基于拉格朗日卷积长短期记忆网络的工业机器人故障预测方法

    公开(公告)号:CN118990492A

    公开(公告)日:2024-11-22

    申请号:CN202411256716.8

    申请日:2024-09-09

    Abstract: 一种基于拉格朗日卷积长短期记忆网络的工业机器人故障预测方法,在工业机器人工作过程中,采集了每一个关节所有时刻的位置p、速度v、加速度a以及下发力矩M,以上述4个变量为目标,使用运动学推导出每个轴的位置和速度模型,用动力学推导出每个轴加速度和力矩模型;优化动力学神经网络基础模型,带入物理模型中的相关微分方程和矩阵,构成改进的拉格朗日神经网络LNN模型;优化LSTM模型,将CNN与LSTM结合,构成CNN‑LSTM混合模型;将优化后的LNN模型与CNN‑LSTM模型相结合,构成改进的LC‑LSTM模型,实现工业机器人故障预测。本发明有效提升故障预测的准确性和可靠性。

    一种内开门门锁装置
    63.
    发明公开

    公开(公告)号:CN118745841A

    公开(公告)日:2024-10-08

    申请号:CN202410792822.1

    申请日:2024-06-19

    Abstract: 一种内开门门锁装置,包括挂钩、控制板、连接杆件、固定板、高刚度弹簧、闸线、连接板和中间板,所述挂钩固定在门外侧,所述控制板通过所述连接杆件与所述固定板连接,所述高强度弹簧一端与连接杆件的端部连接,所述高强度弹簧的另一端与所述连接板的一端连接,所述连接板的另一端连接所述闸线,所述闸线的两端分别安装在中间固定板上。本发明提供了一种内开门门锁装置,不需要电气连接,使用简单,成本较低,可靠性高。

    自校准型电梯门锁触点装置
    66.
    发明公开

    公开(公告)号:CN118359081A

    公开(公告)日:2024-07-19

    申请号:CN202410284149.0

    申请日:2024-03-13

    Abstract: 本发明公开了自校准型电梯门锁触点装置,包括静基板、动基板、触点、调节组件和控制器,所述静基板和动基板相对设置且分别安装有触点,两个所述触点可分别通过调节组件而相对横向移动或纵向移动,所述控制器与两组调节组件电连接且设有可监测两个触点的接触状态的触点检测回路。本发明可在控制器通过触点检测回路监测到两个触点的接触状态出现异常时,利用调节组件自动驱动两个触点相对横向移动或纵向移动直至重新正常接触,实现门锁的自主实时监测和自动校准,确保门锁在层门和轿门关闭时能够顺利上锁,从而减少因门运行不准确而导致的延误以及人工维护和调整成本,同时提高电梯的安全性和可靠性。

    电子安全钳
    67.
    发明公开
    电子安全钳 审中-实审

    公开(公告)号:CN118323990A

    公开(公告)日:2024-07-12

    申请号:CN202410283914.7

    申请日:2024-03-13

    Abstract: 本发明公开了电子安全钳,包括基板、钳合机构和控制器,所述基板的前侧设有可供导轨穿过的轨体通道,所述轨体通道的左右两侧分别安装有钳合机构,所述钳合机构包括机壳、第一电机、活动轮、钳块、传动组件和第二电机,所述活动轮可由第二电机驱动自转,所述第一电机可通过传动组件同时对活动轮和钳块进行位置切换以使其中一个水平靠近导轨而另一个水平远离导轨,所述控制器分别与两组钳合机构电连接,能够使轿厢以相对较慢的速度下降至指定位置之后再立即停止下降,不仅方便后续施救和维修,还可有效避免轿厢内的人员因速降和速停而碰撞受伤,提高电梯乘坐的安全性。

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