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公开(公告)号：CN114132506A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111677802.2
申请日：2021-12-31
Applicant: 长春长光博翔无人机有限公司
Abstract: 本发明提供了机载反无人机的目标捕获装置及其方法，装置包括变角度装置、底板、分布在底板周向的变角度板和固定在每个变角度板上的弹射装置；弹射装置包括动力组件、牵引头、弹射推杆和轴线垂直变角度板的牵引头弹道筒，弹射推杆在牵引头弹道筒内滑动；若干个的牵引头和捕网的周向固定连接，每个牵引头置于牵引头弹道筒内，动力组件提供推力供弹射推杆弹射牵引头；变角度板与底板铰接；变角度装置连接底板和变角度板，用于调节变角度板相对底板的倾斜角度以改变牵引头的发射角度。本发明通过弹射牵引头带动捕网进行捕捉，相较于高压气瓶复用性强，每次捕捉之后只需装填捕网和牵引头；且捕网在捕捉到目标无人机之前不会发生回弹。
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公开(公告)号：CN119796575A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510197152.3
申请日：2025-02-21
Applicant: 长春长光博翔无人机有限公司
Abstract: 本发明涉及无人机机库技术领域，具体涉及一种尾座式无人机机库及其使用方法，机库包括：停机室和回转装置；回转装置位于停机室的底部，用于改变停机室的角度，使停机室的方向与无人机降落的方向一致；停机室包括起降平台、机库外罩、备品存放机构、归位装置、防倾倒装置、充电模块以及通讯控制模块。归位装置包括两个归位装置，两个归位装置对称设置于起降平台上，用于对位于起降平台上的无人机进行归中；防倾倒装置被构造成对位于夹紧感应区内的无人机的脚架进行夹紧，以防止无人机倾倒。本发明的优点在于，归位装置与防倾倒装置构成了机库在遭受外在冲击时的双重防倾倒保障，相较于不具备防倾倒装置的机库，本发明在使用场景上更加多样化。
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公开(公告)号：CN118677307A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411174414.6
申请日：2024-08-26
Applicant: 长春长光博翔无人机有限公司
IPC: H02P21/00 , H02P21/13 , H02P6/18 , H02P25/026 , H02P27/08
Abstract: 本发明涉及机载光电吊舱控制技术领域，具体提供一种机载光电吊舱的电机控制方法，旨在提高小型光电吊舱使用的无刷电机的稳定性和运行效率，通过姿态传感器数据进行姿态解算，获取吊舱的欧拉角信息，并将其转换为电机的实际角度，从而在启动阶段避免了传统无感启动方式中所需的高频注入；在电机从启动到闭环运行阶段，通过滑膜观测器获得电机的观测角速度，当观测角速度大于设定的角速度阈值时，将观测角度作为实际角度进行闭环控制。本发明采用无感和有感结合的控制方式，在电机启动和低速运行阶段利用姿态传感器数据获得了准确的电机转子的实际角度，避免了在无感FOC控制中电机启动过程对高频注入的依赖。
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公开(公告)号：CN118567382A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202411063748.6
申请日：2024-08-05
Applicant: 长春长光博翔无人机有限公司
IPC: G05D1/49
Abstract: 本发明涉及无人机控制技术领域，具体提供一种尾座式垂直起降无人机自主降落过程的抗风扰动方法，在固定翼模式下，利用机载空速计测量的空速，并依据空速计算获得风速矢量，通过调整无人机航向，使得无人机的机身方向与风速矢量平行，此时无人机由固定翼模式转换为旋翼模式；在旋翼模式下，通过控制无人机的滚转角和俯仰角，使得无人机的固定翼平面与风速矢量垂直。本发明对固定翼模式下的盘旋路径、固定翼模式和旋翼模式的切换节点、以及旋翼模式的迎风控制进行了特殊设计，可以使无人机在六级风情况下实现安全可靠的自主降落。
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公开(公告)号：CN118205732B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202410609482.4
申请日：2024-05-16
Applicant: 长春长光博翔无人机有限公司
Abstract: 本发明涉及快拆型无人机技术领域，具体提供一种模块化快拆型垂直起降无人机，包括：主机翼模块、机翼模块、翼间连接模块和供电模块；机翼模块以主机翼模块为中心，对称相继连接在主机翼模块的两侧；机翼模块结构相同，可进行相互替换；主机翼模块和每个机翼模块均设有独立的动力系统，并通过电气接口和电气插头实现电导通；供电模块用于系统供电。本发明采用模块化组合式机翼，可根据任务需求灵活调整机翼模块的数量使无人机实现不同应用场景不同飞行任务下的多组合搭配，降低外出作业时需要携带多款无人机而产生的采购成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116610134A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310628597.3
申请日：2023-05-30
Applicant: 长春长光博翔无人机有限公司
Abstract: 本发明涉及无人机控制技术领域，具体提供了一种多执行器尾座式无人机悬停矢量姿态控制方法，包括如下步骤：S1：建立尾座式无人机在机体坐标系下的力矩模型和转动模型，在力矩模型中引入电机的偏转角度；S2：基于力矩模型和转动模型对无人机的滚转通道、俯仰通道及偏航通道的自适应控制器分别进行设计；并根据滚转通道自适应控制器、俯仰通道自适应控制器和偏航通道自适应控制器分别求出无人机的滚转力矩、俯仰力矩和偏航力矩；S3：滚转力矩、俯仰力矩、偏航力矩通过控制分配计算四个电机的输出。本发明中的无人机在垂直下降过程中，滚转通道，俯仰通道及偏航通道的控制品质高，解决了失控问题及扰动问题，降低了无人机的安全隐患。
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公开(公告)号：CN115783329A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202310007702.1
申请日：2023-01-04
Applicant: 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 , 长春长光博翔无人机有限公司
Abstract: 本发明提供一种双飞翼无人机空速测量装置及其测量方法，其中的方法包括：S0、判断双飞翼无人机当前的飞行阶段；S1、根据四个空速计测量得到的空速值Vi，并把空速值Vi解算到机体坐标系，得到测量结果Wi；S2、根据测量结果Wi判断实际风向，并根据实际风向选择机体坐标系下的空速计的测量结果Wi作为当前的风速测量值，即得到三个方向的风速测量值。S3、对机体坐标系中三个方向上的风速Vx、Vy和Vz进行卡尔曼滤波，得到当前时刻风速的最优估计值，进而得到水平面风向或立体面风向。S4、根据双飞翼无人机的不同飞行阶段以及风向对双飞翼无人机的姿态进行调整。本发明提高了双飞翼无人机的飞行精度和控制稳定性，减小了风速对无人机飞行的影响。
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公开(公告)号：CN115416435A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211154886.6
申请日：2022-09-21
Applicant: 长春长光博翔无人机有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体提供一种球形陆空两栖机器人，包括空中飞行模块、地面滚动模块和支撑模块；空中飞行模块包括电机臂和桨叶；地面滚动模块包括球形壳体、驱动机器人地面滚动和转向的中心转轴和摆块；支撑模块中心板。该机器人可实现地面滚动、空中飞行及两种运动模式的自主切换；当进行地面运动时，可通过滚动舵机和转向舵机实现直线滚动与转向，具备一定的越障能力；当进行空中运动时，可通过收桨机构保证从飞行模式切换至地面模式时桨叶自动回收，解决了收桨困难和执行机构繁琐的问题；还可通过折臂机构在进入飞行模式时，辅助电机臂顺利张开。
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公开(公告)号：CN114801963A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210431913.3
申请日：2022-04-23
Applicant: 长春长光博翔无人机有限公司
Abstract: 本发明提供一种空地一体移动侦查平台，包括地面侦查车、无人机、车载总模块和无人机总模块；地面侦查车用以承载无人机、车载总模块和无人机总模块；车载总模块集成在地面侦查车上，无人机总模块集成在无人机上；车载总模块包括车载充电模块，车载充电模块通过地面侦查车的发电机对车载充电模块充电；无人机总模块包括为无人机提供电源的机载充电模块，车载充电模块对机载充电模块通过接触式充电方式进行充电，实现所述无人机在所述地面侦查车上的充电。有效地满足在各种复杂环境条件下对目标的长时间、大范围、高精度探测搜索、侦查识别等任务需求。
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公开(公告)号：CN119986033A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510174313.7
申请日：2025-02-18
Applicant: 长春长光博翔无人机有限公司
IPC: G01P5/00
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机估算风速方法，包括：获取无人机的迎风面积和机体阻力系数分别与无人机的水平姿态角的关系；控制无人机以不同的速度进行自动刹停，根据刹停过程中的加速度辨识诱导阻力参数；根据诱导阻力参数，以及得到的关系，得到计算风速的风速模型；控制无人机飞行，并实时采集飞行过程中无人机的飞行参数；结合得到的风速模型和飞行参数，计算无人机飞行过程中的风速。本发明通过参数辨识的方法，离线计算诱导阻力参数，可以更有效的贴近真实飞行状态，具有较好的准确度。
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