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公开(公告)号：CN115407370B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202211054948.6
申请日：2022-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及定位技术领域，公开了一种用于GNSS信号的可靠性检验方法、装置、电子设备和介质，该方法包括：获取最近一段距离内的航迹推算轨迹和GNSS轨迹；计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的转换关系；基于转换关系，计算航迹推算轨迹和GNSS轨迹的轨迹差；基于假设检验方法对轨迹差进行检验，确定GNSS信号的可靠性。本公开通过可靠性检测来筛选出正常的GNSS信号，让定位系统融合时只使用可靠的GNSS数据，从而避免定位系统被异常的GNSS引向错误的位姿。
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公开(公告)号：CN118716239A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202411114150.5
申请日：2024-08-14
Applicant: 中国农业科学院北京畜牧兽医研究所
IPC: A01K29/00 , A01K67/02 , G10L17/26 , G01S19/39 , G01J5/00 , G01J5/48 , G01D21/02 , G01S17/93 , G06F18/24 , G06N3/0464 , G06V10/25 , G06V10/82 , G06V20/40 , G06V40/20
Abstract: 本发明公开一种用于识别母猪发情的装置及方法，涉及畜牧养殖技术领域，该装置包括底盘机器人，底盘机器上设有定位导航模块、避障雷达模块和无线传输模块，无线传输模块信号连接服务器；底盘机器人顶部固接有多轴调节机械臂，多轴调节机械臂包括相互铰接的多个活动臂，活动臂末端活动连接有固定安装座；仿生公猪头可拆卸连接在固定安装座上，仿生公猪头上设有功放模块、气味释放装置、气味采集传感器；该装置还包括影像采集装置，影像采集装置包括至少一个高清摄像头、红外摄像采集单元和声音采集单元。本发明装置和方法，通过采集母猪的姿态、行为、声音、气味和体温，综合判断母猪是否处于发情期，具有判定准确、省时省力的优点。
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公开(公告)号：CN118706151A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410243712.X
申请日：2024-03-04
Applicant: 广州南方测绘科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种在地心地固系下基于右不变滤波的动态对准方法和装置，将系统状态定义为矩阵，线性化后的状态转移阵中关于位置、速度、姿态的部分化为近常数矩阵，能够减少不正确的状态对模型精度的影响，加快收敛速度。另外，ECEF系比导航系和本地系工程实现更合理有效。本发明利用右不变滤波完成在ECEF下的动态对准，实现快速准确收敛，利用不变滤波的特性完成快速的、准确的动态对准；同时，本发明的在ECEF系下的解算更利于程序实现，同时更方便与GNSS观测手段结合完成解算。
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公开(公告)号：CN118688842A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202410697595.4
申请日：2024-05-31
Applicant: 中国华能集团清洁能源技术研究院有限公司 , 华能(浙江)能源开发有限公司清洁能源分公司 , 华能海上风电科学技术研究有限公司
Abstract: 本公开提出一种海上风电机组的姿态分析方法、装置、电子设备及存储介质，包括：获取两个天线分别采集的卫星的待处理观测数据，其中，天线基于初始安装信息设置在风电机组的机舱表面，再根据每组待处理观测数据分别对风电机组进行天线单点定位，以确定每个天线对同一卫星的单差伪距观测值，再确定每个天线和卫星之间的载波相位观测值，再根据单差伪距观测值和载波相位观测值，建立双差观测方程，再对双差观测方程进行方程解算，以确定两个天线之间的基线向量，再根据基线向量，确定风电机组的姿态信息，由此，实现了对海上风电机组姿态的准确测量和分析，具有分析精度高、鲁棒性强等优点。
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公开(公告)号：CN118670349A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411149561.8
申请日：2024-08-21
Applicant: 中交建筑集团第六工程有限公司 , 中交建筑集团有限公司
IPC: G01C5/00 , G01B7/16 , G01S19/14 , G01S19/39 , H02K7/18 , H02J7/14 , H02J7/02 , H05K5/02 , F16M11/04
Abstract: 本申请公开了一种道路桥梁沉降变形监测系统及其监测方法，涉及沉降变形监测的技术领域，其包括计算机、数据采集系统、蓄电池、多点式测量组件以及多个定位筒，每个定位筒内安装有定位杆，定位杆的顶部安装有GPS接收机；多点式测量组件包括主管、位移传感器、连接管、球体、过渡管、螺纹帽以及外接接口；定位筒内安装有限位机构，限位机构包括第一通孔、限位板、滑槽、滑块以及第一弹簧；定位杆的侧壁开设有限位槽，限位板的一端插接于限位槽且设置有第一斜面；第一弹簧远离滑块的一端固接于滑槽的一端内壁；定位筒上安装有推动机构。本申请便于对定位杆进行固定，从而能够降低对监测系统的监测性能产生影响的可能性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118654693A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410681419.1
申请日：2024-05-29
Applicant: 阿慕优(昆山)导航科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种应用于旋翼无人机定高的TDCP‑GNSS/INS方法。包括如下步骤：步骤S1、INS计算模块初始化；步骤S2、INS机械编排算法；步骤S3、RTK解算；S4、EKF量测更新；S5、反馈修正；S6、导航结果输出；当RTK模糊度无法固定时，紧组合系统常用伪距观测值进行测量更新，导致定位精度下降至米级。无人机飞行过程中出现无差分信号或短时间内差分信号中断时，利用TDCP观测值与INS紧组合，可以维持组合系统短期内较高的定位精度，满足旋翼无人机定高的需求。该种TDCP‑GNSS/INS方法结构简单，通过多种高度定位方法，有效的保障了旋翼无人机飞行的稳定性。
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公开(公告)号：CN118311630B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410734864.X
申请日：2024-06-07
Applicant: 浙江省白马湖实验室有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于RTK和IMU的无人驾驶装载机的高精度定位方法，根据当前时刻与上一时刻的状态观测量，推算装载机车辆速度、姿态变化角速度等信息，通过卡尔曼滤波器估计装载机车辆的当前时刻状态量，并根据观测状态量与估计状态量的误差，对组合定位滤波参数进行更新，修正观测到的装载机车辆位置和姿态后，输出定位结果，以简单易用的传统松组合定位方式实现了高精度的三维定位和姿态估计，克服了单一定位方案的稳定性和准确性不足的问题，并且获取的位置和姿态数据更为实时准确。
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公开(公告)号：CN118314300B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410726024.9
申请日：2024-06-06
Applicant: 核工业(天津)工程勘察院有限公司
IPC: G06T17/20 , G06T17/05 , G06T19/20 , G06T7/33 , G06V10/764 , G06V10/82 , G01S17/42 , G01S17/86 , G01S17/89 , G01C11/02 , G01S19/39 , G01S19/45
Abstract: 本发明提供一种工程测量精准定位与三维建模方法及系统，涉及测量定位技术领域，包括：获取待测区域的高密度点云数据，倾斜影像数据，将高密度点云数据和倾斜影像数据进行时空配准，得到多元一致性数据，对多元一致性数据进行逐点分类，得到地形点云数据；提取地形结构线并构建不规则三角网，得到地形模型，进行三维重建，同时进行语义标注，得到地物模型，将地形模型和地物模型进行无缝集成，生成初始三维模型；通过控制点配准到地理坐标系，进行精准定位和优化，得到全局绝对定位，同时进行融合定位，构建状态空间模型，计算融合定位信息，对传感器数据进行修正，使用全局绝对定位和融合定位信息对初始三维模型进行修正，得到全景三维模型。
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公开(公告)号：CN114488239B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202210145674.5
申请日：2022-02-17
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种车辆协同导航的紧组合抗差相对位置感知方法，涉及位置感知技术领域，从多导航系统数据融合估计的角度引入抗差理论，通过改进车辆协同定位解决方案中的数据融合手段，进一步提高相对位置的感知精度。针对系统有色噪声干扰及非线性造成的精度损失，提出基于Huber M估计的鲁棒容积滤波(Robust Cubature Kalman Filter,RCKF)算法，融入抗差理论；首先通过三阶容积法则进行时间更新和量测量估计，避免非线性系统的精度损失；其次使用Huber M估计进行量测更新控制有色噪声干扰得到系统状态估计，融合L1与L2范数，降低噪声干扰量的权值，以提高系统后验信息的质量。为VANET相对位置感知提供了一种新的状态质量控制策略。
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公开(公告)号：CN118534506A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410182633.2
申请日：2024-02-19
Applicant: 罗伯特·博世有限公司
Abstract: 一种通过借助GNSS接收器接收GNSS信号以确定位置的方法，所述GNSS接收器具有多个信道，所述信道能够与共同的卡尔曼滤波器传导数据地连接以形成多个矢量跟踪环路，使得在考虑由共同的卡尔曼滤波器导回的多个测量的情况下，利用相应的矢量跟踪环路能够以迭代的方式处理每个接收的GNSS信号，该方法包括以下步骤：a)接收GNSS信号，b)利用相应的矢量跟踪环路处理接收的GNSS信号，使得在考虑虚拟值的情况下获取包含在GNSS信号中的信息，其中，产生虚拟值，使得针对预先定义的迭代次数的由共同的卡尔曼滤波器待导回的多个测量被聚合成虚拟值，c)将从GNSS信号获取的信息输入到共同的卡尔曼滤波器中，d)基于从GNSS信号获取的信息，利用共同的卡尔曼滤波器确定位置，以及e)重复步骤a)到d)以用于随后的迭代。
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