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公开(公告)号：CN108832533A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810624634.2
申请日：2018-06-16
Applicant: 南京理工大学 , 扬州北辰电气集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于反射型激光清除异物装置的模糊PID控制方法，首先确定位置偏差和偏差变化率；然后利用模糊规则对位置偏差和偏差变化率进行模糊推理和解模糊，确定PID控制参数的变化量；最后根据控制参数变化量调整PID控制参数，对转台位置进行PID控制，使控制转台跟踪线缆。本发明根据系统的误差和误差变化情况及时调整PID的控制参数，能够实现自动线缆跟踪，并且提高了跟踪的稳定性和对环境变化的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118505930A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410672090.2
申请日：2024-05-28
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种方形管道内基于多传感融合的实时定位与三维重建方法，该方法包括：操控管道机器人在管道内前进，IMU、相机与轮速计实时获取数据；数据预处理，从相机图像中提取点特征与线特征，将两个相邻图像帧间的IMU数据和轮速计数据预积分；通过优化方法计算机器人的实时位姿和三维特征点线；将三维特征线采样并加入三维特征点形成空间点云并通过实时位姿变换到世界坐标系下，采用RANSAC算法拟合管道平面滤除离群点；利用Delaunay三角剖分方法重建点云表面，提高三维模型的可视性。本发明解决了方形管道内纹理单一导致的定位问题与表面反光导致的三维重建问题。
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公开(公告)号：CN108537978B
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN201810419280.8
申请日：2018-05-04
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种可自动存取物品的大容量智能快件箱，包括柜体、设置在柜体后端的机械手；柜体设有存取窗口；存取窗口底部设有传送带，顶部设有检测单元；检测单元用以检测物品的尺寸；柜体内设有托架；柜体内设有存放物品的多列存放格；隔板与柜体之间设有滑动机构；驱动机构带动隔板沿滑动机构滑动；每个存放格通过卡槽进行分隔；存取窗口内部设有伸缩机构，伸缩机构连接有推板；存件时检测到物品的尺寸后，机械手抓取托架上的托盘至传送带后端，传送带将物品传输至托盘上，机械手将存放物品的托盘输送至存放格，将托盘置于不同的卡槽内；取件时机械手将托盘抓取至存取窗口内，取件后机械手将托盘放回托架上；本快件箱空间利用率高，便于用户取放。
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公开(公告)号：CN116543466A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310264740.5
申请日：2023-03-17
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种轻量化高性能的口罩人脸识别方法，包括：对人脸样本图片进行采集并预处理；对预处理后的人脸图片进行口罩图像拼接，获取口罩人脸数据集；以MobileNetV2骨干网络为架构，引入混合注意力机制CBAM模块改造骨干网络中Bottleneck结构以用于对图像特征的提取；搭建人脸检测网络构建眼部特征增强模块，将眼部特征增强模块产生的特征图与上一步得到的特征图融合，最终实现口罩遮挡下的人脸识别。该方法可以能够提取到更丰富的人脸特征，有效地提高了在口罩遮挡下的人脸识别准确率，解决当下环境的口罩人脸识别问题。
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公开(公告)号：CN116205273A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111440668.4
申请日：2021-11-30
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种优化经验存储与经验再利用的多智能体强化学习方法，包括：构建了基于LRU(Least recently used,最近最少使用)机制进行经验存储的经验缓冲池；设计基于网络权值共享的多智能体经验收集方法；采用一种基于经验优先级的混合采样方法来为较高优先级数据提供较高的检索率，并采用B+树数据结构对标记好优先级的经验进行存储。与传统方法相比，本发明提出的方法在充分降低样本数据关联度的基础上进一步丰富了样本种类，同时具有高效的经验样本检索率和良好的生物可解释性，对样本噪声有更强的鲁棒性，智能体面对复杂的环境和任务时表现更好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110414308B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201910407706.2
申请日：2019-05-16
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种针对输电线路上动态异物的目标识别方法。针对线缆缠绕异物的特征，对摄像机搜集到的图像进行预处理、边缘检测，通过最大类间方差阈值分割方法对图像进行降噪处理，采用改进的Hough直线检测对挂载异物线路进行筛选，对线缆与异物的连接点进行识别，识别速率快，效率高。对于随线路摆动的异物通过光流法确定其位姿，实现对异物及缠绕点的定位。本发明以线缆与异物结合点为目标，切实提高了对目标的识别率。在目标晃动时也能准确识别与定位，提高了计算效率与实时性。
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公开(公告)号：CN115563548A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211217296.3
申请日：2022-10-03
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06F18/2413 , G06N3/04 , G06N3/08 , B66C15/00
Abstract: 本发明涉及一种基于BP神经网络的起重机系统完整性水平评估方法及系统，该方法收集多组以往专家评估过程中保存的起重机各项指标的数据以及对应的系统安全完整性等级，作为评估模型的训练样本，并使用神经网络训练起重机系统安全完整性评估模型；采集待评估对象各项指标的数值作为测试样本；使用评估模型来预测测试样本的类别，获得起重机的系统安全完整性等级；所述起重机系统完整性水平评估模型为三层BP神经网络，BP神经网络输入层的输入数据为训练样本，输出层输出为起重机系统完整性等级。本发明能直观、综合、有效地完成起重机系统完整性水平评估，并可根据实际测得的起重机系统完整性水平对待测起重机的运行管理给出相应优化建议。
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公开(公告)号：CN114998447A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210612289.7
申请日：2022-05-31
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种多目视觉的标定方法及系统，解决了多相机系统视野无法覆盖二维标定物的问题；该方法将相机编号为0～N，标定步骤如下：首先，相机0和相机1同时观察到完整的标定板，通过提取标志点对两个相机进行相对位姿计算，得到一个相对位姿的变换矩阵。其次，将相机1和相机2采集完整的标定板图片，计算相机1和相机2的相对位姿，得到另一个相机的相对位姿矩阵。计算两个位姿矩阵的刚性变换关系，即可得到相机2和相机0两者的相对位姿变换关系。以此类推，即可以得到相机0‑N的位姿关系。本发明能够在简化多目视觉的标定方法，在相机观察到不同标定物时进行标定；通过相对位姿计算出多个相机的位姿矩阵，并将其统一在统一坐标系下。
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公开(公告)号：CN113160845A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110334020.2
申请日：2021-03-29
Applicant: 南京理工大学
IPC: G10L21/0216 , G10L21/0224 , G10L21/0232 , G10L25/18 , G10L25/21 , G10L25/27 , G10L25/84
Abstract: 本发明公开了一种基于语音存在概率和听觉掩蔽效应的语音增强算法，包括：对输入的时域语音信号进行预处理，得到频域语音信号，并保留相角；对得到的频域信号进行语音存在概率计算，并得到估计的噪声功率谱；对得到的频域信号进行噪声掩蔽阈值计算，得到各个频点的谱减系数值；结合估计噪声功率谱和谱减系数进行谱减，得到纯净语音谱，然后结合保留的相角进行逆傅立叶变换，得到纯净时域语音信号。本发明利用人耳的听觉掩蔽效应，对进入人耳的噪声信号计算其掩蔽阈值，并结合噪声估计，能在消除噪声的同时，尽可能保证语音的感知质量，使得语音信号中不易出现较多突变的峰值。
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公开(公告)号：CN112907735A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110258661.4
申请日：2021-03-10
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云的柔性电缆识别与三维重建方法，首先对点云进行预处理，滤波并去除离群点；之后基于深度学习的点云语义分割算法，通过预训练和精调获得训练好的模型，输出每个点的语意类别标签，完成点云分割；使用改进的K‑Means聚类算法将电缆点云分割为多个点云簇，并对各点云簇进行圆柱拟合，各圆柱中心即为电缆中心线上离散点；最后采用基于PCA和八叉树方向约束的排序算法，在此基础上通过B样条插值算法拟合出电缆的中心线方程，实现电缆在空间中的三维重建，本发明实时性强、准确性高，电缆三维重建效果能够满足后续机械臂抓取的精度要求。
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