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公开(公告)号：CN119888783A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411849870.6
申请日：2024-12-16
Applicant: 南京航空航天大学 , 中国航天员科研训练中心
Abstract: 一种基于仿真生成数据训练的多目视觉人体高精姿态机器视觉识别方法，其特征是它包括以下步骤：首先，利用孪生系统生成多视角图片和关节点标注数据；其次，训练二维姿态检测模型，通过三角测量和人体立体检测框细粒度划分策略，结合空间网格和特征投影融合，精准估算人体关节点的三维坐标，从而确定人体三维姿态；第三，为解决连续检测中关节点位置抖动和肢体长度不一致的问题，采用置信度约束和时间序列滤波对检测结果进行优化，确保姿态数据的平滑性与稳定性；最后，通过检测数据生成孪生数字人驱动指令，实现孪生环境下的动作仿真和多视角数据采集，形成丰富多样的标注数据集。本发明显著提高了三维人体姿态检测的效率和精度。
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公开(公告)号：CN119888024A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411850276.9
申请日：2024-12-16
Applicant: 南京航空航天大学 , 中国航天员科研训练中心
IPC: G06T13/40 , G06T17/00 , G06T15/50 , G06V40/10 , G06V10/774
Abstract: 一种基于仿真环境的人体姿态多目视觉识别AI训练数据集自动生成和标识方法，其特征是：首先，进行相机参数匹配；根据实际视觉检测相机的关键参数对数字孪生系统内的相机进行精确配置；第二，工业场景建模与光照模拟；在数字孪生系统中根据实际工业场景进行精确建模和场景构建；第三，进行数字人物定制与运动模拟；第四，训练数据自动输出和标识；通过孪生系统输出机器视觉训练所需的标注文件和图片，其中标注文件包括人物的身份特征描述、关节数据、关节的遮挡关系、人物范围框、场景特征、屏幕范围以及相机的内外参矩阵所需信息。本发明为工业场景下的人体姿态机器视觉AI训练提供了大量高品质、高效率的数据集。节省数据采集时，降低成本。
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公开(公告)号：CN118884820A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410806243.8
申请日：2024-06-21
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种针对多轴运动系统的数字信号异构控制器系统，涉及多轴运动控制系统领域。所述系统结合ARM处理器和FPGA(现场可编程门阵列)的混合架构，实现复杂多任务环境下的高效电机运动控制。所述系统主要应用自适应控制算法，实现实时反馈调整控制参数；应用模型预测控制(MPC)算法，基于系统模型优化未来控制输入；应用模糊控制算法，实现非线性和复杂系统的精确控制。所述系统针对电机控制中的离散事件进行精确建模和控制，实现了多任务和多模式的复杂控制，显著提升了多轴运动控制系统的控制精度和响应速度，增强了系统对复杂任务和环境的适应能力。
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公开(公告)号：CN116859396A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310548066.3
申请日：2023-05-16
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于水声换能器及侧扫声呐的无人潜航器探测方法，通过搭载在水下机器人上的水声换能器和侧扫声纳，所述水声换能器的声源级大于140db，频率400‑1000Hz，频率可调，水声换能器会定向驱散鱼群而不会驱赶可能隐藏于鱼群中的仿生无人潜航器，所述的侧扫声纳可以采集声纳图像，根据所得声纳图像进行判断是否有未知的水下无人潜航器，其特征是利用水声换能器与侧扫声呐的结合实现对未知潜航器的检测。本发明可以根据不同的作业环境，选择不同的声波频率，且适配于各类船只和水下机器人，提高了该方法对不同水生环境的适应性。
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公开(公告)号：CN116834930A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310600475.3
申请日：2023-05-25
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人吸附壁面装置，涉及水下作业机械设备领域，针对现有的水下机器人吸附壁面功能容易失效的问题，现提出如下方案，其包括抽水装置、舱体吸盘装置，所述抽水装置由抽水软管、抽水发生装置和排水器组成；所述舱体由舱盖、弹簧、挡环和环形舱组成；所述吸盘装置由吸盘柱、导流软管、球铰吸水头和吸盘头组成，抽水装置贯穿舱体，能够将水从吸盘装置抽出，水流流过舱体进入抽水发生装置，抽水发生装置将水排进排水器，由排水器将水径向散布排出，舱体中。本发明结构新颖，该装置有效的解决了现有的水下机器人吸附壁面功能容易失效的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116819539A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310600601.5
申请日：2023-05-25
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于超声波和PVDF材料的水下机器人矢量环境检测装置，由超声波检测舱、PVDF流场检测区和数据处理舱组成；超声波检测舱由超声波检测舱盖、超声波检测舱体、紧固螺母、超声波检测头和走线管组成；PVDF流场检测区由PVDF流场检测传感器、传感器支座和支架组成；数据处理舱由数据处理舱体和底座组成；在整体结构上，超声波检测舱和数据处理舱由PVDF流场检测区连接，该装置把传感器布置在六个方向上，能够较为精确地测量并计算水下矢量环境；设计了一种四电极PVDF材料流场传感器，使得装置能够同时检测横向X、Y方向和纵向Z方向的合力和力偶；同时该装置作为机器人模块，与机器人连接只需制造出对应的安装结构并竖直安装该装置即可。
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公开(公告)号：CN116243650B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202310241185.4
申请日：2023-03-14
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 一种面向制造装备数字孪生系统的误差映射方法，其特征是：它包括以下步骤：首先，根据检测到的装备TCP点位姿，计算出与理论TCP位姿的差异；第二，根据理论TCP点位姿和理论装备的几何尺寸，采用机器人运动学反解算法求解各运动轴位置；第三，对比理论模型求出的运动轴的位置和实际采集的运动轴的位置；第四，将实际采集的信息按照需求显示在数字孪生模型上。本发明能够在物理系统中包含不可忽略误差的情况下，在孪生系统中表达出工作时状态和位姿。从而解决物理和孪生系统之间误差引起不一致的难题。它不需要根据物理系统的误差调整产品和装备的模型，能够在孪生系统中实时调整，极大的改善了工作量和仿真效果。
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公开(公告)号：CN116834908A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310600628.4
申请日：2023-05-25
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B63B35/00 , H02J50/10 , H02J50/40 , H02J7/00 , B25J18/00 , B25B11/00 , B63B17/00 , B63C11/52 , B60L53/12 , B60L53/35 , B60L53/38 , B60L53/37
Abstract: 本发明公开了一种包含矩阵夹具和多爪无线充电的机械臂的无人补给船，涉及无人船设备领域，针对现有的使用吊机通过钢丝绳连接收放器捕捉水下机器人，过程中精确度很低、捕捞难度大，且钢丝绳可能会搅入水下机器人推进器螺旋桨中的问题，现提出如下方案，其包括带矩阵夹具的双体补给船和多爪无线充电机械臂，所述双体补给船包含：左船体、右船体、左动力组、右动力组、连接桥板、前龙门、后龙门、第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、控制器、蘑菇天线。本发明结构新颖，该装置有效的解决了现有的使用吊机通过钢丝绳连接收放器捕捉水下机器人，过程中精确度很低、捕捞难度大，且钢丝绳可能会搅入水下机器人推进器螺旋桨中的问题。
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公开(公告)号：CN116788458A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310586086.X
申请日：2023-05-23
Applicant: 南京航空航天大学
IPC: B63B59/08
Abstract: 本发明公开了一种基于空化水射流的船体清洗装置，涉及海洋船舶技术领域，包括与机器人的接驳装置，抽水泵，储水过度仓，溢流阀及喷头。本发明通过接驳装置安装在水下机器人移动平台上；通过抽水泵直接提供水源至储水仓，无需额外供水；通过操纵控制器或水下机器人可以使位于储水仓的超声波发生器工作，让储水仓内的水源初步产生气泡。储水仓与喷嘴之间安装有微型溢流阀，保证达到空化水射流的最低起始压力，在喷嘴结构设计中利用自振空化和低压区空化原理进一步激发空化作用，在水流中产生大量气泡，减轻射流对船体损伤的同时提高对船体的清洗效率。本发明操作简便，效率高，可移植性强，且可以在水下完成清理，适合对船体各个部位的清理。
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公开(公告)号：CN116691973A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310600646.2
申请日：2023-05-25
Applicant: 南京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种基于六自由度柔性并联平台的水下矢量推进装置，涉及船用推进装置领域，针对现有的AUV矢量推进器运动未实现解耦、传动结构复杂以及密封润滑困难的问题，现提出如下方案，其包括并联控制平台和涵道推进器，所述并联控制平台包含六个电控液压伸缩缸、带有电调的下控制平台、带有陀螺仪、导流槽和多个导流管的上承载平台；所述涵道推进器包含三相无刷电机、连接器、一对涵道外壳、三颗径向固定螺丝、四颗轴向固定螺丝、传动杆、涡轮风扇、垫片、紧固螺帽、整流罩、紧固螺丝。本发明结构新颖，该装置有效的解决了现有的AUV矢量推进器运动未实现解耦、传动结构复杂以及密封润滑困难的问题。
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