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公开(公告)号：CN118753290A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410883681.4
申请日：2024-07-03
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种拖拉机驱动轮滑转状态识别及滑转率测量控制方法和系统，所述方法包括：S1、建立隐马尔科夫滑转状态识别模型；S2、拖拉机驱动轮滑转状态识别；将轮速传感器和全球导航卫星系统采集的当前时刻的车轮轮速和实际车速分别输入至训练好的轮速状态识别模型和车速状态识别模型，获得轮速传感器和全球导航卫星系统的传感器状态，进而推断出拖拉机驱动轮的滑转状态；若各传感器均处于正常状态，则滑转状态为正常；若其中一种传感器处于跃变状态，另一传感器处于正常状态，则滑转状态为跃变；若其中一种传感器处于故障状态，则滑转状态为故障；S3、滑转率控制。
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公开(公告)号：CN117549329A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202410035164.1
申请日：2024-01-10
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供了一种可跨介质运动的环境信息采集机器人，包括机身部件和运动部件，机身部件由机舱和控制模块组成，运动部件由机臂回转机构、桨叶驱动机构和轮毂驱动机构组成，控制模块集成设置在机舱内，机舱外安装双目相机，机舱下方装有用于外接采集模块的法兰盘，机臂回转机构通过双轴电机安装座与机舱连接，每个桨叶驱动机构通过转向连接块与机臂回转机构连接，轮毂驱动机构也设置有四个，且桨叶驱动机构通过连杆和滑动空心轴与轮毂驱动机构连接。本发明中的机器人通过主控制器决策算法实现环境介质判断、视觉定位与地图构建、运动模式切换功能，具备遥控驾驶和自动驾驶能力，能满足多模式环境信息采集作业的需求。
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公开(公告)号：CN118243413A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410455341.1
申请日：2024-04-16
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明公开了一种多用途电动遥控非道路轮胎试验装置，涉及非道路轮胎力学测试设备技术领域，包括车架组件，车架组件的前端设置有转向组件和能源供给组件，车架组件上设置有驱动组件和加载组件，加载组件的两侧和上方设置有测力组件。本发明采用上述结构的一种多用途电动遥控非道路轮胎试验装置，能够在实际路面条件下进行测试，消除了实验室测试条件与实际田间环境之间的偏差，提高轮胎性能测试数据的准确性；加载组件能够适应路面状况，不受地面高低不平的影响，保证提供稳定的垂向载荷，不会因地面障碍物而卡死或底面凹陷而悬空导致失去驱动能力。
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公开(公告)号：CN116638901A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310673993.8
申请日：2023-06-08
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及轮胎应变测量技术领域，且公开了一种基于折纸结构的阵列式智能轮胎应变测量系统，包括基于折纸结构的拉伸电路，拉伸电路设置为拱形，拉伸电路的上端设置有硬质电子元器件，拉伸电路下端的两个支撑点与轮胎内表面连接，拉伸电路上端平面与拉伸电路下端连接处设置有之字形电路；阵列式应变测量模块包括应变测量单元、柔性电路、若干应变敏感单元；温压监测模块、数据处理模块、无线传输模块、电源管理模块、无线充电模块。因此，本发明采用上述基于折纸结构的阵列式智能轮胎应变测量系统，通过将布置在轮胎内部的有关模块架起，解决了硬质电路无法经受拉伸变形的问题，通过阵列式应变测量模块提升了测量精度。
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公开(公告)号：CN112881030B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110053071.8
申请日：2021-01-15
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01M17/007 , G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种用于丘陵山地拖拉机的液压仿真试验台，包括丘陵山地拖拉机，载车板升降组件，T型槽钢底座，载车板连接组件和拖拉机悬架仿真加载组件，T型槽钢底座上固定设置有用于固定承载丘陵山地拖拉机的左侧车轮的前后轮承载基座；载车板升降组件包括支撑伺服液压缸和活动载车板，支撑伺服液压缸用于工作时将活动载车板顶升到预定的位置高度；载车板连接组件用于将所述前后轮承载基座与活动载车板分别连接在一起；拖拉机悬架仿真加载组件包括加载液压缸、模拟铧犁架、阻尼液压缸、加载液压缸支座和竖直阻尼缸支座，加载液压缸设置于水平方向以用于产生模拟的水平方向土壤阻力，阻尼液压缸设置于竖直方向以产生模拟的竖直土壤阻力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114093218A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111312945.3
申请日：2021-11-08
Applicant: 中国农业大学
IPC: G09B9/04
Abstract: 本发明属于模拟驾驶技术领域，尤其涉及一种多功能拖拉机驾驶模拟方法及系统。方法包括：S1、模拟参数设置；S2、操控参数采集；S3、操控参数处理；S4、虚拟场景和拖拉机3D模型动态呈现。本发明基于真实的拖拉机驾驶室和精确的拖拉机整车动力学模型进行驾驶模拟，将驾驶室操控机构的动作与虚拟场景中的拖拉机运动直接关联，达到接近真实的驾驶体验，实时输出所需动力学运行参数并可视化呈现。虚拟场景画面和动力学运行参数分别实时同步显示在第一和第二显示器中，实现实时仿真；本发明可用于高精度试验，包括拖拉机动力学试验、操作部件人机交互，驾驶员培训和驾驶娱乐体验，可扩展性强。
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公开(公告)号：CN112881030A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110053071.8
申请日：2021-01-15
Applicant: 中国农业大学
IPC: G01M17/007 , G01M99/00
Abstract: 本发明公开了一种用于丘陵山地拖拉机的液压仿真试验台，包括丘陵山地拖拉机，载车板升降组件，T型槽钢底座，载车板连接组件和拖拉机悬架仿真加载组件，T型槽钢底座上固定设置有用于固定承载丘陵山地拖拉机的左侧车轮的前后轮承载基座；载车板升降组件包括支撑伺服液压缸和活动载车板，支撑伺服液压缸用于工作时将活动载车板顶升到预定的位置高度；载车板连接组件用于将所述前后轮承载基座与活动载车板分别连接在一起；拖拉机悬架仿真加载组件包括加载液压缸、模拟铧犁架、阻尼液压缸、加载液压缸支座和竖直阻尼缸支座，加载液压缸设置于水平方向以用于产生模拟的水平方向土壤阻力，阻尼液压缸设置于竖直方向以产生模拟的竖直土壤阻力。
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公开(公告)号：CN217825947U
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202222085129.X
申请日：2022-08-09
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本实用新型提供了一种小型多功能果树施肥机，包括分料机构、分料机构舵机、输料机构、输料机构舵机、传感器单元、供能电池和底盘，底盘的上方设置有二层板，底盘与二层板通过二层板支架相连接，二层板支架上安装有Arduino控制板、降压模块和继电器；分料机构通过分料机构支架安装到底盘上，输料机构舵机正对分料机构的出料口以完成分料作业与输料作业的配合；传感器单元包括超声波距离传感器、光电开关、图像识别传感器和色标传感器；供能电池为所述多功能果树施肥机提供电能。
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公开(公告)号：CN212203946U
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN202020830833.1
申请日：2020-05-18
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种可自动旋转的相机安装支架。其中，舵机固接在底座盘上，下外圈夹盘为一圆环，圆环中部用于容纳下内圈夹盘；下内圈夹盘固接在舵机的舵盘上；下内圈夹盘与下外圈夹盘同轴设置，且与下外圈夹盘处于同一水平面；上外圈夹盘为一圆环，圆环中部用于容纳上内圈夹盘；上内圈夹盘与上外圈夹盘同轴设置，且上内圈夹盘的平面高于上外圈夹盘的平面；轴承同轴地设置在下外圈夹盘、下内圈夹盘与上外圈夹盘、上内圈夹盘之间；通过螺栓穿过下内圈夹盘和上内圈夹盘将轴承的内圈夹紧；通过六角铜螺柱依次穿过上外圈夹盘、下外圈夹盘和底座盘将轴承的外圈夹紧并与底座盘连接固定；相机固定框固接在上内圈夹盘上。本实用新型结构简单、拆装简便。
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公开(公告)号：CN215908345U
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202122460016.9
申请日：2021-10-13
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种双行星排液压机械无级变速箱，包括变速箱箱体以及在变速箱箱体中的机械传动系统和变量泵‑定量马达液压系统；所述机械传动系统包括齿轮轴机构、双行星排汇流机构和离合器换段机构；所述变量泵‑定量马达液压系统包括相互连接的变量泵和定量马达。本实用新型换挡时不需要在同一个行星齿轮机构上进行离合器转换，减小换挡冲击，传动更加平稳；液压机械段传动效率为86％以上；最大换挡冲击度在14m/s3以内。
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