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公开(公告)号：CN113895594B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111106873.7
申请日：2021-09-22
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
Abstract: 本发明公开了一种基于水下动态回收平台的AUV回收方法，包括以下步骤：S1、回收平台进行三维悬停定位，并根据海流数据调整艏向角；S2、AUV通过USBL获取回收平台位姿；S3、AUV判断回收平台是否感知自身，若是，则AUV保持直线稳定性，回收平台通过视觉信息调整位姿；S4、判断回收平台与AUV的距离是否处于预设范围内，若是，则判定AUV到达期望位置，完成对接。通过动态回收平台根据回收区域的水文条件调节自身位姿，避免近距离回收过程中侧向流对AUV的动态影响，通过动态无标定视觉伺服方法作为制导律，克服了传统基于单目或双目摄像机回收时摄像机内外参数不精确造成的作业精度低的问题。
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公开(公告)号：CN214617264U
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202120024683.X
申请日：2021-01-05
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: F15B13/02 , F15B13/01 , F15B21/0423 , F15B19/00
Abstract: 本实用新型公开了一种闭式液压舵机专用阀组，包括：三位四通换向阀和三位三通换油阀；三位四通换向阀为外控式液动换向阀，且中位机能为O型；三位四通换向阀的两个压力输出油口分别与液压舵机的执行元件连接；三位四通换向阀的两个压力输入油口分别通过第一管路和第二管路连接双向液压泵的两个泵油口；三位四通换向阀两端的外控油口分别连接第一管路和第二管路；三位三通换油阀为外控式液动换向阀，三位三通换油阀的两个工作油口分别连接第一管路和第二管路，回油口通过安装有第一溢流阀的管路连接到油箱。能够实现锁舵、换油和散热。
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公开(公告)号：CN219678913U
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202320648481.1
申请日：2023-03-29
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
IPC: H05K5/02 , H05K5/00 , H05K9/00 , H05K7/20 , H05K7/02 , H01R13/6461 , H01R13/6471 , H01R13/73
Abstract: 本实用新型公开了一种电动舵机驱动控制箱，箱体通过隔壁分隔为左腔体和右腔体，左腔体内设置接口模块，接口模块的机箱侧壁以及底板正面覆盖金属板屏蔽；右腔体的侧壁上设置有连接器出线模块；右腔体通过金属板分隔为上层和下层，上层内安装伺服控制板，下层内安装伺服驱动板和制动电阻，伺服驱动板的IGBT模块的散热面和制动电阻的散热面固定在右腔体底板上。本实用新型通过隔壁将该控制箱分隔为左右两个腔体，将强电和弱电相关的组件分离开，防止了两者之间的相互干扰，提高了电磁兼容性，并且通过合理安排腔体内各组件的布局，提高了该控制箱内的散热性能，有效解决了现有技术中各控制箱散热难的问题。
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公开(公告)号：CN219678339U
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202320382010.0
申请日：2023-03-03
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
Abstract: 本实用新型公开了一种电动舵机伺服控制装置，包括：三相功率桥A、三相功率桥B、前级驱动A、前级驱动B、模数转换模块和控制模块；三相功率桥A连接外部电网三相交流电，三相功率桥B的桥臂连接三相永磁同步电机，且三相功率桥A的公共端、三相功率桥B和模数转换模块的公共端均连接至公共直流母线正端和负端；模数转换模块还与三相永磁同步电机相连；三相功率桥A和前级驱动A相连，三相功率桥B与前级驱动B相连，前级驱动A、前级驱动B和模数转换模块均与控制模块相连；本实用新型可实现操舵位势负载能量回收，提高操舵控制系统能效，同时亦可提高系统可靠性。
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公开(公告)号：CN214304648U
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202120012401.4
申请日：2021-01-05
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
Abstract: 本实用新型公开了一种非相似的舵机液压缸位移测量装置，包括：液压缸的两端分别贯穿有第一活塞杆和第二活塞杆；磁致伸缩位移传感器固定于液压缸靠近第一活塞杆一端的外侧面，磁致伸缩位移传感的波导管沿液压缸的轴向方向设置，波导管的表面套设有开口磁环；激光位移传感器固定于液压缸靠近第二活塞杆一端的外表面；防护罩的底部呈开口状，罩设于磁致伸缩位移传感器和激光位移传感器的外侧，且防护罩的底部沿液压缸长度方向与液压缸的外表面滑动连接；开口磁环与防护罩的内壁固定连接；反射板固定于第二活塞杆端部；反射板与防护罩的端部固定连接。本实用新型中的位移测量装置可靠性、测量准确性更高、实用性更强。
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公开(公告)号：CN214304613U
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202120012385.9
申请日：2021-01-05
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0七研究所九江分部
Abstract: 本实用新型公开了一种主备及应急液压回路切换装置，包括：第一通道切换阀、第二通道切换阀、第一电磁阀和第二电磁阀；具有八个油口，分别为液压回路进油口C1、C2、C3及C4，液压回路出油口A、B，控制油口X和卸油口L；第一通道切换阀的进油口C1和C2与主油路连接，C3和C4与备油路连接，液压回路出油口A和B与第二通道切换阀的进油口C1和C2连接；第二通道切换阀的进油口C3和C4与应急回路连接，液压出油口A和B与舵机油口连接。本实用新型公开主备及应急液压回路切换装置，控制第一电磁阀和第二电磁阀的电源输入即可实现主备及应急回路的切换，且切换过程中，主备及应急液压回路互相隔离，互不影响，操作简单、可靠性高，提高了系统的可靠性。
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