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公开(公告)号：CN114840006B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202210330306.8
申请日：2022-03-31
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本申请公开了一种特种车调平控制方法，该方法包括：计算特种车的各个支腿的预设快伸长度；将特种车的各个支腿的电机的转速设置为一档转速，并检测各个支腿的伸出长度；若各个支腿的伸出长度达到预设快伸长度，则将特种车的各个支腿的电机的转速设置为二档转速，并获取各个支腿的电机的电机反馈电流阶跃变化值；若各个支腿的电机的电机反馈电流阶跃变化值满足预设变化值，则根据特种车的各个支腿之间的水平度进行调平控制。该方法可以在不提高功率需求条件下，缩短特种车支腿动作时间，实现快速支撑调平，以便可以通过四支腿稳定支撑，为上装设备提供稳定的水平平台，即在限定功率下，提高特种车支腿的动作速度、压缩特种车支腿的动作时间。
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公开(公告)号：CN112172687B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202010969519.6
申请日：2020-09-15
Applicant: 北京航天发射技术研究所
IPC: B60R11/00
Abstract: 本发明公开了一种探地雷达下放机构，其包括摆杆、第一连杆、第二连杆和第一液压缸，摆杆的一端铰接于车架的第一铰接点，摆杆的另一端安装有探地雷达，第一连杆的一端铰接于摆杆上，第一连杆的另一端铰接于第二连杆的一端，第二连杆的另一端铰接于车架的第二铰接点，第一液压缸的一端铰接于第二连杆上，第一液压缸的另一端铰接于车架的第三铰接点上，第三铰接点、第二铰接点和第一铰接点从车架的前侧向后侧依次布置。其目的是为了提供一种探地雷达下放机构，能够满足车辆快速机动探地需求，并且还具有自动化程度高、可操作性强、适应能力强、结构简单、安全、可靠等优点。
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公开(公告)号：CN110107552A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910292176.1
申请日：2019-04-12
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
Abstract: 本发明提供一种车载平台支腿同步控制方法和系统，车载平台包括主控制器和支腿，每个支腿上均设置有多路阀和位移传感器，控制方法包括：支腿动作开始时，主控制器将控制量传至多路阀，多路阀控制支腿按照相同数值的初始规划速度运动；支腿动作过程中，位移传感实时器采集与其相对应的支腿的支腿实际信号，并将支腿实际信号传至主控制器；以任意一个支腿的实际信号为基准，主控制器修正其他支腿的控制量后，将控制量传至与其相对应的多路阀上，多路阀控制支腿同步运动。本发明的车载平台支腿同步控制系统可实现车载平台支腿同步伸出。本发明的车载平台支腿同步控制方法可实现车载平台支腿同步伸出。
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公开(公告)号：CN107702848A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201711005300.9
申请日：2017-10-25
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G01L25/00
CPC classification number: G01L25/00
Abstract: 本发明公开了一种特种车上的传感器在线标定方法，该方法包括如下步骤；设备连接步骤：将标定计算机与车载控制器连接，在预留的接入口或安装位置上安装基准传感器；信号获取步骤：利用待标定传感器采集第一目标信号，利用基准传感器采集第二目标信号；器件标定步骤：令第二目标信号作为基准信号，将第一目标信号与基准信号进行对照，以完成对传感器的在线标定。本发明能实现在不拆卸特种车上的传感器情况下实现对传感器的定期标定检测，从而简化了整车传感器定期维护的步骤和过程，缩短了传感器定期维护的周期，提高了特种车上的传感器的维护保障便利性。因此，本发明具有操作简单、快捷、标定方式灵活等优点。
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公开(公告)号：CN103950434B
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201410113843.2
申请日：2014-03-25
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: B60S9/10
Abstract: 一种支腿触地支撑判定装置及方法，包括主控制器、电源、左前支腿压力传感器、右前支腿压力传感器、左后支腿压力传感器、右后支腿压力传感器、比例溢流阀、比例流量阀、左前支腿伸换向阀、左前支腿收换向阀、右前支腿伸换向阀、右前支腿收换向阀、左后支腿伸换向阀、左后支腿收换向阀、右后支腿伸换向阀、右前支腿收换向阀、液压泵源，本发明的支腿触地支撑判定装置及方法不受油缸加工误差、液压介质、环境温度等因素的影响，而且成本低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103941751B
公开(公告)日：2017-07-11
申请号：CN201410111374.0
申请日：2014-03-24
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明提供了发射车控制系统倾斜发射姿态角不调平实时修正方法，包括发射车控制系统获取回转台横倾角、纵倾角、发射架起竖角、回转角和车体方位角；根据回转台横倾角、回转台纵倾角和回转台回转角，实时解算得到车体横倾角和车体纵倾角；根据车体方位角、横倾角和纵倾角，实时解算发射架预计起竖角和回转台预计回转角；根据车体方位角、横倾角、纵倾角、发射架起竖角和回转角，计算发射架高低角和方位角，作为发射架最终控制精度的判定依据的步骤。其优点和积极效果在于：通过计算发射架高低角和方位角，作为发射架最终控制精度的判定依据，可以克服回转台不水平及车体变形等因素对发射架姿态角带来的影响，提高了瞄准精度。
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公开(公告)号：CN105320636A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510630041.3
申请日：2015-09-29
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G06F13/42
CPC classification number: G06F13/4208
Abstract: CAN总线数据等效装置，包括处理器、模式切换面板、第一CAN控制器、第一CAN驱动器和第一CAN通道隔离器，以及第二CAN控制器、第二CAN驱动器和第二CAN通道隔离器。可方便地实现一路或两路总线数据模拟，可实现两路数据同发同收或发送不同数据的模拟，可在模拟过程中实现实时更改等效模式或暂停模拟等需求，能够满足多数的CAN总线数据等效需求。还包括数据等效处理方法。
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公开(公告)号：CN113581057B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202110656756.1
申请日：2021-06-11
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本申请公开了一种锁紧机构的锁紧方法，所述方法包括：响应于锁紧指令，判断所述锁紧机构是为闭锁关到位状态；若所述锁紧机构为非闭锁关到位状态，则对所述锁紧机构的电机控制器进行参数配置；根据所述锁紧机构的空满载状态类型，确定所述锁紧机构对应的锁紧条件；若所述锁紧机构满足所述锁紧机构对应的锁紧条件，则确定所述锁紧机构已锁紧。由于针对所述锁紧机构的空满载状态类型为空载以及满载的两种情况下，分别设置了锁紧机构对应的锁紧条件，故即使在无法及时检测锁紧机构为空载或满载的情况下，均可实现锁紧流程，从而本实施例所提供的锁紧机构的锁紧方法可实现在锁紧机构空载、满载的情况下均可以兼容实施锁紧机构完成锁紧的流程。
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公开(公告)号：CN110244774B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN201910292300.4
申请日：2019-04-12
Applicant: 北京航天发射技术研究所 , 中国运载火箭技术研究院
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明的实施例公开一种动基座起竖回转装置瞄准的解耦方法和装置，所述方法包括：实时获取基座当前横倾角、当前纵倾角、当前纵轴方位角；根据实际负载目标高低角、目标方位角、所述基座当前横倾角、所述当前纵倾角、所述当前纵轴方位角，采用解耦算法，实时计算高低机相对于方向机的目标起竖角、方向机相对于基座的目标回转角；实时获取当前起竖角、当前回转角，以目标起竖角、目标回转角作为目标进行起竖和回转跟随控制；根据基座的所述当前横倾角、所述当前纵倾角所述、当前纵轴方位角、所述当前起竖角、所述当前回转角，采用解耦算法，实时计算负载当前高低角、当前方位角，作为是否允许发射的判定依据。
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公开(公告)号：CN113581057A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110656756.1
申请日：2021-06-11
Applicant: 北京航天发射技术研究所
Abstract: 本申请公开了一种锁紧机构的锁紧方法，所述方法包括：响应于锁紧指令，判断所述锁紧机构是为闭锁关到位状态；若所述锁紧机构为非闭锁关到位状态，则对所述锁紧机构的电机控制器进行参数配置；根据所述锁紧机构的空满载状态类型，确定所述锁紧机构对应的锁紧条件；若所述锁紧机构满足所述锁紧机构对应的锁紧条件，则确定所述锁紧机构已锁紧。由于针对所述锁紧机构的空满载状态类型为空载以及满载的两种情况下，分别设置了锁紧机构对应的锁紧条件，故即使在无法及时检测锁紧机构为空载或满载的情况下，均可实现锁紧流程，从而本实施例所提供的锁紧机构的锁紧方法可实现在锁紧机构空载、满载的情况下均可以兼容实施锁紧机构完成锁紧的流程。
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