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公开(公告)号：WO2010047485A2
公开(公告)日：2010-04-29
申请号：PCT/KR2009/005782
申请日：2009-10-09
Applicant: 서강대학교산학협력단 , 전도영 , 문효상 , 곽신웅 , 이진환
CPC classification number: A61H3/008 , A61G5/045 , A61G5/127 , A61G5/128 , A61G5/14 , A61G2200/52 , A61H1/0255 , A61H1/0292 , A61H3/00 , A61H2003/043 , A61H2201/0157 , A61H2201/1215 , A61H2201/123 , A61H2201/1633 , A61H2201/1635 , A61H2201/164 , A61H2201/1642
Abstract: 본 발명은 사용자의 하체에 착용하는 외골격을 휠체어 형태의 리프트 및 주행부와 함께 결합한 휠체어식 보행 보조용 로봇에 관한 것이다. 주행부는 메인 프레임에 설치된 주행 모터와 바퀴를 구비한다. 리프트는 메인 프레임에 고정 결합된 외측 리니어 가이드와, 이를 따라 상하이동이 가능한 내측 리니어 가이드와, 내측 리니어 가이드에 연결되어 상하이동이 가능한 의자 상단부와, 외측 리니어 가이드에 연결되어 내측 리니어 가이드가 하강하면 펴지고 상승하면 접히는 의자 하단부를 구비한다. 외골격은 의자 상단부에 고정 결합되는 리프트 체결부와, 허벅지 브레이스가 결합된 상부 프레임과, 종아리 브레이스가 결합된 하부 프레임과, 리프트 체결부와 상부 프레임 사이에 설치되어 리프트 체결부를 기준으로 상부 프레임을 회전시키는 고관절부와, 상부 프레임과 하부 프레임 사이에 설치되어 상부 프레임을 기준으로 하부 프레임을 회전시키는 슬관절부를 구비한다.
Abstract translation: 轮椅型机器人技术领域本发明涉及一种用作助行器的轮椅型机器人，其特征在于，将用于使用者的下身上的被佩戴的外骨架与电梯和轮椅形式的驱动部件组合。 驱动部分配有驱动电机和安装在主机架上的轮子。 升降机配有固定并与主框架连接的外线性引导件，能够沿着上下移动的内部线性引导件，与内部线性引导件连接以实现上下运动的上部椅子部件， 以及与外部线性引导件连接的下部椅子部分，使得如果内部线性引导件下降并且如果它上升则折叠。 外骨架配有电梯锁定部分，其固定并与上部椅子部分连接，上部框架连接到大腿支架，下部框架连接到小腿支架，臀部部分安装在电梯之间 锁定部分和上框架围绕提升锁定部分旋转上框架;以及膝关节部分，其安装在上框架和下框架之间，以使下框架围绕上框架旋转。
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公开(公告)号：KR101583953B1
公开(公告)日：2016-01-11
申请号：KR1020140083329
申请日：2014-07-03
Applicant: 현대자동차주식회사 , 서강대학교산학협력단
IPC: B60N2/44
CPC classification number: B60N2/64 , B60N2/42 , B60N2/70 , B60N2/7082 , B60N2/7094 , B60N2/72 , H01F1/44
Abstract: 자기유변유체에의해자성을갖도록형성된단위폼; 및상기단위폼의양측에마련되어단위폼을관통하는자기장을형성하는자성체;를포함하는차량용시트가소개된다.
Abstract translation: 用于车辆的座椅可以包括：通过磁流变流体形成为具有磁性的单元泡沫; 以及设置在单元泡沫的两侧的磁体，以形成通过单元泡沫的磁场。
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公开(公告)号：KR101363834B1
公开(公告)日：2014-02-18
申请号：KR1020120009038
申请日：2012-01-30
Applicant: 서강대학교산학협력단
IPC: A61H1/02 , A61H3/00 , A61F5/01 , A61F5/058 , A63B23/035
Abstract: 본 발명은 인체에 착용 가능한 족관절 보조장치에 관한 것으로, 특히 인체 족부와의 신속한 탈착이 가능한 메커니즘을 적용하여 착용자의 편의성을 향상시키고, 착용자마다 발 사이즈에 편차가 있더라도 하나의 장치로 대응이 가능한 족관절 보조장치에 관한 것이다.
이를 위해, 본 발명에 따른 족관절 보조장치는 인체의 족부와 체결되는 발 결합부와; 상기 발 결합부에 연결되는 족관절 운동부; 및 상기 족관절 운동부에 연결되는 정강이 결합부;를 포함하되, 상기 발 결합부는 상기 족관절 운동부 및 정강이 결합부와 연결되어 상기 인체 족부의 회전 운동을 보조하며, 전후 방향으로 슬라이딩 되는 앞꿈치 체결 캡을 보유하여 신속한 착탈 및 다양한 발 사이즈에 사용 가능한 것을 특징으로 한다.-
公开(公告)号：KR101283179B1
公开(公告)日：2013-07-05
申请号：KR1020110003593
申请日：2011-01-13
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 실시간으로 와이어의 장력 상태를 파악하고 자동으로 와이어의 장력 조절이 가능한 와이어 장력 유지 장치 및 방법에 관한 것이다. 와이어의 장력에 의해 풀리의 축 탄성변형이 발생하고 와이어의 늘어짐이 발생하면, 풀리에 장착된 스트레인 게이지가 풀리 축 탄성변형을 검출한다. 형상기억합금 스프링이 탄성변형에 따라 전송된 스프링 제어신호를 수신하여 수축하면, 자동 아이들러가 구동되면서 와이어의 측면을 눌러 장력을 유지시킨다.
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公开(公告)号：KR101207614B1
公开(公告)日：2012-12-03
申请号：KR1020100023877
申请日：2010-03-17
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: 본발명은와이어구동방식외골격로봇에관한것으로, 복귀스프링을이용하여와이어의장력이항상충분히유지되도록와이어의밀고당김방식을보완하고, 와이어의교체및 수리가수월하도록개선시킨것이다. 본발명의와이어구동방식외골격로봇에서, 좌우한 쌍의제1 조인트풀리가각각외골격허벅지프레임과직동되고제1 와이어와연결되며, 제1 와이어에장력이주어지면제1 조인트풀리와외골격허벅지프레임이연동하면서회전하고, 제1 와이어의장력이풀리면제1 조인트풀리에설치된복귀스프링의탄성에의해복귀운동을한다. 또한, 좌우한 쌍의제2 조인트풀리가각각양면풀리로구성되며, 제2 조인트풀리의한 면은제2 와이어와연결되고, 제2 조인트풀리의반대면은제3 와이어를통해외골격종아리프레임과연결되며, 제2 와이어에장력이주어지면제2 조인트풀리가회전하고, 이와연동하여제3 와이어에의해외골격종아리프레임이회전하며, 제2 와이어의장력이풀리면외골격종아리프레임에설치된복귀스프링의탄성에의해복귀운동을한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101126410B1
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：KR1020100023881
申请日：2010-03-17
Applicant: 서강대학교산학협력단
IPC: A61H3/04
Abstract: 본 발명은 보행 보조 시스템에 관한 것으로, 사용자가 실제로 앉고 일어서는 동작 궤적과 유사하도록 사분원의 궤적을 따라 팔걸이부 작동 방식을 구현한 것이다. 본 발명에 따른 보행 보조 시스템에서, 본체는 배터리와 제어기를 내장하며, 주행바퀴들을 구비하는 프레임은 본체 하단에 결합된다. 사용자가 보행 및 앉기/서기 동작을 수행할 때 지지하기 위한 팔걸이부는 4-바 링크부에 의해 구동되는데, 사분원의 궤적을 따라 작동되도록 구동된다. 4-바 링크부는 서로 평행한 4개의 바로 구성되며, 각 바의 일단이 본체 상단에 회전 가능한 링크로 결합되고 타단이 팔걸이부에 회전 가능한 링크로 결합된다. 팔걸이부는 사분원의 궤적을 따라 작동되는 동안 항상 수평 상태를 유지한다.
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公开(公告)号：KR1020100044359A
公开(公告)日：2010-04-30
申请号：KR1020080103458
申请日：2008-10-22
Applicant: 서강대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: An intelligent robot for assisting muscular power and walking is provided to improve the efficiency of power transmission by shortening the power transmission distance between a joint and a drive device. CONSTITUTION: An intelligent robot for assisting muscular power and walking comprises an exoskeleton(100), a caster walker(200), and an arm(300). The exoskeleton has a pair of frames(111,112,113), a hip joint(120a), a knee joint(120b), a waist brace(131), a thigh brace(132), a calf brace, and joint drive units(140a,140b). The hip joint and the knee joint rotate the frame. The waist, the thigh and the calf brace are fixed and coupled with the frame. The caster walker has a handle. A pair of arms correspond to a pair of frames. The both ends of the arm are coupled with the exoskeleton and the caster walker. The wrist drive unit is directly coupled with the hip joint and the knee joint. The waist brace is separated from the exoskeleton.
Abstract translation: 目的：提供一种用于协助肌肉力量和行走的智能机器人，以通过缩短接头和驱动装置之间的动力传递距离来提高动力传递的效率。 构成：用于辅助肌肉力量和行走的智能机器人包括外骨骼（100），脚轮（200）和手臂（300）。 外骨骼具有一对框架（111,112,113），髋关节（120a），膝关节（120b），腰支撑（131），大腿支撑件（132），小腿支架和联合驱动单元（140a， 140B）。 髋关节和膝关节旋转框架。 腰部，大腿和小腿支架固定并与框架相连。 施法者步行者有一个把手。 一对臂对应于一对框架。 臂的两端与外骨骼和脚轮助行器相结合。 手腕驱动单元与髋关节和膝关节直接连接。 腰围与外骨骼分离。
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公开(公告)号：KR102132113B1
公开(公告)日：2020-07-09
申请号：KR1020190009511
申请日：2019-01-24
Applicant: 서강대학교산학협력단
IPC: A61H1/02 , A61H1/00 , A63B23/035 , A63B21/00
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