公开(公告)号：CN103273500A

公开(公告)日：2013-09-04

申请号：CN201310172463.1

申请日：2013-05-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘少刚 ,  王飞 ,  郭云龙 ,  赵丹 ,  舒海生 ,  陈璐 ,  鱼展 ,  曹虎辰 ,  周钊 ,  赵华鹤

IPC: B25J18/02 ,  B25J15/08 ,  B62D57/024

Abstract: 一种异侧双伸缩臂翻转攀爬机器人，采用双手抓握、手臂伸缩和空间翻转的方式带动躯体进行攀爬，其中，每只手的开合是借助电机驱动一根加工有正、反扣的丝杠使之沿两根导向轴左右移动来实现；手臂的伸缩也是借助电机驱动一根单扣丝杠使之沿两根伸缩管上下移动来实现；而空间翻转则是借助十字形电机安装结构来完成；双手、手臂和空间翻转各自组成的单元顺序连接后借助支架固装在躯体（即车体）上，进而实现抓握式攀爬对躯体的带动。本发明结构简单，机动性强，通过不同的控制方式和搭载不同的传感器等，能够实现相应的执行现场任务的技术应用需求。

公开(公告)号：CN103231748A

公开(公告)日：2013-08-07

申请号：CN201310149254.5

申请日：2013-04-26

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘少刚 ,  郭云龙 ,  程千驹 ,  林珊颖 ,  刘铮 ,  赵丹 ,  王飞 ,  鱼展 ,  张驰航 ,  李晓伟

IPC: B62D57/02 ,  B62D55/065

Abstract: 本发明的目的在于提供内外加固结构式可变构型越障机器人，包括车体、主臂、辅助臂，车体的两侧安装有主臂履带支撑架，主臂履带支撑架上从前到后依次安装有动力驱动轮、主臂轮、从动轮，主臂安装在主臂履带支撑架上，主臂的一端连接主臂轮，另一端安装行星轮，辅助臂的两端分别安装第一辅助轮、第二辅助轮，第二辅助轮与从动轮同轴，在主臂履带支撑架上通过行星轮、动力驱动轮、主臂轮、从动轮安装有主臂履带，在辅助臂上通过第一辅助轮和第二辅助轮安装有辅助臂履带。本发明采用了复合主臂结构，对主臂采用内外臂加固式的设计，保证运动过程中主臂的强度，从而提高了越障时车体的平稳性。

公开(公告)号：CN102737907A

公开(公告)日：2012-10-17

申请号：CN201210205218.1

申请日：2012-06-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘少刚 ,  吴淑就 ,  郭云龙 ,  赵华鹤 ,  刘铮 ,  潘洋 ,  鱼展 ,  张颖 ,  陈莹玉 ,  王佃鹏

IPC: H01H35/10

Abstract: 本发明的目的在于提供基于离心原理的多级风力开关，包括基座、摆杆、叶片、支撑杆、开关拨片、开关座、开关拨片滑板、多级开关接口，开关座安装在基座上端，上转台滑道和下转台安装在基座上，上转台安装在上转台滑道上并可绕上转台滑道转动或沿上转台滑道滑动，弹簧安装在上转台和下转台之间，摆杆一端连接上转台、另一端安装叶片，支撑杆一端连接下转台、另一端安装在摆杆滑道里，开关拨片一端固定在上转台上、另一端安装在开关拨片滑板上并可沿开关拨片滑板滑动，开关拨片滑板和多级开关接口均安装在开关座上，安装在开关拨片端部的开关拨片导体接通多级开关接口。本发明使用灵活、多级输出、成本较低、使用领域广、结构简单。

公开(公告)号：CN202716955U

公开(公告)日：2013-02-06

申请号：CN201220250197.0

申请日：2012-05-30

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘少刚 ,  郭云龙 ,  赵丹 ,  林珊颖 ,  刘铮 ,  鱼展 ,  谷清明 ,  刘海丰 ,  李芳 ,  李少杰

IPC: B62D55/065

Abstract: 本实用新型的目的在于提供基于连杆机构的小型履带机器人，包括车体、行走机构、连接机构、驱动电机、连杆电机，行走机构和连接机构均有两组、对称的安装在车体的两侧，连杆电机包括第一连杆电机和第二连杆电机，驱动电机、第一-第二连杆电机均安装在车体上。本实用新型将连杆机构引入机器人构型设计当中，提高了履带连架的刚性定位状态与位置精度，连杆机构可减小电机负荷，为进一步减小机器人体积提供必要条件，连杆采用多孔加工，可根据具体地形调整连杆配合长度，改变杆组的构型姿态和变化范围，机器人可实现21种的机器人构型变化状态。具有非常好的地形适应能力。

公开(公告)号：CN202608929U

公开(公告)日：2012-12-19

申请号：CN201220173977.X

申请日：2012-04-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘少刚 ,  郭云龙 ,  鱼展 ,  林珊颖 ,  刘铮 ,  周钊 ,  张丽 ,  徐震 ,  刘轻尘 ,  廖粤峰

IPC: B62D57/024

Abstract: 本实用新型的目的在于提供夹紧式伸缩翻转一体化攀爬机器人，包括夹紧部分、内伸缩管、外伸缩管、伸缩电机、伸缩管连架、翻转架、翻转电机，所述的夹紧部分包括夹紧手爪、夹紧电机、夹紧电机架、导向轴、手爪丝杠，所述的夹紧部分有两个，两个夹紧部分分别位于夹紧式伸缩翻转一体化攀爬机器人本体的两端、通过各自的夹紧电机架与各自相对应的翻转电机相连。本实用新型应用螺旋丝杠传动原理设计了伸缩机构，使机器人能进行快速伸缩式的直线攀爬；伸缩翻转一体化的设计方式可令机器人具备更好的地形适应能力；伸缩部分采用内外伸缩管结构，不承受径向力。

公开(公告)号：CN202608916U

公开(公告)日：2012-12-19

申请号：CN201220166609.2

申请日：2012-04-19

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘少刚 ,  郭云龙 ,  王飞 ,  刘铮 ,  鱼展 ,  林珊颖 ,  赵华鹤 ,  王璐 ,  许可 ,  曹虎辰

IPC: B62D55/075

Abstract: 本实用新型的目的在于提供复式三角连架可变构型履带式越障机构，包括至少一个越障单元，越障单元包括移动单元、圆弧形臂盖、直线电机、主连板、主电机、三角形连架、伸缩连板、拉簧，移动单元包括履带、履带轮、驱动电机、摇板。本实用新型采用了复式三角连架机构，配合拉簧与伸缩连板，实现了机器人的多种构型变化，保证了底盘的越障性、机动性。行进、变形方式合理且新颖，结构轻便灵活，运行快速。

公开(公告)号：CN202758807U

公开(公告)日：2013-02-27

申请号：CN201220292093.6

申请日：2012-06-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 刘少刚 ,  吴淑就 ,  郭云龙 ,  赵华鹤 ,  刘铮 ,  潘洋 ,  鱼展 ,  张颖 ,  陈莹玉 ,  王佃鹏

IPC: H01H35/10 ,  G01L9/00

Abstract: 本实用新型的目的在于提供基于离心原理的多级风力开关，包括基座、摆杆、叶片、支撑杆、开关拨片、开关座、开关拨片滑板、多级开关接口，开关座安装在基座上端，上转台滑道和下转台安装在基座上，上转台安装在上转台滑道上并可绕上转台滑道转动或沿上转台滑道滑动，弹簧安装在上转台和下转台之间，摆杆一端连接上转台、另一端安装叶片，支撑杆一端连接下转台、另一端安装在摆杆滑道里，开关拨片一端固定在上转台上、另一端安装在开关拨片滑板上并可沿开关拨片滑板滑动，开关拨片滑板和多级开关接口均安装在开关座上，安装在开关拨片端部的开关拨片导体接通多级开关接口。本实用新型使用灵活、多级输出、成本较低、使用领域广、结构简单。