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公开(公告)号：CN103241304A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201310183202.X
申请日：2013-05-17
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开一种单自由度三足步行移动机构，该机构由左足A、中足B、右足C、第一曲柄D、第二曲柄E、第三曲柄F和第四曲柄G组成，左足A通过连接轴和左足电机轴与第一曲柄D、第二曲柄E转动连接，中足B通过连接轴和传动轴在左侧与第一曲柄D、第二曲柄E转动连接，在右侧中足B通过传动轴和连接轴与第三曲柄F、第四曲柄G转动连接，右足C通过连接轴和右足电机轴与第三曲柄F、第四曲柄G转动连接；其中第一曲柄D与第二曲柄G由中足电机带动同步转动，第二曲柄E和第三曲柄F分别由左足电机和右足电机带动转动，通过上述连接构成了单自由度三足步行移动机构。本机构通过三足配合运动能完成步行和转向的运动步态。
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公开(公告)号：CN103231750A
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN201310182315.8
申请日：2013-05-17
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 具有两种形态的移动机构，包括对称布置的两个驱动杆组（A）及曲面外壳（A-a）。每个驱动杆组各含有三个杆组支链(A-1)及一个连接顶点（A-2）与一个连接圆环（A-3），杆组支链与连接顶点及连接圆环之间通过六个支链连接转轴（2）进行连接。两个驱动杆组的底部相对，通过三个杆组连接转轴（1）连接成为一个整体。连接顶点设有平台并布置有偏心块电机作为机构的动力驱动，顶点平台外设有外壳（A-b），用于平台的保护与定位。该机构具有两种移动模式：当曲面外壳收拢时，进行椭球体形态下的滚动移动，应用偏心块实现驱动控制；当曲面外壳展开时，进行双三棱锥形态下的变形移动，通过控制变形实现驱动，应用偏心块配合进行转向控制。
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公开(公告)号：CN103192367A
公开(公告)日：2013-07-10
申请号：CN201310120562.5
申请日：2013-04-09
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 顶点可展多面体折叠机构，包括四个相同的可展平台A、B、C、D和六条支链I、II、III、IV、V、VI。六条支链分别通过转动连接的方式，将四个可缩放平台两两相互连接，形成外形类似四面体。可展平台A包括三个平台顶点、平台转轴和平台驱动电机。平台顶点包括滑轨、滑块、小转轴、具有顺时针和逆时针60°扭角的不同的平台连杆、同步杆、平台顶点轴、支链连接轴；四条支链I、II、III、IV包含支链杆与支链电机，两条支链V、VI包含支链杆与配重转轴。本机构通过对各个平台驱动电机、支链电机转角的控制，可以获得丰富的状态。可用于军事、勘测、教学、展示等用途。
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公开(公告)号：CN103144691A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310087460.8
申请日：2013-03-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开一种六自由度滚动机构，包括第一至第四接头组件（A2、A4、A6、A8）和第一至第四分叉组件（A1、A3、A5、A7）；每个接头组件设有三个连接轴，每个分叉组件均设有三个连接管；第一分叉组件（A1）还设有三个舵机，第二、第三、第四分叉组件（A3、A5、A7）均设有一个舵机；第一接头组件（A2）与第一、第二、第三分叉组件（A1、A3、A5）通过销钉固定；第二接头组件（A4）与第二、第三、第四分叉组件（A3、A5、A7）通过销钉固定；第三接头组件（A6）与第一、第三、第四分叉组件（A1、A5、A7）通过销钉固定；第四接头组件（A8）与第一、第二、第四分叉组件（A1、A2、A7）通过销钉固定，通过上述的连接，该机构由六个舵机控制实现变形与滚动。
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公开(公告)号：CN103133818A
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201310061220.0
申请日：2013-02-27
Applicant: 北京交通大学
IPC: F16L55/32 , F16L101/10 , F16L101/30
Abstract: 本发明涉及一种管道机器人,其外形为三棱柱体，机构可以分九个棱边（A、B、C、D、E、F、G、H），其中有第一到第六三角形棱边（A、B、C、D、E、F）和第一到第三侧棱边（G、H、I）。该机器人包含九个电动推杆、六个矩形连接块、十二个梯形连接块、十二个橡胶垫和六个轴，每个三角形棱边包含一个电动推杆，两个梯形连接块和两个橡胶垫；每个侧棱边包含一个电动推杆，两个矩形连接块；六个三角形棱边（A、B、C、D、E、F）结构相同；三个侧棱边（G、H、I）结构相同。管道机器人通过电动推杆的伸缩实现整体机构的攀爬等动作，在军事、运输等领域将得到很好的应用。
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公开(公告)号：CN102887184A
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201210372184.5
申请日：2012-09-28
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 立方体移动机构，包括三十二个小立方体及它们的连接。每个小立方体由十二个伸缩杆和八个连接块组成，相交于一点的三个伸缩杆用一个连接块固定连接，当所有伸缩杆的长度相同时，外形呈正立方体。十二个伸缩杆分别构成小立方体的棱边，八个连接块分别构成小立方体的顶点。四个小立方体通过顶点间的相互固定，连接在一起构成大立方体的一个棱边，三个交于一点的棱边共用一个小立方体，共用的小立方体构成大立方体的一个顶点。控制伸缩杆的伸长和缩短，每一个小立方体可以独立的伸缩变形，通过机构整体变形，实现立方体移动机构的平移和翻滚功能。该移动机构可以在智力玩具或几何教学等领域中得到应用，也可以用于制造军事侦察机器人。
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公开(公告)号：CN102672707A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210152476.8
申请日：2012-05-16
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种滚动行进的差速七连杆机器人，包括一个连接杆、两个七连杆机器人及它们的连接。每个独立的七连杆机器人含有由七个连杆组成的两个平行四边形，两平行四边形共用一条边和两个顶点，任意相邻的边用转动副连接，当内角均为90°时，外形呈“日”字。连杆（1）、（2）、（6）、（7）和连杆（3）、（4）、（5）、（7）分别构成两个平行四边形，其形状分别由电机（12）、（13）控制，其中连杆（7）为公共连杆。控制两个平行四边形内角的变化，则机构因变形而实现翻滚。当两个七连杆机器人的翻滚速度不同时，机器人实现转弯。
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公开(公告)号：CN102193558B
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201110053045.1
申请日：2011-03-04
Applicant: 北京交通大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种可缩放的基于风滚草仿生的被动驱动型探测机器人，属于自动探测装置技术领域，尤其涉及一种可缩放基于风滚草仿生的被动驱动型球形探测机器人。解决了探测机器人的体积较大，不利于运载和发射的问题。该探测机器人中轴包括：第一杆(9-1)、电动推杆(15)和第二杆(9-2)；电动推杆(15)的推杆部分的上端和电动推杆(15)的下端分别与第一杆(9-1)和第二杆(9-2)套结，并经过孔以及螺栓和螺母连接；第一杆(9-1)的另一端与外围骨架的上顶点焊接，第二杆(9-2)的另一端与外围骨架的下顶点焊接。第一、二杆和电动推杆连接成可伸缩的中轴，电动推杆带动实现机器人骨架收缩，从而体积减小，便于运载和发射，更好的实现星球探测。
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公开(公告)号：CN101890714B
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN201010207121.5
申请日：2010-06-23
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种单自由度连杆移动机器人及其控制方法。其中，该单自由度连杆移动机器人包括：第一机器人头部、第二机器人头部，连接于所述第一机器人头部与所述第二机器人头部之间的第三组件、第四组件和第五组件；所述第三组件、第四组件与第五组件的一端通过转动副与所述第一机器人头部相连接；所述第三组件、第四组件与第五组件的另一端通过下连接杆与所述第二机器人头部通过转动副相连接。本发明实现了单自由度机器人的二维空间运动，即可以实现一定意义的直行与转向功能，为新型移动机器人的设计与研究提供了参考依据。
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