数据比较单元（140）生成图像的窗口并且匹配关于构成窗口的像素的可靠性值。 （附图标记）（100）实时眼检测装置; （110）眼睛候选区域获取单元; （120）眼睛候补面积调整单位; （130）MCT单元; （140）学习数据比较单元; （150）眼睛检测单元; （160）存储单元
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公开(公告)号：KR101322168B1
公开(公告)日：2013-10-28
申请号：KR1020120005223
申请日：2012-01-17
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06K9/00268
Abstract: 본 발명의 일 예에 따른 실시간 얼굴 인식 장치(100)는 입력된 영상에서 얼굴의 영상 좌표를 획득하여 얼굴 영상을 검출하는 얼굴 검출부(110), 얼굴 검출부에서 검출된 얼굴 영상에서 양안의 영상좌표를 획득하기 위한 눈검출부(120), 얼굴 검출부에서 검출된 얼굴 영상에서 병렬처리를 통한 특징 히스토그램 데이터를 생성하는 얼굴특징추출부(130), 사전에 생성된 비교 특징 히스토그램이 저장되는 데이터베이스부(140), 얼굴특징추출부에서 생성한 히스토그램 데이터와 데이터베이스부(150)에 저장된 비교 특징 히스토그램을 비교하여 얼굴 영상의 유사도를 출력하는 히스토그램 매칭부(160)를 포함한다.
이렇게 구성된 얼굴 인식 장치는 VGA 카메라와 전용칩이 인터페이스 된 내장형 하드웨어로 구현하여 시스템의 부피와 설치비용을 획기적으로 줄일 수 있고, 별도의 장비 추가 없이 실시간으로 얼굴인식을 수행할 수 있다.-
公开(公告)号：KR1020100090829A
公开(公告)日：2010-08-18
申请号：KR1020090010019
申请日：2009-02-09
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: H04N5/262
CPC classification number: G06K9/00281 , G06K2009/4666
Abstract: PURPOSE: A device for recognizing a face at real time is provided to access to a plurality pixels at the same time and performs a parallel processing, thereby the device is used generally in application fields using voice processing by higher performance. CONSTITUTION: A down-scaling unit(110) performs down-scaling of inputted image at least one rate. A facial image comparator(130) generates windows per one or more down-scaled images. The facial image comparator obtains facial area reliability of the window image through comparison between an image of the generated window and reference face image. The facial area comparator determines whether the window image is relevant to a facial area.
Abstract translation: 目的：提供用于实时识别脸部的装置，以同时访问多个像素并执行并行处理，从而通常在使用更高性能的语音处理的应用领域中使用该设备。 构成：缩小单元（110）执行至少一个速率的输入图像的缩小。 面部图像比较器（130）每一个或多个缩小图像生成窗口。 面部图像比较器通过比较生成的窗口的图像和参考面部图像来获得窗口图像的面部区域可靠性。 面部区域比较器确定窗口图像是否与面部区域相关。
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公开(公告)号：KR100854005B1
公开(公告)日：2008-08-26
申请号：KR1020070046151
申请日：2007-05-11
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: H04N5/2621 , G06K2017/0045 , G06T7/246
Abstract: A method and an apparatus for tracking multiple objects in real-time are provided to set priority to each particle filter, receive the subtraction image of the same priority to set a tracking target object in each particle filter, and receive a subtraction image, in which an area corresponding to the tracking target object which an upper particle filter is tracking is removed, and set a tracking target object, thereby reducing the increase of calculation caused by the extension of a tracking range as the number of tracking target objects increases and reducing the deterioration of tracking performance. An apparatus(100) for tracking multiple objects includes S particle filters(170a~170s), wherein S is an arbitrary natural number, a camera controller(120), an image storage memory(130), a priority distributor(150), and an image subtraction unit based on priority(140). The camera controller receives an original image from a camera(110) and outputs image information corresponding to the received original image. The image storage memory stores the image information. The priority distributor sets priority by using an object tracking result of particle filters. The image subtraction unit based on priority generates k priority subtracted image by using the image information of continuous frames read from the image storage memory and the area information of objects tracked by the (k-1) particle filters, wherein k is an arbitrary natural number in a range of 1 to S. The particle filters perform object tracking by using the priority subtracted images to output location information.
Abstract translation: 提供用于实时跟踪多个对象的方法和装置，以设置每个粒子滤波器的优先级，接收相同优先级的减影图像以在每个粒子滤波器中设置跟踪目标对象，并接收减法图像，其中 去除与上位粒子滤波器跟踪的跟踪目标对象相对应的区域，并且设置跟踪目标对象，由此随着跟踪目标对象的数量增加而减少由跟踪范围的扩展引起的计算的增加，并且减少 跟踪性能恶化。 用于跟踪多个物体的装置（100）包括S粒子滤波器（170a〜170s），其中S是任意自然数，相机控制器（120），图像存储存储器（130），优先分配器（150）和 基于优先级的图像减法单元（140）。 相机控制器从相机（110）接收原始图像，并输出与接收的原始图像相对应的图像信息。 图像存储存储器存储图像信息。 优先级分配器通过使用粒子滤波器的对象跟踪结果设置优先级。 基于优先级的图像减除单元通过使用从图像存储器读取的连续帧的图像信息和由（k-1）个粒子滤波器跟踪的对象的区域信息来生成k个优先相减图像，其中k是任意自然数 在1到S的范围内。粒子滤波器通过使用优先级减去的图像来执行对象跟踪以输出位置信息。
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